車床上料機械手設(shè)計（桂理工）

車床上料機械手設(shè)計（桂理工）,車床上料機械手設(shè)計（桂理工）,車床,機械手,設(shè)計,理工 本科畢業(yè)設(shè)計(論文) 讀書報告（讀書筆記） 學 院： 機械與控制工程 課題名稱： 車床上料機械手設(shè)計 專業(yè)(方向)： 機械設(shè)計制造及其自動化（機械裝備） 班 級： 機械11級2班 學 生： 梁學念 指導教師： 孫金榮 日 期： 2015年3月12日 讀書筆記一：《機械原理》 主編：李杞儀，趙韓——武漢理工大學出版社 本課程主要研究各種機械的一般共性問題，即研究機構(gòu)的組成原理、機構(gòu)運動學及機器動力學等；研究各種機器中常用機構(gòu)的運動及動力性能分析與設(shè)計方法和機械傳動系統(tǒng)方案設(shè)計的問題。本課程的目的和任務(wù)是使學生通過本課程的學習，掌握機構(gòu)學和機器動力學的基本理論、基本知識和基本技能，并初步具有擬定機械運動方案、分析和設(shè)計機構(gòu)的能力。它在培養(yǎng)高級工程技術(shù)人才的全局中，具有增強學生對機械技術(shù)工作的適應(yīng)能力和開發(fā)創(chuàng)造能力的作用。 1 機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 主要知識點： 機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的；機構(gòu)的組成、機構(gòu)運動簡圖及機構(gòu)具有確定運動的條件；平面機構(gòu)與空間機構(gòu)的自由度計算及應(yīng)注意的事項；平面機構(gòu)的組成原理、結(jié)構(gòu)分類及結(jié)構(gòu)分析；虛約束對機構(gòu)工作性能的影響及機構(gòu)結(jié)構(gòu)的合理設(shè)計。 基本要求： 明確機構(gòu)組成的概念；能繪制常用機構(gòu)的機構(gòu)運動簡圖和計算平面機構(gòu)的自由度，了解空間機構(gòu)的自由度計算和平面機構(gòu)的組成原理。 2 平面機構(gòu)的運動與力的分析 1）機構(gòu)運動分析 主要知識點： 機構(gòu)運動分析的任務(wù)、目的和方法；用速度瞬心法作機構(gòu)的速度分析；用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度及加速度分析；用解析法等作機構(gòu)的運動分析。 基本要求：用圖解法和解析法對Ⅱ級機構(gòu)進行運動分析，特別是能運用計算機進行機構(gòu)的運動分析。 2）平面機構(gòu)力的分析 主要知識點：作用在機械上的力；構(gòu)件慣性力的確定（質(zhì)量代換法）；運動副中摩擦的概念、摩擦力的計算和總反力方向的確定；考慮摩擦時機構(gòu)的受力分析。 基本要求：了解作用在機械中的力的分類，掌握運動副中摩擦力的計算方法和總反力方向的確定。 讀書筆記二：《機械設(shè)計實用機構(gòu)與裝置圖冊》 主編：Neil Sclater,Nicholas P.Chironis 譯：鄒平 --機械工業(yè)出版社 這是一本很有價值的參考圖冊，廣泛收集了許多各種設(shè)計中經(jīng)常使用的傳統(tǒng)和現(xiàn)代機構(gòu)以及機械裝置的實例，并列舉了它們的大量應(yīng)用。 本書包括以下內(nèi)容：零件輸送機構(gòu)，往復運動機構(gòu)和通用機構(gòu)，特定用途機構(gòu)，彈簧、氣囊、撓性件、螺紋和球裝置，凸輪、曲柄、鏈條和帶傳動機構(gòu)，齒輪裝置和變速機構(gòu)，聯(lián)軸器、離合器和制動裝置，轉(zhuǎn)矩限制、張緊和控制裝置， 圖1 圓形凸輪 風力和液力機械以及機構(gòu)的控制，緊固、鎖緊、夾緊和夾具裝置，機構(gòu)設(shè)計的關(guān)鍵方程式和圖表。 由于加工凹槽比較容易，這種凸輪在機械加工中很普遍。