PLC控制伺服電機總結(jié)

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0 第1章 PLC基礎知識 1 1 PLC簡介 1 1 1 PLC的定義 PLC Programmable Logic Controller 是一種以計算機 微處理器 為核心的通用工業(yè) 控制裝置 專為工業(yè)環(huán)境下應用而設計的一種數(shù)字運算操作的電子學系統(tǒng) 目前已經(jīng)廣泛 地 應用于工業(yè)生產(chǎn)的各個領域 早期的可編程序控制器只能用于開關量的邏輯控制 被 稱為可編程序邏輯控制器 Programmable Logic Controller 簡稱 PC 現(xiàn)代可編程序控制 器采用微處理 Microprocessor 作為中央處理單元 其功能大大增強 它不僅具有邏輯 控制功能 還具有算術運算 模擬量處理和通信聯(lián)網(wǎng)等功能 PLC 的高可靠性到目前為 止沒有任何一種工業(yè)控制設備可以達到 PLC 對環(huán)境的要求較低 與其它裝置的外部連 線和電平轉(zhuǎn)換極少 可直接接各種不同類型的接觸器或電磁閥等 這樣看來 PC這一名稱已經(jīng)不能準確反映它的特性 于是 人們將其稱為可編程序 控制器 Programmable Controller 簡稱PLC 但是近年來個人計算機 Personal Computer 也簡稱PLC 為了避免混淆 可編程序控制器常被稱為PLC 1 1 2 PLC的產(chǎn)生和發(fā)展 在 PLC 出現(xiàn)之前 機械控制及工業(yè)生產(chǎn)控制是用工業(yè)繼電器實現(xiàn)的 在一個復雜的 控制系統(tǒng)中 可能要使用成千上百個各式各樣的繼電器 接線 安裝的工作量很大 如果 控制工藝及要求發(fā)生變化 控制柜內(nèi)的元件和接線也需要作相應的改動 但是這種改造往 往費用高 工期長 在一個復雜的繼電器控制系統(tǒng)中 如果有一個繼電器損壞 甚至某一 個繼電器的某一點接觸點不良 都會導致整個系統(tǒng)工作不正常 由于元件多 線路復雜 查找和排除故障往往很困難 繼電器控制的這些固有缺點 各日新月異的工業(yè)生產(chǎn)帶來了 不可逾越的障礙 由此 人們產(chǎn)生了一種尋求新型控制裝置的想法 1968 年 美國最大的汽車制造商通用汽車公司 GM 公司 為了適應汽車型號不斷 翻新的要求 提出如下設想 能否把計算機功能完備 靈活 通用等優(yōu)點和繼電器控制 系統(tǒng)的簡單易懂 操作方便 價格便宜等優(yōu)點結(jié)合起來 做成一種通用控制裝置 并把 計算機的編程方法合成程序輸入方式加以簡化 用面向過程 面向問題的 自然語言 編程 使得不熟悉計算機的人也可以方便使用 這樣 使用人員不必在編程上花費大量 的精力 而是集中力量去考慮如何發(fā)揮該裝置的功能和作用 這一設想提出之后 美國 數(shù)字設備公司 DEC 公司 首先響應 于 1969 年研制出了世界上第一臺 PLC 此后 這 項新技術就迅速發(fā)展起來 PLC 的發(fā)展過程大致如下 第一代 從第一臺可編程序控制器誕生到 70 年代初期 其特點是 CPU 有中小型規(guī) 模集成電路組成 存儲器為磁芯存儲器 功能簡單 主要能完成條件 定時 計數(shù)控制 機種單一 沒有形成系列 可靠性略高于繼電接觸器系統(tǒng) 沒有成型的編程語言 1 第二代 70 年代初期到 70 年代末期 其特點是 CPU 采用微處理器 存儲器采用 EPROM 使 PLC 的技術得到了較大的發(fā)展 PLC 具有了邏輯運算 定時 計數(shù) 數(shù)值 計算 數(shù)據(jù)處理 計算機接口和模擬量控制等功能 軟件上開發(fā)出自診斷程序 可靠性 進一步提高 系統(tǒng)開始向標準化 系統(tǒng)化發(fā)展 結(jié)構(gòu)上開始有整體式和模塊式的區(qū)分 整體功能從專用向通用過渡 第三代 70 年代末期到 80 年代中期 單片計算機的出現(xiàn) 半導體存儲器進入了工業(yè) 化生產(chǎn)及大規(guī)模集成電路的使用 推進了 PLC 的進一步發(fā)展 使其演變成專用的工業(yè)化 計算機 其特點是 CPU 采用 8 位和 16 位微處理器 使 PLC 的功能和處理速度大大增 強 具有通信功能遠程 I O 能力 增加了多種特殊功能 自診斷功能及容錯技術發(fā)展迅 速 軟件方面開發(fā)了面向過程的梯形圖語言及其變相的語句表 也稱邏輯符號 PLC 的 體積進一步縮小 可靠性大大提高 成本大型化 低成本 第四代 80 年代中期到 90 年代中期 隨著計算機技術的飛速發(fā)展 促進 PLC 完全 計算機化 PLC 全面使用 8 位 16 位微處理芯片的位片式芯片 處理速度也達到 1 微秒 