工業(yè)機器人維護與維修課件

1、工業(yè)機器人本體組件,1,工業(yè)機器人本體組件,工業(yè)機器人本體按照組件的方式劃分可分為旋轉(zhuǎn)臂組件，大臂鑲鋼絲螺套組件，前臂驅(qū)動組件，前臂筒，和腕關(guān)節(jié)組件五個主要組成部分，如圖所示。 旋轉(zhuǎn)臂組件與大臂鑲鋼絲螺套組件構(gòu)成工業(yè)機器人基體。,1/6,1,工業(yè)機器人本體組件,腕關(guān)節(jié)組件 腕關(guān)節(jié)組件包含六軸箱體和五軸箱體，是工業(yè)機器人本體結(jié)構(gòu)中最為復雜的部分，如圖所示是腕關(guān)節(jié)組件。 腕部的自由度主要是用來實現(xiàn)所期望的姿態(tài)。腕關(guān)節(jié)末端可以安裝各類專用工具，組成手部，也就是末端執(zhí)行器，來進行具體的任務操作。,2/6,1,工業(yè)機器人本體組。

2、機器人常用的減速機,1,機器人常用的減速機,RV減速機和諧波減速機是機器人常用的減速機。 RV減速器 由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，振動小，噪音低，能耗低，以及在一定條件下具有自鎖功能的特點，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，作為機器人用減速器，是剛性最高的低振動減速器，因而得到廣泛使用，是最常用的減速機之一。,1/6,1,機器人常用的減速機,RV減速器 1機架外 2輸入齒輪 3直齒輪 4曲軸 5RV齒輪 6針輪 7輸出法蘭,2。

3、機器人的機械零點位置,1,機器人的機械零點位置,機器人六軸軸說明,1/5,1,機器人的機械零點位置,機器人各軸的機械零點位置是在機器人本體上可以直觀觀察到的一個相對位置，當某一軸轉(zhuǎn)動至機械零點位置時，編碼器對應的編碼信息即為機器人的零點基準位置。 機械零點位置與機器人原始設計有關(guān)，不同廠家機器人的機械零點位置各有不同，本書所述機器人的六軸零點位置如下。,2/5,1,機器人的機械零點位置,3/5,1,機器人的機械零點位置,六軸零點可為360度任意位置。,4/5,THANKS!,5/5。

4、鋼絲螺套的作用和規(guī)格,1,鋼絲螺套的作用和規(guī)格,鋼絲螺套 剛絲螺套，又稱螺紋絲套，是一種新型的螺紋緊固件，是由高強度、高精度、表面光潔的具有菱形截面的不銹鋼絲精確加工而成的一種彈簧狀內(nèi)外螺紋同心體。是為保護有色金屬螺紋孔而發(fā)展的嵌入物，將其旋入并緊固在被連接件之一的螺紋孔中，形成符合國際標準內(nèi)螺紋，形狀類似于螺旋彈簧，具有較高的硬度及較好的表面粗糙度。,1/6,1,鋼絲螺套的作用和規(guī)格,鋼絲螺套的作用 1.延長使用壽命：由于鋼絲螺套是不銹鋼材料，具有較高硬度，使較軟的基件螺紋壽命增加幾十到幾百倍；增加了其強度，。

5、控制柜上其他元器件的功能,1.控制柜上的常見電氣元件 2.電氣元件的功能 2.1 低壓斷路器 2.2 接觸器 2.3 變壓器 2.4 濾波器,1/8,1,控制柜上的常見電氣元件,控制柜上的常見電氣元件包括：低壓斷路器、接觸器、變壓器和濾波器等。,低壓斷路器,接觸器,2/8,1,控制柜上的常見電氣元件,控制柜上的常見電氣元件包括：低壓斷路器、接觸器、變壓器和濾波器等。,變壓器,濾波器,3/8,低壓斷路器又稱自動空氣開關(guān)或自動空氣斷路器，簡稱斷路器。它是一種既有手動開關(guān)作用，又能自動進行失壓、欠壓、過載、和短路保護的電器。它可用來分配電能，對電源線。

