《工業(yè)機(jī)器人操作與編程（張春芝）》配套PPT課件
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坐標(biāo)系的定義及機(jī)器人坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的定義及機(jī)器人坐標(biāo)系的分類(lèi)1.1.機(jī)器人機(jī)器人坐標(biāo)系坐標(biāo)系n定義n分類(lèi)1 1/10/10主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容認(rèn)識(shí)坐標(biāo)系的定義，了解機(jī)器人常用坐標(biāo)系的分類(lèi)以及每種坐標(biāo)系的適用范圍。2 2/10/10坐標(biāo)系的定義坐標(biāo)系的定義坐標(biāo)系的定義坐標(biāo)系的定義坐標(biāo)系是從一個(gè)稱(chēng)為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過(guò)軸定義的平面或空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置是通過(guò)沿坐標(biāo)系軸的測(cè)量來(lái)定位。1.11.13 3/10/10坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)機(jī)器人系統(tǒng)中可使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類(lèi)型的控制或編程：分類(lèi)基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系位于機(jī)器人基座，最便于機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系與工件有關(guān)，通常是最適于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系定義機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)所使用工具的位置。大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系可定義機(jī)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于手動(dòng)操縱、一般移動(dòng)以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元。用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備（如工件）時(shí)非常有用。1.21.24 4/10/10坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有相應(yīng)的零點(diǎn)。有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人。在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。1.21.25 5/10/10坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)。操縱桿向前和向后使機(jī)器人沿X軸移動(dòng)。操縱桿向兩側(cè)使機(jī)器人沿Y軸移動(dòng)。旋轉(zhuǎn)操縱桿使機(jī)器人沿Z軸移動(dòng)。1.21.26 6/10/10坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零點(diǎn)，由此定義工具的位置和方向。工具坐標(biāo)系縮寫(xiě)為T(mén)CPF（Tool Center Point Frame）。工具坐標(biāo)系中心點(diǎn)縮寫(xiě)為T(mén)CP（Tool Center Point）。所有機(jī)器人在六軸法蘭盤(pán)原點(diǎn)處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，即tool0。新工具坐標(biāo)系的位置是預(yù)定義工具坐標(biāo)系tool0的偏移值1.21.27 7/10/10坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)坐標(biāo)系的分類(lèi)工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，其定義位置是相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。1.21.28 8/10/10總結(jié)總結(jié)總結(jié)總結(jié)通過(guò)學(xué)習(xí)坐標(biāo)系的定義及機(jī)器人坐標(biāo)系的分類(lèi)的相關(guān)知識(shí)，認(rèn)識(shí)坐標(biāo)系的定義，了解機(jī)器人常用坐標(biāo)系的分類(lèi)以及每種坐標(biāo)系的適用范圍。9 9/10/10THANKS!THANKS!華航科技華航科技 致真唯實(shí)致真唯實(shí)
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人操作與編程（張春芝）
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