步 功能上具有高速計數(shù) 中斷 A D D A PID 等 已能滿足過程控制的要求 同時 加強了聯(lián)網(wǎng)的能力 第五代 90 年代中期至今 RISC 簡稱指令系統(tǒng) CPU 芯片在計算機行業(yè)大量使用 表面貼裝技術和工藝已成熟 使 PLC 整機的體積大大縮小 PLC 使用 16 位和 32 位的微 處理器芯片 CPU 芯片也向?qū)Ｓ没l(fā)展 具有強大的數(shù)值運算 函數(shù)運算和大批量數(shù)據(jù) 處理能力 已開發(fā)出各種智能化模塊 以 LCD 微現(xiàn)實的人機智能接口普遍使用 高級的 已發(fā)展到觸摸式屏幕 除手持式編程器外 大量使用了筆記本電腦和功能強大的編程軟 件 目前 為了適應大中型小企業(yè)的不同需要 進一步擴大 PLC 在工業(yè)自動化領域的應 用范圍 PLC 正朝著以下兩個方向發(fā)展 其一 小型 PLC 向體積縮小 功能增強 速度加快 價格低廉的方向發(fā)展 使之能 更加廣泛地取代繼電器控制 其二 大中型 PLC 向大容量 高可靠性 高速度 多功能 網(wǎng)絡化的方向發(fā)展 使 之能對大規(guī)模 復雜系統(tǒng)進行綜合性的自動控制 總的趨勢是 1 中央處理單元處理速度進一步加快 2 控制系統(tǒng)將分散化 3 可靠性進一步提高 4 控制與管理功能一體化 1 2 PLC的構(gòu)成 PLC 的硬件主要由 CPU 模塊 I O 端口組成 1 中央處理單元 CPU 是 PLC 的核心 它是運算 控制中心 將完成以下任務 1 接受并存儲用戶程序和數(shù)據(jù) 2 2 診斷工作狀態(tài) 3 接受輸入信號 送入 PLC 的數(shù)據(jù)寄存器保存起來 4 讀取用戶程序 進行解釋和執(zhí)行 完成用戶程序中規(guī)定的各種操作 2 PLC 中的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器 3 I O 接口模塊的作用是將工業(yè)現(xiàn)場裝置與 CPU 模塊連接起來 包括開關量 I O 接 口模塊 模擬量 I O 接口模塊 智能 I O 接口模塊以及外設通訊接口模塊等 圖 1 1 為 PLC 的硬件組成框圖 1 3 PLC 的工作原理 PLC 工作過程一般可分為輸入采樣 程序執(zhí)行和輸出刷新三個主要階段 PLC 按順 序采樣所有輸入信號并讀入到輸入映像寄存器中存儲 在 PLC 執(zhí)行程序時被使用 通過 對當前輸入輸出映像寄存器中的數(shù)據(jù)進行運算處理 再將其結(jié)果寫入輸出映像寄存器中 保存 當 PLC 刷新輸出鎖存器時被用作驅(qū)動用戶設備 至此完成一個掃描周期 PLC 的掃 描周期一般在 100 毫秒以內(nèi) PLC 程序的易修改性 可靠性 通用性 易擴展性 易維 護性可和計算機程序相媲美 再加上其體積小 重量輕 安裝調(diào)試方便 使其設計加工 周期大為縮短 維修也方便 還可重復利用 PLC 的循環(huán)掃描工作過程見圖 1 2 編程器 電源主機 CPU 輸 出 單 元 輸 入 單 元 外 設 接 口 I O 擴 展 口 存儲器 EPROM 系統(tǒng)程序 RAM 用戶程序 輸 入 信 號 輸 出 信 號 I O 擴 展 單 元 圖 1 1 3 初始化 硬件 內(nèi)存檢查 檢查結(jié)果正常 掃描周期監(jiān)視時間預置 執(zhí)行用戶程序 程序結(jié)束 掃描周期固定值 有固定值設置 等待知道設定的掃描周期為之止 算出掃描周期 輸入觸點 輸出繼電器 輸出繼電器 輸出觸點 外設端口服務 NO 無 YES 有 設置各異常繼電器 異?；蚓?正常 異常 異常 警告 圖 1 2 4 第2章 伺服系統(tǒng) 2 1 伺服電機種類及結(jié)構(gòu)特點 伺服 一詞源于希臘語 奴隸 的意思 人們想把 伺服機構(gòu) 當個得心應手的馴服工具 服從控制信號的要求而動作 在訊號來到之前 轉(zhuǎn)子靜止不動 訊號來到之后 轉(zhuǎn)子立 即轉(zhuǎn)動 當訊號消失 轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn) 由于它的 伺服 性能 因此而得名伺服系統(tǒng) 伺服系統(tǒng)是使物體的位置 方位 狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標值 或給定值 的任意變化的自動控制系統(tǒng) 伺服的主要任務是按控制命令的要求 對功率進行放大 變換與調(diào)控等處理 使驅(qū)動裝 置輸出的力矩 速度和位置控制得非常靈活方便 通常根據(jù)伺服驅(qū)動器的種類來分類 有電氣式 油壓式或電氣 油壓式三種 伺服 系統(tǒng)若按功能來分 則有計量伺服和功率伺服系統(tǒng) 