凸輪（圖1）有一個圓形凹槽，凹槽的中心A到平板凸輪中心A0的距離為a。這種凸輪可以簡單地用帶有彈簧加載隨動件的平板凸輪來代替。這種凸輪能夠很容易地復制四連桿機構(gòu)的運動。 讀書筆記三：《材料力學》 主編：劉鴻文——高等教育出版社 《材料力學》的特點是，堅持基本性，著重應(yīng)用性，增強適應(yīng)性，突出重點，力求系統(tǒng)，既便于教師取舍內(nèi)容、組織課堂教學，也便于學生自學。 1 拉伸、壓縮 1）本章主要介紹軸向拉伸和壓縮時的重要概念：內(nèi)力、應(yīng)力、變形和應(yīng)變、變形能等。軸向拉伸和壓縮的應(yīng)力、變形和應(yīng)變的基本公式是： 正應(yīng)力公式 胡克定律 胡克定律是揭示在比例極限內(nèi)應(yīng)力和應(yīng)變的關(guān)系，它是材料力學最基本的定律之一。材料的力學性能的研究是解決強度和剛度問題的一個重要方面。對于材料力學性能的研究一般是通過實驗方法，其中拉伸試驗是最主要、最基本的一種試驗。低碳鋼的拉伸試驗是一個典型的試驗。它可得到如下試驗資料和性能指標： 　 拉伸全過程的曲線和試件破壞斷口； 　 -材料的強度指標； 　 -材料的塑性指標。 　 其中-材料抵抗彈性變形能力的指標；某些合金材料的-名義屈服極限等測定有專門拉伸試驗。 2）工程中一般把材料分為塑性材料和脆性材料。塑性材料的強度特征是屈服極限和強度極限（或），而脆性材料只有一個強度指標，強度極限。 3、強度計算是材料力學研究的重要問題。軸向拉伸和壓縮時，構(gòu)件的強度條件是 它是進行強度校核、選定截面尺寸和確定許可載荷的依據(jù)。 2 彎曲內(nèi)力 1）梁在橫向載荷作用下，橫截面上的內(nèi)力有剪力和彎矩，分別用Q和M表示。求剪力和彎矩的基本方法是截面法，即用一假想的截面將梁截為二段，考慮其中任一段的平衡。作用該段梁上的力既有外力也有內(nèi)力（Q、M），利用平衡條件即可求得截面上的剪力和彎矩。 2） 畫剪力、彎矩圖的方法可以分為二種：根據(jù)剪力、彎矩方程作圖和利用q、Q、M間的微分關(guān)系作圖。無論用哪種方法，其作圖步驟可以分為四步。 (1) 求支座反力； (2) 分段列方程或分段利用微分關(guān)系確定曲線形狀； (3) 求控制截面內(nèi)力，繪Q、M圖。 (4) 確定和。 3）均布載荷不連續(xù)處，集中力（包括支座反力）和集中力偶作用處為分段處。通常每段的兩個端截面即為控制截面。當內(nèi)力圖為曲線時，內(nèi)力取得極值的截面亦為控制截面。 讀書筆記四：《簡明機械加工工藝手冊》 主編：陳宏均——機械工業(yè)出版社 1. 機械加工工藝過程 利用機械加工方法，按預(yù)定要求直接改變生產(chǎn)對象的形狀、尺寸、相對位置和性質(zhì)等，使其成為產(chǎn)品或半成品的過程，機械加工工藝過程組成的基本單元是工序。每一工序還包含工位、工步、裝夾和進給等內(nèi)容。 工序：一個或一組工人，在一個工作地點對同一個或同時對幾個工件所連續(xù)完成的那一部分工藝過程，稱為一個工序。劃分工序的主要依據(jù)是工作地點（包括設(shè)備）是否改變和工作是否連續(xù)。 裝夾：將工件在機床上或家具中定位、夾緊的過程。 工位：一次裝夾工件以后，工件與夾具（或設(shè)備的可動不分）相對刀具（或設(shè)備的固定部分）所占據(jù)的每一個位置稱為工位。采用工位加工可以減少裝夾次和減少輔助時間。 工步：在加工面（或裝配時的連接表面）和加工（或裝配）工具不變的情況下，所連續(xù)完成的那部分工藝過程稱為一個工步。 2. 工藝規(guī)程 規(guī)定產(chǎn)品或零部件制造工藝過程和操作方法等的工藝文件稱為工藝規(guī)程。所以，工藝規(guī)程是工藝文件中的一部分，主要包括： （1）工藝過程卡是一種以工序為單位簡要說明產(chǎn)品或零件、部件的加工（或裝配）過程的一種工藝文件。 （2）工藝卡片 是按產(chǎn)品或零部件的某一工藝階段編制的一種工藝文件。 (3)工序卡片是工藝規(guī)程的一種形式。它是按零件加工的每一道工序編制的一種工藝文件。它的內(nèi)容包括：每一工序的詳細操作、操作方法和要求等。它適用于大量生產(chǎn)的全部零件和成批生產(chǎn)的重要零件。在單件小批生產(chǎn)中，一些特別重要的工序也需要編制工序卡片。 讀書筆記五：《機械設(shè)計》——齒輪傳動? 濮良貴：紀名剛——高等教育出版社 ? 1 齒輪傳動的特點 齒輪傳動是機械傳動中最為重要的一種傳動形式；齒輪傳動的型式很多，適用范圍很廣，在實際機器中應(yīng)用的也最多，傳遞功率可高達數(shù)萬千瓦，圓周速度可達150m/s，目前最高可達300m/s，齒輪的直徑能做到10m?以上，單級傳動比可達8或更大。 2 齒輪傳動的失效形式與計算準則 齒輪傳動的失效一般是指輪齒的失效；大體分為輪齒折斷和齒面損傷兩類；齒面損傷又有齒面接觸疲勞磨損(點蝕)，膠合,磨粒磨損和塑性流動等。輪齒折斷:在正常情況下,主要是齒根彎曲疲勞折斷。折斷一般發(fā)生在齒根部位。折斷有兩種:一種是由多次重復的彎曲應(yīng)力和應(yīng)力集中造成的疲勞折斷；另一種是因短時過載或沖擊載荷而產(chǎn)生的過載折斷。兩種折斷均起始于輪齒受拉應(yīng)力一側(cè)。 3 齒輪材料 齒輪材料應(yīng)具備下列條件：齒面具有足夠的硬度，以獲得較高的抗點蝕,抗磨粒磨損，抗膠合和抗塑性流動的能力；在變載荷和沖擊載荷下有足夠的彎曲疲勞強度；具有良好的加工和熱處理工藝性，價格較低。 4?齒數(shù)和模數(shù)的選擇 齒數(shù)z1的選擇：對于軟齒面閉式傳動，傳動尺寸主要取決于接觸疲勞強度，而彎曲疲勞強度往往比較富裕。這時，在傳動尺寸不變并滿足彎曲疲勞強度要求的前提下，齒數(shù)宜取多些(模數(shù)相應(yīng)減小)。對于硬齒面閉式傳動，傳動尺寸有可能要取決于輪齒彎曲疲勞強度，故齒數(shù)不宜過多。開式傳動的尺寸主要取決于輪齒彎曲疲勞強度，齒數(shù)不宜多。對于標準齒輪，應(yīng)使?z1≥17，以免根切。 模數(shù)的初步計算：在進行齒輪強度計算過程中，一般的計算順序和原則為： 1)對于閉式傳動，一般先按接觸疲勞強度進行計算，求出齒輪直徑和齒寬，再校核其彎曲疲勞強度。齒面硬度很高的閉式傳動，也可以按彎曲疲勞強度確定齒輪模數(shù)，再校核其接觸疲勞強度。 ??2)對于開式傳動，只需進行彎曲疲勞強度計算，求取齒輪模數(shù)。為了補償磨粒磨損，計算出來的模數(shù)應(yīng)增大10%-15%。 讀書筆記六：《現(xiàn)代機械設(shè)計方法-優(yōu)化設(shè)計》 主編：鄧明松—化學工業(yè)出版社 1．現(xiàn)代機械設(shè)計方法概述： 在設(shè)計越來越顯示其重要性的今天，掌握新的設(shè)計思想、應(yīng)用新的設(shè)計方法和技術(shù)、采用新的設(shè)計工具，對于提高企業(yè)產(chǎn)品競爭力，具有非常重要的意義。現(xiàn)代機械設(shè)計對產(chǎn)品的設(shè)計已經(jīng)不再僅僅考慮產(chǎn)品本身，而且還要考慮對系統(tǒng)和環(huán)境的影響；不僅要考慮技術(shù)領(lǐng)域，還要考慮經(jīng)濟、社會效益；不僅要考慮當前，還要考慮長遠的發(fā)展。隨著越來越多的新技術(shù)和新理論的產(chǎn)生，現(xiàn)代機械設(shè)計方法也呈現(xiàn)出多樣性，以下是目前機械設(shè)計中常用的機械設(shè)計方法： 1) 優(yōu)化設(shè)計(Optimal?design) 2) 可靠性設(shè)計(Reliability design) 3) 計算機輔助設(shè)計(CAD) 4) 計算機輔助工程 5) 人機工程設(shè)計(Man-machine?engineering，ergonomics) 6) 工業(yè)產(chǎn)品造型設(shè)計(Visual?design) 但是眾多的設(shè)計方法，我們究竟該選用那一種設(shè)計方法呢？