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目 錄
內(nèi)容摘要................................................................
I
Abstract.................................................................
II
1 緒論.................................................................
1
1.1 論文的研究目的和意義................................................
1
1.2 研究背景.............................................................
1
1.3 國內(nèi)外研究成果.......................................................
2
1.3.1 國外研究成果.......................................................
2
1.3.2 國內(nèi)研究成果.......................................................
3
2 設(shè)計思路.............................................................
4
2.1 生物蜘蛛的生理結(jié)構(gòu)...................................................
4
2.2 仿生蜘蛛機(jī)器人的研究方法及思路.......................................
4
3 整體設(shè)計方案........................................................
6
3.1 工作原理分析.........................................................
6
3.1.1 三角步態(tài)原理分析...................................................
6
3.1.2 機(jī)器人走動步態(tài)分析.................................................
6
3.2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)總體設(shè)計...................................................
6
3.3 電機(jī)的選擇...........................................................
9
3.4 舵機(jī)驅(qū)動原理.........................................................
12
4 零件的設(shè)計...........................................................
14
4.1 軀干的設(shè)計..........................................................
14
4.2 基節(jié)設(shè)計.............................................................
14
4.3 關(guān)節(jié)蓋的設(shè)計.........................................................
15
4.4 脛節(jié)片的設(shè)計.........................................................
16
4.5 足的設(shè)計.............................................................
17
4.6 連接桿的設(shè)計.........................................................
17
4.7 固定片的設(shè)計.........................................................
18
5 仿真圖文詳解.........................................................
20
5.1 Pro/E軟件簡介........................................................
20
5.2 裝配體及運(yùn)動步驟.....................................................
20
6 結(jié)論.................................................................
25
參考文獻(xiàn)................................................................
26
附錄:開題報告...........................................................
27
致謝....................................................................
33