模擬伺服和功率伺服系統(tǒng) 位置伺 服和加速度伺服系統(tǒng)等 電氣式伺服系統(tǒng)根據(jù)電氣信號可分為 DC 直流伺服系統(tǒng)和 AC 交流伺服系統(tǒng)二大類 AC 交流伺服系統(tǒng)又有異步電機伺服系統(tǒng)和同步電機伺服系統(tǒng)兩種 電氣伺服技術應用最廣 主要原因是控制方便 靈活 容易獲得驅(qū)動能源 沒有公 害污染 維護也比較容易 特別是隨著電子技術和計算機軟件技術的發(fā)展 它為電氣伺 服技術的發(fā)展提供了廣闊的前景 早在 70 年代 小慣量的伺服直流電動機已經(jīng)實用化了 到了 70 年代末期交流伺服系統(tǒng) 開始發(fā)展 逐步實用化 AC 伺服電動機的應用越來越廣 并且還有取代 DC 伺服系統(tǒng)的趨 勢成為電氣伺服系統(tǒng)的主流 目前交流伺服電動機分為兩種 同步型和感應型 同步型 SM 采用永磁結(jié)構(gòu)的同步電動機 又稱為無刷直流伺服電動機 其特點 1 無接觸換向部件 2 需要磁極位置監(jiān)測器 如編碼器 3 具有直流伺服電動機的全部優(yōu)點 感應型 IM 指籠型感應電動機 其特點 1 對定子電流的激勵分量和轉(zhuǎn)矩分量分別控制 2 具有直流伺服電動機的全部優(yōu)點 伺服系統(tǒng)由位置檢測部分 誤差放大部分 執(zhí)行部分及被控對象組成 采用了全封 閉無刷結(jié)構(gòu) 以適應實際生產(chǎn)環(huán)境不需要定期檢查和維修 其定子省去了鑄件殼體 結(jié) 構(gòu)緊湊 外形小 重量輕 定子鐵心較一般電動機開槽多且深 散熱效果好 因而傳給 機械部分的熱量小 提高了整個系統(tǒng)的可靠性 轉(zhuǎn)子采用具有精密磁極形狀的永久磁鐵 因而可實現(xiàn)高轉(zhuǎn)矩 慣量比 動態(tài)響應好 運 5 行平穩(wěn) 轉(zhuǎn)軸安裝有高精度的脈沖編碼器作檢測元件 因此交流伺服電動機以其高性能 大容量日益受到廣泛的重視和應用 2 2 交流伺服電機的控制方法 這里只介紹一種 IM 型伺服電機的控制方法 SPWM 脈寬調(diào)制變頻 變頻調(diào)速 這 是最近發(fā)展起來的 其觸發(fā)電路是一系列頻率可調(diào)的脈沖波 脈沖的幅值恒定而寬度可 調(diào) 因而可以根據(jù) U1 f1 比值在變頻的同時改變電壓 并可按一定規(guī)律調(diào)制脈沖寬度 如 按正弦波規(guī)律調(diào)制 這就是 SPWM 變頻調(diào)速 SPWM 變頻的工作原理可用圖 2 1 加以說明 u 0 u 0 若希望變頻輸出為圖 2 1 所示正弦波電壓 則它可以用一系列幅值不變的矩形脈沖來 等效 只要對應時間間隔內(nèi)的矩形脈沖的面積和正弦波與橫軸包含的面相等即可 單位 周波內(nèi)的脈沖數(shù)越多 等效的精度越高 諧波分量也越小 SPWM 變頻調(diào)速系統(tǒng)的組成和線路比較復雜 現(xiàn)在已經(jīng)有專用的 SPWM 集成組件供 選擇 如英國的 HEF4752KV 功能齊全 為工程人員提供了方便 x wt x wt 圖 2 1 6 第 3 章 R7D APA3H 伺服驅(qū)動器 3 1 R7D APA3H 伺服驅(qū)動器外部結(jié)構(gòu)及端子說明 SMARTSTEP A 系列為基于傳統(tǒng)的步進馬達的簡單定位系統(tǒng)用途而開發(fā)出來的脈沖 輸入型位置控制產(chǎn)品 它結(jié)合了步進的簡單易用特點 同時具備步進馬達難以達到的一 些特征 如 在高速 高矩的情況下段時間內(nèi)完成定位 在負荷急劇變化的情況下仍能 保持狀態(tài)穩(wěn)定等 是具有很高可靠性的馬達 驅(qū)動器 圖 3 1 為 R7D APA3H 伺服驅(qū)動器外部結(jié)構(gòu) 表 3 1 為端子說明 注 本系列使用電壓 主回路電源 單相 AC200 230V 170 253V 50 60Hz 控制回路電源 單相 AC200 230V 170 253V 50 60Hz L1C L2C L2C B1 B2 U V W 控制輸入輸出信號的連接及外部信號信號處理電路圖見附錄 1 3 2 參數(shù) 監(jiān)控模式 監(jiān)控模式見表 3 2 L1 L2 主電路電源輸入端 1 2 抑制電源諧波用直流電抗器 連接端子 L1C L2C 控制電源輸入端子 B1 B2 外置再生電阻連接端子 U V W 馬達連接端子 CN1 控制輸入輸出用連接器 CN2 編碼器輸入用連接器 CN3 通信用連接器 CN3 C N 1 C N 2 2 L2 L1 圖 3 1 表 3 1 1 7 監(jiān)控 NO 監(jiān)控項目 說明 Un000 速度反饋 顯示馬達實際轉(zhuǎn)量 Un002 轉(zhuǎn)矩指令 