這就取決于我們所要運用的系統(tǒng)和產(chǎn)品了，可能在系統(tǒng)中我們運用一種或者幾種設(shè)計方案，或者我們系統(tǒng)的子系統(tǒng)中運用一種設(shè)計方法另外一子系統(tǒng)中運用別的設(shè)計方法。比如我們設(shè)計某一系統(tǒng)時會用到可靠性設(shè)計和優(yōu)化設(shè)計計算而且運用了有限元分析。每一種設(shè)計方法都不是孤立存在的，他們相互關(guān)聯(lián)和嵌套的。 2．機械優(yōu)化設(shè)計概念： 目前機械優(yōu)化設(shè)計方法在現(xiàn)代機械設(shè)計中運用非常廣泛，那么什么又是機械優(yōu)化設(shè)計呢？優(yōu)化設(shè)計（Optimal?Design）是將工程設(shè)計問題轉(zhuǎn)化為最優(yōu)化問題，利用數(shù)學規(guī)劃的方法，借助于計算機（高速度、高精度和大存儲量）的處理，從而滿足設(shè)計要求的一切可行方案中，按照預(yù)定的目標尋找最優(yōu)設(shè)計的一種設(shè)計方法。它是一種將設(shè)計變量表示為產(chǎn)品性能指標、結(jié)構(gòu)指標或運動參數(shù)指標的函數(shù)(稱為目標函數(shù)),?然后在產(chǎn)品規(guī)定的性態(tài)、幾何和運動等其它條件的限制(稱為約束條件)?的范圍內(nèi),?尋找滿足一個目標函數(shù)或多個目標函數(shù)最大或最小的設(shè)計變量組合的數(shù)學方法。 3．機械優(yōu)化設(shè)計 3.1.1.?設(shè)計變量的選擇 在充分了解設(shè)計要求的基礎(chǔ)上，應(yīng)根據(jù)各設(shè)計參數(shù)對目標函數(shù)的影響程度分析其主次，應(yīng)盡量減少設(shè)計變量的數(shù)目，以簡化優(yōu)化設(shè)計問題。應(yīng)注意各設(shè)計變量應(yīng)相互獨立，否則會使目標函數(shù)出現(xiàn)“山脊”或“溝谷”，給優(yōu)化帶來困難.。 3.1.2目標函數(shù)的確定 把最重要的指標作為目標函數(shù)，其余的次要的指標可作為約束條件。?對于一般機械，可按重量最輕或體積最小的要求建立目標函數(shù)；對應(yīng)力集中現(xiàn)象尤其突出的構(gòu)件，則以應(yīng)力集中系數(shù)最小為追求的目標。對于精密儀器，應(yīng)按其精度最高或誤差最小的要求建立目標函數(shù)。 3.1.3約束條件的確定 ???約束條件是就工程設(shè)計本身而提出的對設(shè)計變量取值?范圍的限制條件。 4.優(yōu)化方法選擇原則： 1）算法的通，在一定精度要求下，對各種不同特性的優(yōu)化問題都能獲得成功。 2）計算目標函數(shù)的次數(shù)。在同樣精度下，希望計算目標函數(shù)次數(shù)越少越好。 3）計算時間。同樣精度情況下，計算時間越少越好。 5. 優(yōu)化設(shè)計分類： l?按目標函數(shù)的多少：單目標優(yōu)化和多目標優(yōu)化，按所能求解的維數(shù)：一維優(yōu)化?和多維優(yōu)化，按約束情況：無約束優(yōu)化和約束優(yōu)化 l?按求優(yōu)的途徑：數(shù)學迭代法、解析法、圖解法、數(shù)值迭代法：利用已有信息及再生信息進行試探及迭代求優(yōu)的方法，便于采用計算機進行處理，是目前優(yōu)化設(shè)計中廣泛采用的方法。 6. 機械優(yōu)化設(shè)計的作用： 1）使傳統(tǒng)機械設(shè)計中，求解可行解上升為求解最優(yōu)解成為可能； 2）使傳統(tǒng)機械設(shè)計中，性能指標的校核可以不再進行； 3）使機械設(shè)計的部分評價，由定性改定量成為可能； 7.?