AGV工作設(shè)計(jì)原理.ppt

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2020 3 28 1 主要內(nèi)容 AGV的概念 AGV及AGVS的結(jié)構(gòu)組成 AGV主要技術(shù)參數(shù)及工作原理 AGV 引導(dǎo)案例 2020 3 28 2 ZPMC開(kāi)發(fā)的自動(dòng)導(dǎo)向車(chē) AGV 系統(tǒng) 2020 3 28 3 1概述 1 1 的基本概念根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義 AGV AutomatedGuidedVehicle 是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置 能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線(xiàn)行駛 具有小車(chē)運(yùn)行和停車(chē)裝置 安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車(chē) 我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) 物流術(shù)語(yǔ) 中 對(duì)AGV的定義為 AGV 裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置 能夠沿規(guī)定的路徑行駛 在車(chē)體上具有編程和停車(chē)選擇裝置 安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車(chē)輛 AGVS 多臺(tái)AGV小車(chē)在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下 組成一個(gè)柔性化的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng) 稱(chēng)為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng) 簡(jiǎn)稱(chēng)AGVS 2020 3 28 4 AGV的發(fā)展情況 世界上第一臺(tái)AGV是由美國(guó)Barrett電子公司于20世紀(jì)50年代初開(kāi)發(fā)成功的 它是一種牽引式小車(chē)系統(tǒng) 可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動(dòng)連接 顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率 極大地提高了裝卸搬運(yùn)的自動(dòng)化程度 1954年英國(guó)最早研制了電磁感應(yīng)導(dǎo)向的AGVS 由于它的顯著特點(diǎn) 迅速得到了應(yīng)用和推廣 1960年歐洲就安裝了各種形式 不同水平的AGVS220套 使用了AGV1300多臺(tái) 1976年 我國(guó)起重機(jī)械研究所研制出第一臺(tái)AGV 建成第一套AGVS滾珠加工演示系統(tǒng) 隨后又研制出單向運(yùn)行載重500公斤的AGV 雙向運(yùn)行載重500kg 1000kg 2000kg的AGV 開(kāi)發(fā)研制了幾套較簡(jiǎn)單的AGV應(yīng)用系統(tǒng) 1999年3月27日 由昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司研制生產(chǎn)的激光導(dǎo)引無(wú)人車(chē)系統(tǒng)在紅河卷煙廠(chǎng)投入試運(yùn)行 這是在我國(guó)投入使用的首套激光導(dǎo)引無(wú)人搬運(yùn)車(chē)系統(tǒng) 2020 3 28 5 1 2AGVS的特點(diǎn) 機(jī)電一體化自動(dòng)化柔性化準(zhǔn)時(shí)化常常是自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的重要組成部分 2020 3 28 6 1 3AGV的類(lèi)型 1 3 1按照導(dǎo)引原理的不同 分為固定路徑導(dǎo)引和自由路徑導(dǎo)引兩大類(lèi)型 1 固定路徑導(dǎo)引 在事先規(guī)劃好的運(yùn)行路線(xiàn)上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介 如導(dǎo)線(xiàn) 光帶等 通過(guò)AGV上的導(dǎo)向探測(cè)器檢測(cè)到導(dǎo)向信息 如頻率 磁場(chǎng)強(qiáng)度 光強(qiáng)度等 對(duì)信息實(shí)時(shí)處理后 用以控制車(chē)輛沿規(guī)定的運(yùn)行線(xiàn)路行走的導(dǎo)引方式 2 自由路徑導(dǎo)引 