顯示至電流回路的指令值 Un003 Z 相的脈沖數(shù) 顯示從 Z 相的轉(zhuǎn)動值為脈沖數(shù) Un004 電角度 顯示馬達的電角度 Un005 輸入信號監(jiān)控 顯示控制輸入信號 CN1 的輸入信號 Un006 輸出信號監(jiān)控 顯示控制輸入信號 CN1 的輸出信號 Un007 指令脈沖的速度表示 顯示將指令脈沖的頻率換算后的值 Un008 位置偏差 將偏差計數(shù)器內(nèi)積累的脈沖通過指令單位進行顯示 Un009 累計負荷率 顯示實效轉(zhuǎn)矩 Un00C 輸入脈沖計數(shù) 顯示輸入脈沖計數(shù) Un00D 反饋脈沖計數(shù) 顯示反饋脈沖計數(shù) 參數(shù)模式見表 3 3 說明PRM NO 參數(shù)名稱 位 NO 名稱 設定 說明 0 反轉(zhuǎn)方向 0 指令為 CCW 方向回轉(zhuǎn)Pn000 基本開關 1 1 控制模式選擇 1 指令為 CW 方向回轉(zhuǎn) 0 用動力制動器停止馬達 1 用動力制動器停止馬達 停止后解除動力制動器Pn001 基本開關 2 0 伺服 OFF 時 報警發(fā)生時選擇停止 2 用自由運轉(zhuǎn)停止馬達 Pn100 速度回路增益 調(diào)整速度回路的響應性 Pn101 速度回路積分 時間常數(shù) 速度回路的積分時間常數(shù) Pn102 位置回路增益 調(diào)整位置回路的響應性 0 接通電源后 只進行運轉(zhuǎn) 初期的自動調(diào)整 1 保持自動調(diào)整Pn110 在線自動調(diào)整 設定 0 在線自動調(diào)整選 擇 2 不自動調(diào)整 0 指令脈沖方式 1 偏差計數(shù)器復位Pn200 位置控制設定 1 2 伺服 OFF 時 報警發(fā)生時的偏差計數(shù)器復位 3 3 基本動作操作方法 1 調(diào)整增益用旋轉(zhuǎn)開關 可以調(diào)整馬達響應性能 選擇 0 時 按照內(nèi)部設定的參數(shù)值運行 選擇 1 F 時 按 表 3 2 表 3 3 8 照旋轉(zhuǎn)開關的數(shù)值運行 如果需要降低馬達響應性能 平滑地運動時 將開關設定在較小值 如果需要提高馬達響應性能 快速地運動時 將開關設定在較大值 2 開關 參數(shù)設定有效切換 設定驅(qū)動器的動作是按照功能開關進行或者是按照參數(shù)設定進行 見圖 3 2 說明見 表 3 4 3 脈沖指令的輸入設定 脈沖指令的輸入方法 按照正轉(zhuǎn)脈沖 反轉(zhuǎn)脈沖輸入和脈沖 方向信號輸入進行切換 見圖 3 3 說明見表 3 5 4 在線自動調(diào)整 在線自動調(diào)整見圖 3 4 開關 6 開關 參數(shù)設定有效切換 OFF 功能設定開關有效 ON 參數(shù)設定有效 開關 3 脈沖指令的模式 OFF 正轉(zhuǎn)脈沖 反轉(zhuǎn)脈沖 正邏輯 ON 脈沖 方向信號 正邏輯 圖 3 2 ON OFF 圖 3 3 1 2 3 4 5 6 表 3 5 終止在線自動調(diào)整 將結(jié)果保存 在參數(shù)的慣性比 Pn103 進行 運轉(zhuǎn) 實行在線自動調(diào)整 ON OFF 圖 3 4 1 2 3 4 5 6 表 3 4 ON OFF 9 5 動態(tài)制動的設定 動態(tài)制動的設定見圖 3 5 說明見表 3 6 開關 2 動態(tài)制動模式 OFF 動態(tài)制動無效 ON 動態(tài)制動有效 1 2 3 4 5 6 ON OFF 圖 3 5 表 3 6 10 第 4 章 CPM2C 系列 PLC 簡介 4 1 什么是 CPM2C 4 1 1 CPM2C 的定義 CPM2C是一種緊湊的 高速可編程序控制器 PLC 是為需要每臺PLC有10 120點 I O的系統(tǒng)控制操作而設計的 CPM2C在一個小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能 包括同步脈沖控制 中斷輸入 脈沖 輸出 模擬量設定和時鐘功能等 CPM2C CPU單元又是一個獨立單元 能處理廣泛的機 械控制應用 所以它是在設備內(nèi)用作內(nèi)裝控制單元的理想產(chǎn)品 完整的通信功能保證了 與個人計算機 其它OMRON PLC和OMRON可編程終端的通信 這些通信能力使用戶能 設計一個經(jīng)濟的分布生產(chǎn)系統(tǒng) 4 1 2 CPM2C的基本功能和特點 基本功能見表4 1 表4 1 CPU 單元類型 CPM2C 是一臺設有 20 30 40 或 60 內(nèi)裝 I O 端子的 PLC 有三種輸出可 用 繼電器輸出 漏型晶體管輸出和源型晶體管輸出 和 2 種電源可用 100 240 VAC 或 24VDC 擴展 I O 單元 