機械優(yōu)化設(shè)計的發(fā)展趨勢： 1）對產(chǎn)品的性能要求由單一性要求發(fā)展到多性能和全性能要求，這將導致基于復雜系統(tǒng)多性能和全性能要求的優(yōu)化。 2）從產(chǎn)品的單一設(shè)計優(yōu)化發(fā)展到產(chǎn)品的加工制造、使用、維修與管理直至回用的全壽命周期優(yōu)化。 讀書筆記七：《機械設(shè)計》 主編：濮良貴，紀名剛——高等教育出版社 1 齒輪傳動的特點 齒輪傳動是機械傳動中最為重要的一種傳動形式；齒輪傳動的型式很多，適用范圍很廣，在實際機器中應(yīng)用的也最多，傳遞功率可高達數(shù)萬千瓦，圓周速度可達150m/s，目前最高可達300m/s，齒輪的直徑能做到10m 以上，單級傳動比可達8或更大。 2 齒輪傳動的失效形式與計算準則 齒輪傳動的失效一般是指輪齒的失效；大體分為輪齒折斷和齒面損傷兩類；齒面損傷又有齒面接觸疲勞磨損(點蝕)，膠合,磨粒磨損和塑性流動等。輪齒折斷:在正常情況下,主要是齒根彎曲疲勞折斷。折斷一般發(fā)生在齒根部位。折斷有兩種:一種是由多次重復的彎曲應(yīng)力和應(yīng)力集中造成的疲勞折斷；另一種是因短時過載或沖擊載荷而產(chǎn)生的過載折斷。兩種折斷均起始于輪齒受拉應(yīng)力一側(cè)。 3 齒輪材料 齒輪材料應(yīng)具備下列條件：齒面具有足夠的硬度，以獲得較高的抗點蝕,抗磨粒磨損，抗膠合和抗塑性流動的能力；在變載荷和沖擊載荷下有足夠的彎曲疲勞強度；具有良好的加工和熱處理工藝性；價格較低。 4 齒數(shù)和模數(shù)的選擇 齒數(shù)z1的選擇：對于軟齒面閉式傳動，傳動尺寸主要取決于接觸疲勞強度，而彎曲疲勞強度往往比較富裕。這時，在傳動尺寸不變并滿足彎曲疲勞強度要求的前提下，齒數(shù)宜取多些(模數(shù)相應(yīng)減小)。對于硬齒面閉式傳動，傳動尺寸有可能要取決于輪齒彎曲疲勞強度，故齒數(shù)不宜過多。開式傳動的尺寸主要取決于輪齒彎曲疲勞強度，齒數(shù)不宜多。對于標準齒輪，應(yīng)使 z1≥17，以免根切。 模數(shù)的初步計算：在進行齒輪強度計算過程中，一般的計算順序和原則為： 1）對于閉式傳動，一般先按接觸疲勞強度進行計算，求出齒輪直徑和齒寬，再校核其彎曲疲勞強度。齒面硬度很高的閉式傳動，也可以按彎曲疲勞強度確定齒輪模數(shù)，再校核其接觸疲勞強度。 2）對于開式傳動，只需進行彎曲疲勞強度計算，求取齒輪模數(shù)。為了補償磨粒磨損，計算出來的模數(shù)應(yīng)增大10%-15%。 讀書筆記八：《機械工程材料》　 主編：于永泗--齊民大連理工大學出版社 1 材料的性能 我們在使用材料前，首先要理解材料的有性能，使之與構(gòu)件的使用要求相匹配。材料的性能一般分為使用性能和工藝性能兩大類。由于力學性能是結(jié)構(gòu)件選材的主要依據(jù)，因此本章主要介紹材料的力學性能，對材料的物理和化學性能及工藝性能做簡單的介紹。主要知識點有： 1）強度與塑性的介紹以及測量方法。2）硬度的介紹及測量方法。3）沖擊韌性的定義及測量方法。4）沖擊韌性和疲勞的定義。5）材料的物理和化學性能。材料的化學性能、工藝性能的介紹。 2 材料的結(jié)構(gòu) 物質(zhì)是由原子構(gòu)成的，原子的結(jié)合方式和排列方式?jīng)Q定了物質(zhì)的性能。作為機械工程技術(shù)人員，要理解材料的性能并合理使用，必須首先掌握材料結(jié)構(gòu)方面的知識。本章詳細介紹了有關(guān)材料結(jié)構(gòu)方面的知識。介紹了原子的結(jié)合方式、晶體結(jié)構(gòu)的 基本理念、金屬的結(jié)構(gòu)、陶瓷的結(jié)構(gòu)等方面內(nèi)容。 3 材料的凝固 本章主要介紹的是材料的凝固過程發(fā)生的一些變化。物質(zhì)從液態(tài)從固態(tài)的轉(zhuǎn)變過程稱為凝固。在加工過程中，凝固過程是第一步，也是決定材料最終性能好壞的基礎(chǔ)。因此凝固過程對材料的性能起到?jīng)Q定性作用。