工業(yè)機器人離線編程ABB6-1創(chuàng)建激光切割工作站離線軌跡曲線及路徑ppt課件

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6-1 創(chuàng)建激光切割工作站離線軌跡曲線及路徑,一、工作任務(wù),1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線 2、生成機器人激光切割路徑,2,二、實踐操作,在工業(yè)機器人應(yīng)用中，如激光切割、涂膠、焊接等，經(jīng)常需要對一些不規(guī)則曲線進行處理。通常的做法是采用描點法，即根據(jù)工藝精度要求去示教相應(yīng)數(shù)量的目標(biāo)點，從而生成機器人的軌跡。描點法處理曲線耗時長精度也不易保證。 圖形化編程能夠解決掃描法無法克服的困難，圖形化編程就是根據(jù)已有3D模型的曲線特征自動轉(zhuǎn)換成機器人的軌跡。此種方法省時、省力而且容易保證軌跡精度。,3,二、實踐操作,1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線 本任務(wù)以激光切割為例，機器人需沿著工件的外邊緣進行切割，其運行軌跡為3D曲線。因此，可根據(jù)工件的3D模型直接生成機器人運行軌跡，進而完成整個軌跡調(diào)試并模擬仿真運行。,4,二、實踐操作,1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線 新建空工作站，并保存為6-1 example 單擊“導(dǎo)入幾何體”，導(dǎo)入平臺和曲面體，并以適當(dāng)方式將曲面體放置在平臺中央，如圖6-1、6-2所示。,5,二、實踐操作,1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線 在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“表面邊界”，“選擇工具”選為“選擇表面”，如圖6-3、6-4所示。,6,二、實踐操作,1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線 選擇工件上表面，單擊“創(chuàng)建”，“部件_1”即為新生成的曲線，如圖6-5、6-6所示。,7,二、實踐操作,2、生成機器人激光切割路徑 在軌跡應(yīng)用過程中，我們需要創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系以方便進行編程和路徑修改。用戶坐標(biāo)系的創(chuàng)建一般以加工工件的固定裝置的特征點為基準(zhǔn)。 在實際應(yīng)用過程中，固定裝置上面一般設(shè)有定位銷，用于保證加工工件與固定裝置間的相對精度。因此，建議在實際應(yīng)用中以定位銷為基準(zhǔn)來創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系。,8,二、實踐操作,2、生成機器人激光切割路徑 本例以固定平臺底部的一個角作為基準(zhǔn)創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系，在“基本”功能選項卡中，單擊“其他”菜單，選擇“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”，如圖6-7、6-8所示。,9,二、實踐操作,2、生成機器人激光切割路徑 “Misc數(shù)據(jù)”中名稱默認(rèn)為Workobject_1，單擊“用戶坐標(biāo)系框架”中的“取點創(chuàng)建框架”，選擇“三點”法，依次捕捉圖中的三個點。然后單擊“Accept”，單擊“創(chuàng)建”，完成坐標(biāo)系的創(chuàng)建，如圖6-9~6-11所示。,10,二、實踐操作,2、生成機器人激光切割路徑 在“基本”功能選項卡中，“設(shè)置“中任務(wù)設(shè)為：IRB2600_12_165_01，工具坐標(biāo)設(shè)為：Workobject_1，工具設(shè)為：Mytool。軌跡指令也要進行簡單設(shè)置，如圖6-12、6-13所示。,11,二、實踐操作,2、生成機器人激光切割路徑 在“基本”功能選項卡中，單擊“路徑“，選擇”自動路徑”，選擇工具選為“選擇曲線”，捕捉之前所創(chuàng)建的曲線“部件_1”，如圖6-14、6-15所示。,12,二、實踐操作,2、生成機器人激光切割路徑 選擇工具選為“選擇表面”，在“參照面”框中單擊，然后捕捉工件上表面，“近似參數(shù)”、“最小距離”等參數(shù)按照圖示設(shè)置，然后單擊“創(chuàng)建”，如圖6-16、6-17所示。,13,三、總結(jié),1、創(chuàng)建機器人激光切割曲線 2、生成機器人激光切割路徑,14,