《工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與維修》配套PPT課件
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伺服電動(dòng)機(jī)與編碼器1伺服電動(dòng)機(jī)與編碼器u伺服電動(dòng)機(jī)(servo motor)伺服電動(dòng)機(jī)(servo motor)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī),是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電動(dòng)機(jī)可使控制速度,位置精度非常準(zhǔn)確,可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制,并能快速反應(yīng),在自動(dòng)控制系統(tǒng)中,用作執(zhí)行元件,且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性,可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。伺服電動(dòng)機(jī)分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類(lèi),其主要特點(diǎn)是,當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。1 1/51伺服電動(dòng)機(jī)與編碼器u編碼器 伺服電動(dòng)機(jī)編碼器是安裝在伺服電動(dòng)機(jī)上用來(lái)測(cè)量磁極位置和伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速的一種傳感器,從物理介質(zhì)的不同來(lái)分,伺服電動(dòng)機(jī)編碼器可以分為光電編碼器和磁電編碼器,另外旋轉(zhuǎn)變壓器也算一種特殊的伺服編碼器,市場(chǎng)上使用的基本上是光電編碼器。光電編碼器,是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖、數(shù)字量或模擬量信號(hào)輸出的傳感器。利用它可以實(shí)現(xiàn)角度、直線位移、轉(zhuǎn)速等模擬物理量的測(cè)量。光電編碼器按信號(hào)的原理分:增量式編碼器、絕對(duì)值式編碼器、混合式編碼器。2 2/51伺服電動(dòng)機(jī)與編碼器u絕對(duì)值式編碼器 利用自然二進(jìn)制或循環(huán)二進(jìn)制(格雷碼)方式進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換的。絕對(duì)值式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤(pán)上透光、不透光的線條圖形,絕對(duì)編碼器可有若干編碼,根據(jù)讀出碼盤(pán)上的編碼,檢測(cè)絕對(duì)位置。編碼的設(shè)計(jì)可采用二進(jìn)制碼、循環(huán)碼、二進(jìn)制補(bǔ)碼等。它的特點(diǎn)是:(1)可以直接讀出角度坐標(biāo)的絕對(duì)值;(2)沒(méi)有累積誤差;(3)電源切除后位置信息不會(huì)丟失。但是分辨率是由二進(jìn)制的位數(shù)來(lái)決定的,也就是說(shuō)精度取決于位數(shù),目前有10位、14位等多種。3 3/51伺服電動(dòng)機(jī)與編碼器 六軸工業(yè)機(jī)器人包含6個(gè)交流伺服電動(dòng)機(jī),伺服電動(dòng)機(jī)內(nèi)部裝有編碼器,所以每個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)有一根動(dòng)力線纜和一根編碼器線纜。如所示是工業(yè)機(jī)器人本體的二軸電動(dòng)機(jī)和五軸電動(dòng)機(jī)組件,每個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)帶有預(yù)制好的編碼器線纜和動(dòng)力線纜(五軸電動(dòng)機(jī)組件的形式)或者可接插線纜的線纜插口(二軸電動(dòng)機(jī)組件的形式)4 4/5THANKS!華航科技 致真唯實(shí)5 5/5
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編號(hào):64238706
類(lèi)型:共享資源
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上傳時(shí)間:2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與維修
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