為使PLC的I O容量提高到最大的120點I O 與CPU單元連接的擴展單元可多 達3個 有三種擴展單元可用 20點I O單元 8點輸入單元 和8點輸出單元 將3個20點I O單元與60內(nèi)裝I O端子的CPU單元連接就得到 120點I O 的最大I O 容量 模擬量 I O 單元 為提供模擬量輸入和輸出可連接多達3個模擬量I O單元 每個單元提供2點 模擬量輸入和1點模擬量輸出 所以連接3個模擬量I O單元就能得到最大的6 點模擬量輸入和3點模擬量輸出 將模擬量I O點與PID 和PWM 指令 結(jié)合就能完成時間 比例控制 模擬量輸入范圍可以設置為0 10VDC 1 5VDC 或4 20mA 分辨率 為1 256 1 5VDC和4 20mA設定可以使用開路檢測功能 模擬量輸出范圍可以設置為0 10VDC 10 10VDC 或 4 20mA 分辨 率為1 256 CPM2C的特點 1 豐富的指令系統(tǒng) 基本指令和應用指令多達185條 2 中斷功能完善 高達20kHz 的高速計數(shù)器能方便地測量高速運動的加工件 3 高速脈沖輸出功能更加完善 11 4 具有同步脈沖控制功能 可方便地調(diào)整輸入輸出的脈沖頻率比值 5 內(nèi)置時鐘功能 6 完善的通信功能 7 可方便地與 OMRON 的可編程序終端 PT 相連接 為機器操作提供一個可界面 4 2 CPM2C的操作方式 CPM2C有3種操作方式 PROGRAM MONITOR和RUN 見表4 2 表4 2 PROGRAM方 式 在編程方式下程序不會執(zhí)行 該方式進行以下為程序執(zhí)行作準備的操作 改寫如PLC設置內(nèi)的那些初始 操作參數(shù) 寫入 傳送和檢查程序 用I O位強制置位和強制復位來檢查接線 MONITOR方 式 程序在MONITOR方式下執(zhí)行并通過編程設備能進行以下操作 一般來說 MONITOR方式用于程序調(diào)試 檢測操作和進行調(diào)整 在線編輯 監(jiān)視操作期間的I O存儲器 強制置位 強制復位 改變設置值 在操作期間改變當前值 RUN方式 在RUN方式下程序以正常速度執(zhí)行 如在線編輯 I O 強制置位 強制復位 改變設置值 當前值等操作不能在 RUN方式下進行 但可以進行I O位狀態(tài)監(jiān)視 4 3 同步脈沖控制及脈沖輸出功能介紹 4 3 1 同步脈沖控制 CPM2C的晶體管輸出型 它的高速計數(shù)器功能配合其脈沖輸出功能 可以產(chǎn)生一個 頻率為輸入脈沖固定倍數(shù)的輸出脈沖 見圖4 1 輸出是輸入頻率固定倍數(shù)的脈沖 圖4 1 4 3 2 CPM2C的高速脈沖輸出功能 CPM2C使用01000 01001 兩個輸出點 高速脈沖輸出功能更加完善 其脈沖輸出功 能有以下三種情況 1 兩點無加速 減速的單相脈沖輸出 輸出頻率為10Hz 10KHz 占空比50 編碼器 CPM2C 電動機驅(qū)動器 M 12 2 兩點不同占空比的脈沖輸出 頻率范圍為0 1Hz 999KHz 占空比0 100 3 帶梯形加速 減速變化的脈沖輸出 分為脈沖 方向輸出和增 減 CW CCW 脈 沖輸出 占空比50 脈沖輸出模式有2種 獨立模式 在此模式下 輸出預定數(shù)目的脈沖后輸出停止 連 續(xù)模式 在此模式下輸出由指令來停止 圖4 2是帶梯形加速和減速的脈沖輸出 帶梯形加速和加速的脈沖輸出原理圖見圖 4 3 選擇脈沖輸出的方向控制方式 選擇脈沖輸出端口編號 輸出端接線 PLC 設置 DM6629 創(chuàng)建一個梯形圖程序 脈沖 方向輸出或增 減脈沖輸出 脈沖輸出端口編號 0 脈沖輸出端口號 01000 或 01001 脈沖輸出端口編號 0 的當前坐標值系 統(tǒng)PULS 65 設置脈沖輸出個數(shù) ACC 控制帶梯形加速和減速的脈沖輸出 INI 61 停止脈沖輸出和改變脈沖輸出當前值 PV PRV 62 讀出脈沖輸出當前值 PV 和狀態(tài)圖 4 2 圖 4 3 PULS 65 指定脈沖為相對 或絕對脈沖 設置輸出的脈沖數(shù) 8 位 BCD 碼 INI 61 停止脈沖輸出 改變脈沖輸出當前值 設置脈沖 個數(shù)的指令 初始化設置 ACC 模式指定 啟動頻率 0 Hz 10 kHz 預定頻率 0Hz 10Hz 加 減速的變化率 10ms 頻率增加 降 開始脈沖輸出 AR 11 SR 228 SR 229 脈沖輸出的狀態(tài) 脈沖輸出當前值PV PPPFHGHFHPPPPPPPP PPPPPPPPPPPPPpppp ppvPPPPV 加速控 制指令 PRV 62 每次掃 描過程 每次掃 描過程 立即 讀出脈沖輸出當前值 PV 讀出脈沖輸出的狀態(tài) 01000 01001 脈沖 CW 方向 CCW 高速計數(shù) 器當前值 讀取指令 13 4 4 脈沖輸出的方向控制方式和端口接線 選擇脈沖輸出的方向控制方式 