事先沒(méi)有設(shè)置固定的運(yùn)行路徑 AGVS根據(jù)搬運(yùn)任務(wù)要求的起訖點(diǎn)位置 計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)化運(yùn)算得出最優(yōu)路徑后 由控制系統(tǒng)控制各個(gè)AGV按照指定的路徑運(yùn)行 完成搬運(yùn)任務(wù) 2020 3 28 7 AGVS的應(yīng)用案例 請(qǐng)判斷以下AGV屬于哪種類(lèi)型 2020 3 28 8 1 3 2按照用途和結(jié)構(gòu)分類(lèi) AGV分為無(wú)人搬運(yùn)車(chē) 無(wú)人牽引車(chē)和無(wú)人叉車(chē) 1 無(wú)人搬運(yùn)車(chē) 主要用于完成搬運(yùn)作業(yè) 采用人力或自動(dòng)移載裝置將貨物裝載到小車(chē)上 小車(chē)行走到指定地點(diǎn)后 再由人力或自動(dòng)移載裝置將貨物卸下 從而完成搬運(yùn)任務(wù) 具有自動(dòng)移載裝置的小車(chē)在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動(dòng)地完成貨物的取 放以及水平運(yùn)行的全過(guò)程 而沒(méi)有移載裝置的小車(chē)只能實(shí)現(xiàn)水平方向的自動(dòng)運(yùn)行 貨物的取放作業(yè)需要依靠人力或借助于其它裝卸設(shè)備來(lái)完成 2020 3 28 9 2 無(wú)人牽引小車(chē) 主要功能是自動(dòng)牽引裝載貨物的平板車(chē) 僅提供牽引動(dòng)力 當(dāng)牽引小車(chē)帶動(dòng)載貨平板車(chē)到達(dá)目的地后 自動(dòng)與載貨平板車(chē)脫開(kāi) 3 無(wú)人叉車(chē) 其基本功能與機(jī)械式叉車(chē)類(lèi)似 只是一切動(dòng)作均由控制系統(tǒng)自動(dòng)控制 自動(dòng)完成各種搬運(yùn)任務(wù) 2020 3 28 10 2AGV的結(jié)構(gòu)組成 2020 3 28 11 2AGV的結(jié)構(gòu)組成 2020 3 28 12 1 安全擋圈2 11 認(rèn)址線(xiàn)圈3 失靈控制線(xiàn)圈4 導(dǎo)向探測(cè)器5 轉(zhuǎn)向輪6 驅(qū)動(dòng)電機(jī)7 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)8 導(dǎo)向伺服電機(jī)9 蓄電池10 車(chē)架12 制動(dòng)器13 驅(qū)動(dòng)車(chē)輪14車(chē)上控制器 2AGV的典型部件 2 1車(chē)體車(chē)體由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成 是AGV的基礎(chǔ)部分 是其他總成部件的安裝基礎(chǔ) 2 2蓄電和充電裝置AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動(dòng)力 蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要 2 3驅(qū)動(dòng)裝置 的驅(qū)動(dòng)裝置由車(chē)輪 減速器 制動(dòng)器 驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成 是控制AGV正常運(yùn)行的裝置 其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出 運(yùn)行速度 方向 制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制 為了安全 在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng) 2020 3 28 13 2AGV的典型部件 2 4導(dǎo)向裝置接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作 2 5車(chē)上控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令 同時(shí)將本身的狀態(tài) 如位置 速度等 及時(shí)反饋給控制中心 2 6通信裝置實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換 2 7安全保護(hù)裝置安全系統(tǒng)包括對(duì)AGV本身的保護(hù) 對(duì)人或其它設(shè)備的保護(hù)等方面 多重安全保護(hù) 主動(dòng)安全保護(hù)裝置被動(dòng)安全保護(hù)裝置 2020 3 28 14 2AGV的基本結(jié)構(gòu) 8 移載裝置與所搬運(yùn)貨物直接接觸 