機(jī)工業(yè)器人

1、廣西科技大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 說明書 課題名稱 工業(yè)機(jī)器人夾持器的設(shè)計(jì) 系 別 職業(yè)技術(shù)教育學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械工程及自動(dòng)化 班 級(jí) 機(jī)自 班 學(xué) 號(hào) 姓 名 指導(dǎo)教師 2016年3月1日 作者簽名 導(dǎo)師簽名 日期 年 月 日 摘 要。

2、摘 要 工業(yè)機(jī)器人專用減速器作為重要的機(jī)械傳動(dòng)部件具有體積小、重量輕、傳動(dòng)效率高等特點(diǎn)。本設(shè)計(jì)全面考慮到運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、多齒嚙合、輪齒均載等運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的要求，從而實(shí)現(xiàn)承載能力高、傳遞效率高、可靠性高和動(dòng)力學(xué)性能優(yōu)良等指標(biāo)，并且要便于制造、裝配和檢修，設(shè)計(jì)了具有合理結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人專用減速器即擺線針輪行星減速器。 本論文所涉及的科研項(xiàng)目主要通過對(duì)擺線針輪行星減速器的主要零件的概念進(jìn)行詳細(xì)闡述，給。

3、第三章 傳感檢測(cè)與接口電路,第一節(jié) 傳感器 一、傳感器技術(shù) 二、傳感器的分類及要求 三、傳感器性能與選用原則 （一）傳感器的性能 1 傳感器的靜態(tài)特性,圖3-1 傳感器的靜態(tài)特性 a）理想傳感器特性曲線 b）只包含偶次項(xiàng)的特性曲線 c）只包含奇次項(xiàng)的特性曲線,(1) 線性度 (2) 靈敏度 (3) 遲滯性 (4) 重復(fù)性 2傳感器的動(dòng)態(tài)特性 （二）傳感器的選用原則,圖3-2 輸出輸入的非線性,圖3。

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6、工業(yè)機(jī)器人傳感器 觸覺傳感器,1,一、觸覺傳感器,力,接觸,簡(jiǎn)單的幾何信息,物體的主要幾何特性,滑動(dòng)狀況,2,二、接觸覺傳感器,1）操作,2）探測(cè),3）響應(yīng),3,二、接觸覺傳感器,4,二、接觸覺傳感器,5,三、壓覺傳感器,電容式壓感陣列,6,三、壓覺傳感器,壓阻式壓感陣列,7,三、壓覺傳感器,微機(jī)電壓感陣列,8,四、滑覺傳感器,9,四、滑覺傳感器,10,四、滑覺傳感器,11。

7、認(rèn)識(shí)示教器,0/8,示教器組成 示教器操作界面功能 使能器按鈕的功能與使用,1/8,主要內(nèi)容,掌握機(jī)器人示教器的基本結(jié)構(gòu)及界面常用功能。,2/8,示教器組成,1,3/8,示教器操作界面功能,操作界面：,2,4/8,使能器按鈕的功能與使用,使能器按鈕的功能：,3,5/8,使能器按鈕的功能與使用,使能器按鈕的使用：,已開啟（速度 1000,已停止（速度 1000,3,6/8,總結(jié),掌握機(jī)器人示教器的基本結(jié)構(gòu)及界面常用功能。,7/8,THANKS!,8/8。

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9、工業(yè)機(jī)器人傳感器 位置傳感器,1,一、位置傳感器,位置傳感器主要是檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人的空間位置、角度與位移距離等物理量。,2,二、電位器式位置傳感器,電位器式傳感器常被用于測(cè)量機(jī)器人關(guān)節(jié)線位移和角位移，是位置反饋控制中必不可少的元件。,圖1,圖2,3,二、電位器式位置傳感器,直線型電位器的工作原理。,圖3,圖4,4,二、電位器式位置傳感器,旋轉(zhuǎn)型電位器的工作原理。,圖5,圖6,5,三、光電編碼器,光電編碼器是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的直線位移或角度變化轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，屬于非接觸式傳感器。,圖7,圖8,1-轉(zhuǎn)軸 2-LED 3-檢測(cè)光。

10、工業(yè)機(jī)器人的示教器示教編程,1,主要內(nèi)容,認(rèn)識(shí)示教器，了解其結(jié)構(gòu) 掌握示教器示教的方法和步驟 掌握示教器示教的特點(diǎn),2,示教器示教,定義：人工利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)周，按作業(yè)需要進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，從而完成位置和功能的編程。,3,示教器示教,大型機(jī)器人 危險(xiǎn)作業(yè)條件,4,示教器,5,示教器結(jié)構(gòu)-以ABB為例,6,示教器示教步驟,移動(dòng)至動(dòng)作節(jié)點(diǎn),7,示教器示教步驟,編輯設(shè)置,8,示教器示教步驟,儲(chǔ)存&再現(xiàn),9,示教器示教實(shí)例,焊接機(jī)器人,10,示教器示教編程的特點(diǎn),現(xiàn)場(chǎng)操作，簡(jiǎn)單直接 編程周期短 不精確 難同步 危險(xiǎn)。

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