脈沖輸出方向控制方式的選擇與所使用的信號類型有關 如圖4 4所示 脈沖 方向輸出 增 減脈沖輸出 輸出端口接線見圖4 5 增減脈沖輸出見圖4 6 01000 01001 01001 01000 圖 4 4 圖 4 5 圖 4 6 14 4 5 編程相關指令 4 5 1 同步脈沖控制的相關指令 與同步脈沖控制的相關指令見表4 3 表4 3 指令 控制 操作 啟動同步控制 指定脈沖的頻率比例系數(shù) 輸出端口號和輸出脈沖 SYNC 改變頻率比例系數(shù) 在脈沖輸出過程中改變脈沖 頻率比例系數(shù) INI 61 停止同步控制 停止脈沖輸出 讀脈沖輸入頻率 讀出脈沖輸入頻率 PRV 62 讀同步控制的狀態(tài) 讀出同步控制的狀態(tài) SYNC 指定脈沖的脈沖輸出端口 01000 01001 頻率比例系數(shù)和啟動脈沖輸出 注 當使用指令SYNC 指定頻率比例系數(shù)時 一定要將脈沖輸出頻率設置在10 kHz 以下 INI 61 指令用來停止同步控制 注 通過將PLC機轉(zhuǎn)換為PROGRAM模式來停止脈沖輸出也是可以的 PRV 62 用來讀出脈沖輸入頻率 SYNC 000 P2 C INI 61 000 005 000 PRV 62 000 000 D 脈沖輸入端口指定 000 高速計數(shù) 器 脈沖輸出端口指定 000 脈沖輸出端口0 010 脈沖輸出端口 1 頻率比例系數(shù) C 頻率比例系數(shù) 存儲將要設定的頻率比例系數(shù) 0001 1000 4位BCD碼 表示 1 1000 端口指定 000 高速計數(shù)器 控制標識 005 停止同步控制 固定為000 固定為000 脈沖輸出端口0 控制標識 000 讀高速計數(shù)器的輸入頻率 存儲輸入頻率當前值PV的起始字D D 1 最右邊4位數(shù)字 最左邊4位數(shù)字 00000000 00020000 8位BCD碼 15 PRV 62 用來讀出同步控制的狀態(tài) 4 5 2 帶梯形加速和減速的脈沖輸出相關指令 與帶梯形加速和減速的脈沖輸出 占空比固定 相關的操作指令見表4 4 表4 4 指令 控制 操作 PULS 65 設置脈沖個數(shù) 在獨立模式下設置將輸出的脈沖個數(shù) 設置脈沖頻率和啟動脈沖輸出 在獨立或連續(xù)模式下 設置脈沖輸出的預定頻率 啟動頻率和加速 減速變化率 并啟動脈沖輸出 改變脈沖頻率 連續(xù)模式下 在脈沖輸出過程中 根據(jù)所指定加 速 減速變化率 執(zhí)行加速 減速操作來改變脈沖 頻率 ACC 停止脈沖輸出 根據(jù)所指定加速 減速變化率 減小脈沖輸出頻率 直到停止 停止脈沖輸出 減速停止 停止脈沖輸出 INI 61 改變脈沖輸出當前值PV 改變脈沖輸出當前值PV 從表4 5 可以看出哪些操作指令在帶梯形加速和減速的脈沖輸出進行時可以執(zhí)行 表4 5 PULS 65 SPED 64 INI 61 ACC 連續(xù)模式 不能 不能 能 不能 獨立模式 不能 不能 能 能 PULS 65 指令用來指定在獨立模式下要輸出的脈沖個數(shù) 注 000 相對脈沖 001 絕對脈沖 即 絕對坐標系統(tǒng)的脈沖輸出當前值與移動的脈沖數(shù)目之和 當脈沖輸出當前值的坐標系統(tǒng)在PLC設置中設置為一絕對坐標系統(tǒng)時 只能通過 PULS 65 指令來指定 PRV 62 000 001 D PULS 65 000 D N 固定為000 脈沖輸出端口 0脈沖輸出的類型 000 相對脈沖 001 絕對脈沖 設置脈沖個數(shù)的起始字 N N 1 最右邊 4 位數(shù)字 最左邊 4 位數(shù)字 脈沖個數(shù) 最右邊 最左邊位數(shù)字 存儲設置的脈沖個數(shù)的寄存器 存儲范圍為96 777 215 16 777 215 負數(shù)可通過置最左邊的負數(shù)標志位為ON來表示 輸出端口指定 000 脈沖輸出端口0 010 脈沖輸出端口1 控制標識 001 讀同步控制的狀態(tài) 存儲同步控制狀態(tài)的起始字 16 脈沖輸出的類型為絕對脈沖 ACC 指令用來設置脈沖的頻率 加速 減速變化率和在離散模式下啟動脈沖輸出 注 脈沖的加速 減速變化率就是每 10ms脈沖的頻率增加或減少的數(shù)值 ACC 指令用來設置脈沖的頻率 加速 減速變化率和在連續(xù)模式下啟動脈沖輸出 和改變脈沖頻率 注 脈沖的加速 減速變化率就是每10ms脈沖的頻率增加或減少的數(shù)值 INI 61 指令用來改變脈沖輸出當前值PV ACC 000 M T ACC 000 M T 固定為000 脈沖輸出端口0 脈沖輸出模式指定 設置表的起始字 M 輸出模式 指定脈沖的輸出模式 000 增 減脈沖輸出 獨立模式 002 脈沖 方向輸出 獨立模式 T T 1 T 2 加速 減速變化率 0001 1000 