工業(yè)機(jī)器人操作與編程機(jī)器人的停止機(jī)制ppt課件

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機(jī)器人的停止機(jī)制,0/8,機(jī)器人的停止機(jī)制 1.1 停止機(jī)制 1.2 急?；謴?fù)方法,1/8,主要內(nèi)容,了解機(jī)器人的停止機(jī)制。,2/8,,停止機(jī)制,機(jī)器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護(hù)裝置，例如安全門互鎖開關(guān)、安全光幕和安全墊等。最常用的門互鎖開關(guān)，打開此裝置可以暫停機(jī)器人。 機(jī)器人控制柜偶4個獨立的安全保護(hù)機(jī)制，分別為： 常規(guī)模式安全保護(hù)停止（GS） 自動模式安全保護(hù)停止（AS） 上級安全保護(hù)停止（SS） 緊急停止（ES）,1.1,3/8,急停恢復(fù)方法,,1.2,在機(jī)器人的手動操作過程中，由于操作者不熟練引起的碰撞或者其他突發(fā)狀況的發(fā)生，會導(dǎo)致機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制啟動工作，機(jī)器人緊急停止。 機(jī)器人緊急停止后，需要進(jìn)行一些恢復(fù)操作，才能使機(jī)器人恢復(fù)到正常工作狀態(tài)。 在緊急停止機(jī)器人后，機(jī)器人停止的位置可能會處于空曠區(qū)域，也有可能被堵在障礙物之間。如果機(jī)器人處于空曠區(qū)域，可以選擇手動操縱機(jī)器人運動到安全位置。 如果機(jī)器人被堵在障礙物之間，在障礙物容易移動的情況下，可以直接移開周圍的障礙物，再手動操縱機(jī)器人運動至安全位置。,4/8,急停恢復(fù)方法,,1.2,如果周圍障礙物不易移動，也很難通直接過手動操縱機(jī)器人到達(dá)安全位置，那么可以選擇按松開抱閘按鈕，手動操縱機(jī)器人運動到安全位置。 操作方法：一人先托住機(jī)器人（如圖所示）。,5/8,急停恢復(fù)方法,,1.2,另一人按下控制柜上的“松開抱閘按鈕”（如圖所示），電機(jī)抱死狀態(tài)解除后，托住機(jī)器人移動到安全位置后松開“松開抱閘按鈕”。然后松開急停按鈕，按下上電按鈕，機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到正常工作狀態(tài)。,6/8,總結(jié),通過學(xué)習(xí)機(jī)器人的停止機(jī)制 ，掌握急?；謴?fù)方法。,7/8,THANKS!,8/8,