本章的詳細內(nèi)容有： 3.1 純金屬的結(jié)晶 金屬從液體狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)楣腆w狀態(tài)的過程叫做金屬的結(jié)晶?！　〗饘俳Y(jié)晶的兩個基本過程：1）晶核的形成。2）晶核的長大。3.2 合金的結(jié)晶 不平衡凝固的組織，合金內(nèi)部成分不均勻的現(xiàn)象被稱為“偏析”。而晶粒內(nèi)部成分不均勻的現(xiàn)象被稱為“晶內(nèi)偏折”.樹枝晶內(nèi)的偏析被稱為“枝晶偏析”。3.3 鐵碳合金相圖 從某種意義上講，鐵碳合金相圖是研究鐵碳合金的工具，是研究碳鋼和鑄鐵成分、溫度、組織和性能之間關(guān)系的理論基礎(chǔ)，也是制定各種熱加工工藝的依據(jù)。鐵碳合金相圖實際上是Fe-Fe3C相圖，鐵碳合金的基本組元也應(yīng)該是純鐵和Fe3C。鐵存在著同素異晶轉(zhuǎn)變，即在固態(tài)下有不同的結(jié)構(gòu)。不同結(jié)構(gòu)的鐵與碳可以形成不同的固溶體，F(xiàn)eFe3C相圖上的固溶體都是間隙固溶體。由于α-Fe和γ-Fe晶格中的孔隙特點不同，因而兩者的溶碳能力也不同。3.4 凝固組織及其控制 實際中液體總是在一定的容器中進行冷卻的，接觸容器的液體與處于中間位置的液體的凝固條件不同，結(jié)晶后的組織也不相同。本節(jié)中介紹了金屬及合金結(jié)晶后的晶粒大小及其控制。 4 金屬的塑性變形與再結(jié)晶 金屬材料在加工和使用過程中會因外力作用而發(fā)生變形，不可恢復的變形為塑性變形。塑性變形及其隨后的加熱會對金屬材料的組織和性能有顯著的影響。了解塑性變形的本質(zhì)、塑性變形及加熱時組織的變化，有助于發(fā)揮金屬的性能潛力，正確確定加工工藝。其主要內(nèi)容有：金屬的塑性變形;合金的塑性變形和強化;塑性變形對金屬組織和性能的影響;回復和再結(jié)晶;金屬的熱加工等內(nèi)容。 讀書筆記九：《機器人視覺測量與控制》 主編：徐德—國防工業(yè)出版社 《機器人視覺測量與控制》以測量與控制的角度，從視覺系統(tǒng)的構(gòu)成、標定到機器人的視覺測量與控制，系統(tǒng)闡述了機器人視覺測量與控制的基本原理與關(guān)鍵技術(shù)，并給出了機器人視覺測量與控制的應(yīng)用示例。全書由5章構(gòu)成，分別為緒論、攝像機與視覺系統(tǒng)標定、視覺測量、視覺控制、視覺控制的應(yīng)用。全書以串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人為主，同時兼顧了移動機器人的控制問題。 機器人視覺的基本概念 1.攝像機標定（Camera Calibration）：對攝像機的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)進行求取的過程。 2.視覺系統(tǒng)標定（Vision System Calibration）：對攝像機和機器人之間關(guān)系的確定。 3.手眼系統(tǒng)（Hand-Eye System）：又攝像機和機械手構(gòu)成的機器人視覺系統(tǒng)。 4.Eye-in-Hand：攝像機安裝在機械手末端并隨機械手一起運動的視覺系統(tǒng)。 5.Eye-to-Hand：攝像機不安裝在機械手末端，不隨機械手運動的視覺系統(tǒng)。 6.視覺測量（Vision Measure/Visual Measure）：根據(jù)攝像機獲得的視覺信息對目標的位置和姿態(tài)進行的測量。 7.視覺控制（Vision Control/Visual Control）：根據(jù)視覺測量獲得目標的位置和姿態(tài)，將其作為給定或者反饋對機器人的位置和姿態(tài)進行的控制。 8.視覺伺服（Visual Servo/Visual Servoing）：利用視覺信息對機器人進行的伺服控制，是視覺控制的一種。 