BCD碼表示 10 Hz 10 kHz 目標頻率 0001 1000 BCD碼表示 10 Hz 10 kHz 開始頻率 0001 1000 BCD碼表示 10 Hz 10 kHz 固定為000 脈沖輸出端口0 脈沖輸出模式標識 設置表的起始字 M 輸出模式 指定脈沖的輸出模式 010 增 減脈沖輸出 CW 連續(xù)模式 011 增 減脈沖輸出 CCW 連續(xù)模式 012 脈沖 方向輸出 CW 連續(xù)模式 013 脈沖 方向輸出 CCW 連續(xù)模式 T 加速 減速變化率 0001 1000 BCD碼表示 10 Hz 10 kHz T 1 T 2 目標頻率 0001 1000 BCD碼表示 10 Hz 10 kHz 開始頻率 0001 1000 BCD碼表示 10 Hz 10 kHz 17 INI 61 指令用來停止脈沖輸出 ACC 指令用來減速停止脈沖輸出 INI 61 000 004 C2 INI 61 000 003 000 ACC 000 000 T 固定為000 脈沖輸出端口0 控制標識 004 改變脈沖輸出當前值PV PV值變化數(shù)據(jù)的起始字 C2 C2 1 最右邊4位數(shù)字 最左邊4位數(shù)字 改變PV值 最右邊位 最左邊位數(shù)字 存放將被改變的PV值 存儲范圍為96 777 215 16 777 215 負數(shù)可通過置最左邊的負數(shù)標志位為ON狀態(tài)來表示 注 脈沖輸出的當前值PV只有當脈沖輸出停止時才可以改變 固定為000 脈沖輸出端口0 控制標識 003 停止脈沖輸出 固定為000 固定為000 輸出端口指定 模式標識 設置表的起始字 T T 1 T 2 加速 減速變化率 0001 1000 BCD碼表示 10 Hz 10 kHz 目標頻率 0001 1000 BCD碼表示 10 Hz 10 kHz 開始頻率 0001 1000 BCD碼表示 10 Hz 10 kHz 18 第5章 CPM2C控制R7D APA3H伺服驅(qū)動器 5 1 編程實例1 獨立模式下的梯形加減速 本實例中要求當執(zhí)行條件位 00005 置于ON狀態(tài)時 有1000個脈沖從輸出端口 01000 脈沖輸出端口0 輸出 其脈沖頻率變化如圖5 1所示的梯形加 減速變化方式 用 獨立脈沖方式來實現(xiàn) 圖5 1 解題思路可見圖5 2 圖5 2 根據(jù)圖5 2 所示流程可編程序如下 CPM2C控制R7D APA3H伺服驅(qū)動器接線圖見附錄2 19 5 2 編程實例2 正反轉(zhuǎn)和加減速的結(jié)合控制 在這個例子中 要求實現(xiàn)如圖5 3對正反轉(zhuǎn)和加減速的結(jié)合控制 執(zhí)行條件 00005 方向指定器 00006 題目分析及解答 當執(zhí)行條件位 00005 置于ON狀態(tài)時 頻率為100Hz的沖動脈沖從脈沖輸出端口 01000 CW方向 或脈沖輸出端口01001 CCW方向 輸出 當執(zhí)行條件位 00005 置于 OFF狀態(tài)時 脈沖輸出停止 通過改變方向指定位 00006 的方法可以實現(xiàn)輸出端口 01000 CW方向 與輸出端口01001 CCW方向 之間的切換 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 5 0 0 0 2 0 DIFU 13 20000 PULS 65 000 000 DM0000 00005 20000 ACC 000 000 DM0010 END 01 檢測執(zhí)行條件標志位是否處于ON狀態(tài) 設定脈沖個數(shù) 脈沖輸出端口0 相對脈沖 脈沖個數(shù)SV數(shù)據(jù)的起始字 設置脈沖頻率和啟動脈沖輸出 脈沖輸出端口0 獨立模式 增 減脈沖輸出 設置表的起始字 DM0000 DM0001 1000 個脈沖 DM0010 DM0011 DM0012 加 減速變化率 10Hz 10ms 目標頻率 500 Hz 開始頻率 200 Hz 圖 5 3 20 CPM2C控制R7D APA3H伺服驅(qū)動器接線圖見附錄2 依據(jù)上述 可編程序如下 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 5 0 0 0 2 0 連續(xù)模式 增 減脈沖輸出 CCW 方向 CCW方向輸出 脈沖輸出端口 0 設置表的起始字 DIFU 13 20000 檢測執(zhí)行條件標志位是否處于ON狀態(tài) 00005 執(zhí)行條件 DIFD 14 20001 檢測執(zhí)行條件標志位是否處于OFF狀態(tài) ACC 000 010 DM0000 CW方向輸出 連續(xù)模式 增 減脈沖 CW 方向 脈沖輸出端口 0 設置表的開始字 20000 ACC DM0000 000 011 00006 