6、同步帶張緊測試工具,1,同步帶張緊測試工具,同步帶需要張緊的原因 同步帶安裝時必須進行適當?shù)膹埦o，從而使同步帶具有一定的張緊力。張緊力過小會使同步帶在運轉(zhuǎn)中因嚙合不良而發(fā)生跳齒現(xiàn)象，在跳齒的瞬間，可能因拉力過大而使同步帶斷裂或同步帶齒斷裂；張緊力過小會使同步帶傳遞運動的精度降低，同步帶的振動噪音變大。張緊力過大則會使同步帶的壽命降低，傳動噪音增大，軸和軸承上的載荷增大，加劇軸承的發(fā)熱和使軸承壽命降低。故控制同步帶傳動適宜的張緊力是保證同步帶傳動正常工作的重要條件。,1/6,1,同步帶張緊測試工具,同步帶張力。

7、機器人的停止機制,0/8,機器人的停止機制 1.1 停止機制 1.2 急?；謴头椒?1/8,主要內(nèi)容,了解機器人的停止機制。,2/8,停止機制,機器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護裝置，例如安全門互鎖開關(guān)、安全光幕和安全墊等。最常用的門互鎖開關(guān)，打開此裝置可以暫停機器人。 機器人控制柜偶4個獨立的安全保護機制，分別為： 常規(guī)模式安全保護停止（GS） 自動模式安全保護停止（AS） 上級安全保護停止（SS） 緊急停止（ES）,1.1,3/8,急停恢復方法,1.2,在機器人的手動操作過程中，由于操作者不熟練引起的碰撞或者其他突發(fā)狀況的發(fā)生，會導致機器人安。

8、機器人控制柜的組成,0/18,控制柜內(nèi)部組成 主計算機 機器人驅(qū)動器 軸計算機 安全面板 系統(tǒng)電源 配電板 電源模塊 電容 接觸器接口板 I/O板 面板上的按鈕,1/18,主要內(nèi)容,通過對控制柜內(nèi)部硬件組成的認識，了解控制柜中每個模塊的功能及作用。,本節(jié)以ABB IRC5標準控制柜為例，介紹控制柜的組成。ABB IRC5控制器的所有部件都集成在一個機柜中，如圖所示。,2/18,控制柜內(nèi)部由機器人系統(tǒng)所需部件和相關(guān)附件組成，包括主計算機、機器人驅(qū)動器、軸計算機、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸器接口板、I/O板等。,3/18,4/18,5/18,6/1。

9、機器人的邏輯判斷指令,0/11,邏輯判斷指令 Compact IF緊湊型條件判斷指令 IF條件判斷指令 FOR重復執(zhí)行判斷指令 WHILE條件判斷指令 TEST指令,1/11,主要內(nèi)容,了解幾種常用條件邏輯判斷指令 掌握各指令的使用方法,2/11,條件邏輯判斷指令用于對條件進行判斷后，執(zhí)行相應的操作。,邏輯判斷指令,1,3/11,Compact IF緊湊型條件判斷指令,如圖所示，如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。,Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。,1,4/11,IF條件判斷指令,如圖所示。如果數(shù)據(jù)變量D為1，機器人走圓形軌跡；當數(shù)據(jù)變。

10、機器人的I/O通信,0/17,1.機器人I/O通信的種類 2.常見的標準I/O板,1/17,主要內(nèi)容,了解機器人I/O通信種類及常用標準I/O板 了解DSQC651和 DSQC652板的配置，定義總線連接、數(shù)字輸入輸出信號機模擬輸出信號。,2/17,機器人I/O通信的種類,1,機器人擁有豐富的I/O通信接口，可以輕松地實現(xiàn)與周邊設備進行通信，具備的通信方式見表4- 1，其中RS232通信、OPC server、Socket Message是與PC通信時的通信協(xié)議，與PC進行通信時需在PC端下載PC SDK，添加 “PC-INTERFACE” 選項方可使用；DeviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNet IP 則是。