9.平面視覺（Planar Vision）：被測對象處在平面內(nèi)，只對目標在平面的信息進行測量的視覺測量與控制。 10.立體視覺（Stereo Vision）：對目標在三維笛卡爾空間內(nèi)的信息進行測量的視覺測量與控制。 11.結(jié)構(gòu)光視覺（Structured Light Vision）：利用特定光源照射目標，形成人工特性，由攝像機采集這些特征進行測量。結(jié)構(gòu)光視覺可簡化圖像處理中的特征提取，大幅度提高圖像處理速度。 12.主動視覺（Active Vision）：對目標主動照明或者主動改變攝像機參數(shù)的視覺系統(tǒng)。 讀書筆記十：人工智能原理及其應(yīng)用 主編：王萬森——電子工業(yè)出版社 隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，機器人應(yīng)用于眾多領(lǐng)域，人工智能對于機器人的重要性不言而喻，尤其在對理解自然語言、機器學習、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、機器視覺和智能調(diào)度和智慧的研究中，使機器人越來越多的領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。我們相信，隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展，在不久的將來，人工智能機器人會變得更加普遍。本文先對機器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用進行簡介，然后淺談人工智能對機器人發(fā)展的支持。 人工智能一詞最早是在1956年Dartmouth學會上提出的。人工智能是指研究、開發(fā)用于模擬、延伸和擴展人的智能理論、方法、技術(shù)及應(yīng)用系統(tǒng)的一門新的技術(shù)科學。人工智能是計算機科學的一個分支，它企圖了解智能的實質(zhì)，并生產(chǎn)出一種新的能以人類智能相似的方式做出反應(yīng)的智能機器。目前能夠用來研究人工智能的主要物質(zhì)手段以及能夠?qū)崿F(xiàn)人工智能技術(shù)的機器就是計算機，人工智能的發(fā)展歷史是和計算機科學與技術(shù)的發(fā)展聯(lián)系在一起的。人工智能是智能科學與激素學科的核心，在現(xiàn)代科學激素發(fā)展和未來信息社會的關(guān)注。人工智能作為一項引領(lǐng)未來的科學技術(shù)，正在以其無窮的潛力，影響著未來科學技術(shù)的發(fā)展，改變著人類的生產(chǎn)生活方式。同時工業(yè)機械手也運用了人工智能的原理，對于機械手有著不可忽視的重要作用 本課程共10章，除第1章人工智能概述外，其余內(nèi)容可劃分為四大部分。第一部分為確定性人工智能的三大基本技術(shù)，包括第2, 3, 4章的知識表示、確定性推理和搜索策略。第二部分為計算智能和不確定性人工智能，包括第5, 6章的計算智能和不確定性推理。第三部分為人工智能的兩個重要研究領(lǐng)域，包括第7, 8章的機器學習和自然語言理解。第四部分人工智能的兩個重要應(yīng)用技術(shù)，包括第9, 10章的分布智能和先進專家系統(tǒng)。此外，還新增了人工智能實驗，放在附錄中。 本書可作為高等院校計算機、自動化、通信、電子信息、信息管理、智能科學技術(shù)及其他相關(guān)學科專業(yè)的本科高年級學生和研究生教材，也可供從事相關(guān)領(lǐng)域研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技工作者參考。 閱讀感想：閱讀本書后讓我覺得機械手只是人工智能中小小的一部分內(nèi)容，讓我深知人工智能原理知識的龐大，并且正以其能力影響著整個社會的發(fā)展。同時使我對于人工智能有了更加濃厚的興趣。