《工業(yè)機(jī)器人操作與編程（張春芝）》配套PPT課件
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機(jī)器人的邏輯判斷指令機(jī)器人的邏輯判斷指令1.1.邏輯判斷指令邏輯判斷指令lCompact IF緊湊型條件判斷指令lIF條件判斷指令lFOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令lWHILE條件判斷指令lTEST指令1 1/11/11主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容了解幾種常用條件邏輯判斷指令掌握各指令的使用方法2 2/11/11RAPID條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作。邏輯判斷指令邏輯判斷指令邏輯判斷指令邏輯判斷指令1 13 3/11/11Compact IFCompact IFCompact IFCompact IF緊湊型條件判斷指令緊湊型條件判斷指令緊湊型條件判斷指令緊湊型條件判斷指令如圖所示，如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。1 14 4/11/11IFIFIFIF條件判斷指令條件判斷指令條件判斷指令條件判斷指令如圖所示。如果數(shù)據(jù)變量D為1，機(jī)器人走圓形軌跡；當(dāng)數(shù)據(jù)變量D=2時(shí)，機(jī)器人走三角形軌跡。IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。1 15 5/11/11FORFORFORFOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令重復(fù)執(zhí)行判斷指令重復(fù)執(zhí)行判斷指令重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，適用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。如圖所示，例行程序main，重復(fù)執(zhí)行10次。1 16 6/11/11WHILEWHILEWHILEWHILE條件判斷指令條件判斷指令條件判斷指令條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。如圖所示，當(dāng)num1num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:num1-1的操作。1 17 7/11/11TESTTESTTESTTEST指令指令指令指令 TEST：根據(jù)表達(dá)式或數(shù)據(jù)的值，當(dāng)有待執(zhí)行不同的指令時(shí)，使用TEST。根據(jù)reg1的值，執(zhí)行不同的指令。如果該值為1、2或3時(shí)，則執(zhí)行routine1。如果該值為4，則執(zhí)行routine2。否則，打印出錯(cuò)誤消息，并停止執(zhí)行。例如：TEST reg1CASE 1,2,3:routine1;CASE 4:routine2;DEFAULT:TPWrite Illegal choice;Stop;ENDTEST1 18 8/11/11TESTTESTTESTTEST指令指令指令指令 TEST指令的使用方法在指令中找到“TEST”指令進(jìn)行添加。雙擊“TEST”，可以進(jìn)行語句的編輯。如圖所示，點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)，可以對(duì)“TEST”語句的“CASE”進(jìn)行添加等編輯。1 19 9/11/11總結(jié)總結(jié)總結(jié)總結(jié)通過學(xué)習(xí)，了解幾種常用條件邏輯判斷指令，掌握各指令的使用方法。1010/11/11THANKS!THANKS!華航科技華航科技 致真唯實(shí)致真唯實(shí)
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工業(yè)機(jī)器人操作與編程（張春芝）
工業(yè)
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