AR1115 00006 AR1115 方向指示 方向指示 20001 AR1111 20002 20001 AR1111 20003 20003 20003 DIFD 14 20004 DM 0000 DM 0001 DM 0002 加 減速變化率 10 Hz 10ms 目標頻率 500 Hz 開始頻率 200 Hz DM0010 DM0011 DM0012 加 減速變化率 10 Hz 10ms 目標頻率 0 Hz 21 5 3 編程實例3 同步脈沖控制的實現(xiàn) 在這個例子中 要求當執(zhí)行條件位 00005 變?yōu)镺N狀態(tài)時 同步脈沖控制啟動并將與 通過高速計數(shù)器輸入的脈沖相應的輸出脈沖從輸出端01000 脈沖輸出端口0 輸出 此 時 脈沖的頻率比例系數(shù)可以通過模擬控制量0來改變 當執(zhí)行條件位 00005 變?yōu)镺FF狀 態(tài)時 同步脈沖控制停止 題目分析及解答 編程思路可見圖5 4 根據(jù)4 5 1中講到的同步脈沖的相關指令 編程如下 CPM2C控 制R7D APA3H伺服驅(qū)動器接線圖見附錄2 圖 5 4 END 01 ACC DM0010 000 011 減速停止 脈沖輸出端口 設置表的起始字 20003 22 DIFU 14 20000 00005 SYNC 000 000 DM0000 INI 000 005 000 END 01 20000 檢測執(zhí)行條件標志是否 有從OFF狀態(tài)到ON狀態(tài)的變化 執(zhí)行同步脈沖控制 高速計數(shù)器 脈沖輸出端口0 存放頻率系數(shù)的起始字 停止同步脈沖控制 DM0000 DM0001 1 0 0 02 0 0 0 23 結(jié) 論 交流伺服系統(tǒng)是一個復雜的運動控制系統(tǒng) 實用性很強 從本設計目的出發(fā) 我只 是從實驗的角度完成了一個基本功能實現(xiàn)演示系統(tǒng) 即采用 CMP2C 可編程控制器實現(xiàn)了 對 R7D APA3H 伺服驅(qū)動系列基本功能的控制 例如 加減速 正反轉(zhuǎn)和同步脈沖控制 等 通過這次畢業(yè)設計 我收益頗豐 首先對 PLC 和伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)以及工作原理有了 比較深刻的理解 而且對它們之間的聯(lián)系也做了比較深刻的思索 從接到題目 我就著 手閱讀大量的相關學習資料 充分利用和鞏固了以前所學和未學的各種知識和相關理論 其次通過本設計 提高了自己的硬件連接和調(diào)試能力 學會了歐姆龍的編程軟件 同時 也積累了一些經(jīng)驗 還有就是在本次設計中也發(fā)現(xiàn)了不少問題 在此提出來 對自己來說是個總結(jié) 也 希望對以后做類似設計的同學能有所幫助 一是 不管是獨立或連續(xù)模式 INI 65 指令 只能當脈沖輸出停止后才能執(zhí)行 在脈沖輸出過程中 脈沖輸出當前值不能被改變 如 果要改變當前值 首先要停止脈沖輸出 二是 ACC 指令只能用來改變脈沖頻率 和停止脈沖輸出 而且 在加速或減速過程中 指令ACC 不能被接收 三是在最 后設計CMP2C 和R7D APA3H伺服驅(qū)動的連接中一定要細心 布線不能出錯 不使用的信 號線不要進行布線 任其空置 否則可能導致單元 驅(qū)動器破損 再就是指令脈沖要使 用電源 DC24V 作為專用電源 總之 這次畢業(yè)設計使自己獲得了很大的鍛煉 感謝學校給我們這次鍛煉的機會 24 謝 辭 首先深深感謝我的指導老師 在本設計期間給予我悉心的指導和精心的培養(yǎng) 徐老 師淵博的知識 豐富的實踐經(jīng)驗 敬業(yè)的精神令我欽佩不已 老師為我們提供了良好的 實驗條件 使我順利地完成了畢業(yè)設計 從老師這里我不僅學到了知識 學會了研究的 方法 更學會了做人的道理 這些都使我受益匪淺 再次深深地感謝徐老師 深深感謝學院領導 正是在他們英明的帶領下 自動化學院才有了飛速發(fā)展 我們 才得以有優(yōu)良的環(huán)境用來做設計工作 深深感謝大學四年教過我的老師們 他們給了我豐富的知識 深深感謝我的輔導員 在這幾年的大學生活當中在生活上給了我無私的關懷和幫助 同時他們豐富的實踐經(jīng)驗 踏實的工作作風給我留下了深刻的印象 深深感謝學校信息網(wǎng)絡中心和圖書館老師 他們提供給了我們很多寶貴的資料 讓 我們在學習之余有了更為廣泛的知識來源 深深感謝和我一起做畢業(yè)設計的同學 在本設計期間他們給了我無私且及時的幫助 深深感謝含辛茹苦養(yǎng)育我的父親和母親 在我求學期間 他們給了我最大的支持和 關愛 25 參 考 文 獻 附錄 1 控制輸入輸出信號的連接及外部信號處理電路圖 26 附錄 2 CPM2C 控制 R7D APA3H 伺服驅(qū)動器接線圖 25