11、認識示教器,0/8,示教器組成 示教器操作界面功能 使能器按鈕的功能與使用,1/8,主要內(nèi)容,掌握機器人示教器的基本結(jié)構(gòu)及界面常用功能。,2/8,示教器組成,1,3/8,示教器操作界面功能,操作界面：,2,4/8,使能器按鈕的功能與使用,使能器按鈕的功能：,3,5/8,使能器按鈕的功能與使用,使能器按鈕的使用：,已開啟（速度 1000,已停止（速度 1000,3,6/8,總結(jié),掌握機器人示教器的基本結(jié)構(gòu)及界面常用功能。,7/8,THANKS!,8/8。

12、PLC對氣缸的控制,1.PLC控制氣缸的硬件連接 2.PLC控制氣缸的邏輯,1/6,1,PLC控制氣缸的硬件連接,空氣壓縮機,PLC,電磁閥,三爪卡盤氣缸,傳送氣路,2/6,1,PLC控制氣缸的硬件連接,空氣壓縮機主要作用是為整個工作站提供壓縮空氣，通過PLC控制電磁閥動作，根據(jù)PLC的不同信號指令控制電磁閥打開和關(guān)閉，壓縮空氣通過電磁閥接口管路和傳送氣路傳遞到三爪卡盤氣缸處，從而實現(xiàn)氣缸的張開和閉合。,3/6,2,PLC控制氣缸的邏輯,4/6,2,PLC控制氣缸的邏輯,5/6,THANKS!,6/6。

13、視覺檢測系統(tǒng)與PLC的通信,1.視覺檢測系統(tǒng)與PLC的硬件連接 2.視覺檢測過程的PLC控制邏輯,1/10,1,視覺檢測系統(tǒng)與PLC的硬件連接,CCD視覺檢測系統(tǒng)控制器,并行端口連接線,通過并行端口連接線，一頭連接CCD視覺檢測系統(tǒng)控制器，另一頭連接PLC CPU上的I/O端子接口，實現(xiàn)視覺檢測系統(tǒng)與PLC的硬件連接。,PLC,I/O端子線,I/O端子線,2/10,2,視覺檢測過程的PLC控制邏輯,3/10,2,視覺檢測過程的PLC控制邏輯,4/10,2,視覺檢測過程的PLC控制邏輯,PLC I/O通信端口及其功能說明,5/10,2,視覺檢測過程的PLC控制邏輯,視覺檢測結(jié)果獲取的PLC程序,6/10,2,視覺檢測過。

14、掃碼槍與PLC的通信,1.掃碼槍與PLC的硬件連接 2.掃碼槍的PLC控制邏輯,1/4,1,掃碼槍與PLC的硬件連接,掃碼槍數(shù)據(jù)線,掃碼槍數(shù)據(jù)線,通過掃碼槍數(shù)據(jù)線，一頭連接掃碼槍，另一頭連接PLC CPU 左側(cè)的CM1241(RS232)通信模塊接口，實現(xiàn)掃碼槍與PLC的硬件連接。,2/4,2,掃碼槍的PLC控制邏輯,PLC擴展模塊CM1241實現(xiàn)與掃碼槍的通信,3/4,THANKS!,4/4。

15、4-5 工作站系統(tǒng)仿真運行與視頻錄制,一、工作任務,1、仿真運行機器人軌跡 2、將機器人的仿真錄制成視頻,2,二、實踐操作,1、仿真運行機器人軌跡 操作步驟如圖4-80圖4-84,圖4-80 工作站同步到RAPID,基本同步同步到RAPID或者“右擊Path_10同步到RAPID”。,圖4-81 同步到RAPID選項設置,勾選需要同步的項目，一般全部勾選，單擊“確定”。,仿真仿真設定進入點：Path_10“確定”。,圖4-82仿真設定進入點,3,二、實踐操作,1、仿真運行機器人軌跡 操作步驟如圖4-80圖4-84。,圖4-83 播放仿真,仿真播放。即可看到機器人按照之前示教的軌跡運動。,圖4-8。