abb工業(yè)機器人工作站

1、書名：工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成ISBN：9787111469223作者：汪勵出版社：機械工業(yè)出版社本書配有電子課件,工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成,主講教師：汪勵,單元三弧焊工作站焊接系統(tǒng)的設(shè)計,工作任務(wù)描述:掌握弧焊系統(tǒng)工。

2、7-4 工作站整體仿真,一、工作任務(wù),1、創(chuàng)建工作站邏輯 2、工作站仿真,2,二、實踐操作,1、創(chuàng)建工作站邏輯 工作站程序編輯完成后，我們還要創(chuàng)建工作站邏輯才能進行仿真。 在“仿真”功能選項卡，單擊“工作站邏輯”，選擇工作站邏輯窗口中的“信號和連接”，如圖7-189所示。,7-189 創(chuàng)建工作站邏輯,3,二、實踐操作,1、創(chuàng)建工作站邏輯 添加工作站啟動信號Palletizing，如圖7-190所示。,7-190添加工作站啟動信號Palletizing,4,二、實踐操作,1、創(chuàng)建工作站邏輯 添加7-3 example與SC_輸送鏈1的I-O Connection，如圖7-191所示。,7-191 添加7-3 exam。

3、第6章 工業(yè)機器人典型工作站應(yīng)用,主要內(nèi)容,弧焊工業(yè)機器人在汽車生產(chǎn)中的應(yīng)用,搬運工業(yè)機器人在生產(chǎn)線中的應(yīng)用,碼垛工業(yè)機器人應(yīng)用,并聯(lián)工業(yè)機器人在分揀生產(chǎn)中的應(yīng)用,1,2,3,4,【學習目標】 1. 知識目標 了。

4、4-5 工作站系統(tǒng)仿真運行與視頻錄制,一、工作任務(wù),1、仿真運行機器人軌跡 2、將機器人的仿真錄制成視頻,2,二、實踐操作,1、仿真運行機器人軌跡 操作步驟如圖4-80圖4-84,圖4-80 工作站同步到RAPID,基本同步同步到RAPID或者“右擊Path_10同步到RAPID”。,圖4-81 同步到RAPID選項設(shè)置,勾選需要同步的項目，一般全部勾選，單擊“確定”。,仿真仿真設(shè)定進入點：Path_10“確定”。,圖4-82仿真設(shè)定進入點,3,二、實踐操作,1、仿真運行機器人軌跡 操作步驟如圖4-80圖4-84。,圖4-83 播放仿真,仿真播放。即可看到機器人按照之前示教的軌跡運動。,圖4-8。

5、6-3 優(yōu)化工作站機器人路徑及仿真運行,一、工作任務(wù),1、優(yōu)化機器人路徑 2、設(shè)定仿真參數(shù),2,二、實踐操作,在6-2任務(wù)中，已經(jīng)完成機器人激光切割路徑。在實際應(yīng)用中，往往還需要對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化，加入軌跡起始接近點、軌跡結(jié)束離開點以及安全位置Home點。 在6-3任務(wù)中，對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化并仿真運行。,3,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 起始接近點pApproach，相對于起始點Target_10是在其本身Z軸負方偏移一段距離，以起到保護作用。 打開6-2 example，另存為6-3 example。,4,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 圖6-19中部分目。

6、第三章 工業(yè)機器人離線編程（2）,基本工作站,1、創(chuàng)建基本工作站,工業(yè)機器人工作站至少應(yīng)包含工業(yè)機器人本體、作業(yè)工具和工作對象三個組成部分。在RobotStudio中搭建工作站硬件環(huán)境后，要為工業(yè)機器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，使其具有的電氣特性來完成相關(guān)的仿真操作。因此，在創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站仿真之前，需先建立工業(yè)機器人工作站環(huán)境。,2,1、創(chuàng)建基本工作站,在“文件”功能選項卡中選中“新建”，創(chuàng)建新工作站，在新建的空工作站中通過模型庫導(dǎo)入功能導(dǎo)入已設(shè)計的相關(guān)外圍模型組件，如工作臺、輸送帶等。,3,1、創(chuàng)建基本工作站,。

7、6-1 創(chuàng)建激光切割工作站離線軌跡曲線及路徑,一、工作任務(wù),1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線 2、生成機器人激光切割路徑,2,二、實踐操作,在工業(yè)機器人應(yīng)用中，如激光切割、涂膠、焊接等，經(jīng)常需要對一些不規(guī)則曲線進行處理。通常的做法是采用描點法，即根據(jù)工藝精度要求去示教相應(yīng)數(shù)量的目標點，從而生成機器人的軌跡。描點法處理曲線耗時長精度也不易保證。 圖形化編程能夠解決掃描法無法克服的困難，圖形化編程就是根據(jù)已有3D模型的曲線特征自動轉(zhuǎn)換成機器人的軌跡。此種方法省時、省力而且容易保證軌跡精度。,3,二、實踐操作,1、創(chuàng)建機器人激。

8、機電 產(chǎn)品 設(shè)計課程設(shè)計報告 課程設(shè)計 名稱 焊接機器人工作站工作滑臺與絲杠傳動設(shè)計 設(shè) 計 人 陳治宇 學 號 201060507 班 級 機電 071 所 在 院 系 機械工程學院 完成日期 2011 年 1月 19日 1 目錄 一、課程設(shè)計任務(wù)書 . 3 1、課程設(shè)計應(yīng)達到的目的。