小型圓柱坐標(biāo)機械手設(shè)計任務(wù)書

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畢業(yè)設(shè)計（畢業(yè)論文）任務(wù)書 學(xué) 院 機械工程 學(xué)院 專 業(yè) 現(xiàn)代裝備與控制工程 班 級 011213105 學(xué) 生 樸雪花 指導(dǎo)教師 金全意 題 目 小型圓柱 坐 標(biāo)式機械手設(shè)計 任務(wù)規(guī)定 進(jìn)行日期 自 2016 年 11 月 1 日起，至 2017 年 5 月 1 日止 2 一、題目來源、 目的 、意義 應(yīng)用機械手對于實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化、提高勞動生產(chǎn)率、降低勞動強度、 保障生產(chǎn)安全具有重要意義。同時機械手又是集機械、氣動（液壓）、控制技 術(shù)于一體的典型的機電一體化設(shè)備。本課題結(jié)合本院實驗室建設(shè)，擬設(shè)計一小 型圓柱座標(biāo)式機械手，使其能在兩個工位間傳遞工件，并能根據(jù)工藝要求方便 地變換動作順序。從而使學(xué)生得到一次機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、氣動（液壓）系統(tǒng)設(shè)計 和控制系統(tǒng)設(shè)計的訓(xùn)練。 二、主要工作內(nèi)容 課題的主要工作內(nèi)容：調(diào)研機械手的作用、機械手的類型及特點、機械手 的設(shè)計步驟、設(shè)計要求、設(shè)計計算的內(nèi)容及方法，收集和查閱有關(guān)資料，收集 相關(guān)產(chǎn)品的資料，編寫調(diào)研報告。確定機械手總體方案，確定機械手氣動系統(tǒng) 方案，確定機械手測控系 統(tǒng)方案，確定機械手抓手方案。設(shè)計機械手機械結(jié)構(gòu)， 繪制機械手結(jié)構(gòu)總圖，繪制機械手自制零件零件圖。設(shè)計機械手氣動系統(tǒng)，選 擇氣動元件，繪制機械手氣動系統(tǒng)原理圖。設(shè)計機械手控制系統(tǒng)；選擇主要控 制元件，繪制機械手控制系統(tǒng)原理圖，編制控制程序；編寫設(shè)計說明書。 3 三、主要技術(shù)指標(biāo)（或主要論點） 座標(biāo)型式：圓柱座標(biāo)； 自由度數(shù)目： 3 個； 手臂伸縮行程： 150~300 伸縮速度： ＜ 3000mm/ 手臂升降行程： 50~150 升降速度： ＜ 2000mm/ 手臂回轉(zhuǎn)范圍： 00~1800； 抓手型式：真空吸盤； 工件重量：＜ 50 N； 驅(qū)動方式：氣動； 控制方式：點位、程序控制。 四、進(jìn)度計劃 第 1 周 ~ 第 3 周 調(diào)研、收集和查閱有關(guān)資料； 第 4 周 ~ 第 6 周 總體方案論證和確定； 第 7 周 ~ 第 9 周 機械系統(tǒng)設(shè)計； 第 10 周 ~ 第 12 周 氣動系統(tǒng)設(shè)計； 第 13 周 ~ 第 14 周 控制系統(tǒng)設(shè)計； 第 15 周 ~ 第 16 周 編寫設(shè)計說明書； 第 17 周 ~ 第 18 周 評審、答辯。 4 五、主要參考資料（外文資料至少一篇） 1、李允文 M〕 機械工業(yè)出版社 ,2006 2、張健民 M〕 北京理工大學(xué)出版社 ,2008 3、天津大學(xué) M〕 天津人民出版社 ,2010 4、鄭洪生 M〕 機械工業(yè)出版社 ,2012. 5、萬太福 ,唐永賢 M〕 慶大學(xué)出版社， 2008. 6、許福玲，晨堯明 M〕 械工業(yè)出版社， 2012 7、周祖得，等 M〕 中理工大學(xué)出版 社， 2013. 8、 M〕 、系審批意見 系主任（簽名） : 七、院領(lǐng)導(dǎo)審核意見 院領(lǐng)導(dǎo)（簽名） : 八、學(xué)生實際完成日期 九、同組設(shè)計（論文）者