實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置 9 信息傳輸與處理裝置主要功能是對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控 監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài) 并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞 2020 3 28 15 導(dǎo)引原理 具有不同移載裝置的搬運(yùn)小車(chē) 2020 3 28 16 3導(dǎo)引原理 固定路徑導(dǎo)引方式和自由路徑導(dǎo)引方式 2020 3 28 17 在行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物 AGV通過(guò)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)引的一種方式 如電磁導(dǎo)引 光學(xué)導(dǎo)引 磁帶導(dǎo)引等 在AGV控制系統(tǒng)中儲(chǔ)存著搬運(yùn)區(qū)域布置的尺寸坐標(biāo) 通過(guò)不同方式實(shí)時(shí)識(shí)別出AGV的當(dāng)前方位 并自動(dòng)控制其按選擇的行駛路徑運(yùn)行的一種導(dǎo)引方式 3 1電磁導(dǎo)引的基本原理 2020 3 28 18 1 導(dǎo)向電線(xiàn)2 導(dǎo)向輪3 信號(hào)檢測(cè)器4 放大器5 導(dǎo)向電機(jī)6 減速器 在AGV的運(yùn)行路線(xiàn)下面埋設(shè)導(dǎo)向電線(xiàn)1 通以3 10KHZ的低壓 低頻電流 該交流電信號(hào)沿電線(xiàn)周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng) AGV上裝設(shè)的信號(hào)檢測(cè)器3可以檢測(cè)到磁場(chǎng)的強(qiáng)弱并通過(guò)檢測(cè)回路以電壓的形式表示出來(lái) 當(dāng)導(dǎo)向輪2偏離導(dǎo)向電線(xiàn)后 則信號(hào)檢測(cè)器測(cè)出電壓差信號(hào) 此信號(hào)通過(guò)放大器4放大后控制導(dǎo)向電機(jī)5工作 然后導(dǎo)向電機(jī)再通過(guò)減速器控制導(dǎo)向輪回位 這樣 就會(huì)使AGV的導(dǎo)向輪始終跟蹤預(yù)定的導(dǎo)引路徑 2020 3 28 19 3 2光學(xué)導(dǎo)引 OpticalGuided 2020 3 28 20 3 2光學(xué)導(dǎo)引 OpticalGuided 當(dāng)AGV在反光帶的上方運(yùn)行時(shí) 小車(chē)下方的光源照射到反光帶后 被反光帶反射回來(lái)的光線(xiàn)由車(chē)上的感光元件接受 經(jīng)過(guò)檢測(cè)和運(yùn)算回路進(jìn)行計(jì)算后 對(duì)小車(chē)的位置進(jìn)行準(zhǔn)確的判斷 得出小車(chē)是否偏離軌道的結(jié)論 AGV沒(méi)有偏離導(dǎo)引路徑時(shí) 如圖所示位置 處于中間位置的信號(hào)孔打開(kāi) 如果AGV偏離導(dǎo)引路徑時(shí) 偏離中間位置的信號(hào)孔被打開(kāi) 檢測(cè)回路根據(jù)檢測(cè)到的不同感光信號(hào)就可判斷出AGV是否偏離 并且判斷出向哪個(gè)方向偏離了 偏離值是多少 根據(jù)這個(gè)結(jié)論 由控制系統(tǒng)對(duì)AGV的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行及時(shí)修正 使其及時(shí)回到導(dǎo)引路徑上來(lái) 因此 AGV能夠始終沿著反光帶的導(dǎo)引軌跡運(yùn)行 2020 3 28 21 3 3自由路徑導(dǎo)引 2020 3 28 22 圖10 40激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖 在導(dǎo)引車(chē)頂部裝置一個(gè)沿360 方向按一定頻率發(fā)射激光的裝置 同時(shí)在AGV四周的一些固定位置上放置反射鏡片 當(dāng)AGV運(yùn)行時(shí) 不斷接受到從三個(gè)已知位置反射來(lái)的激光束 經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單的幾何運(yùn)算 就可以確定AGV的準(zhǔn)確位置 控制系統(tǒng)根據(jù) 的準(zhǔn)確位置對(duì)其進(jìn)行導(dǎo)向控制 4AGVS的管理與控制 2020 3 28 23 4AGVS的管理與控制 一般可分為三級(jí)控制方式中央管理控制計(jì)算機(jī) 地面控制器和車(chē)上控制器 2020 3 28 24 整個(gè)系統(tǒng)的控制指揮中心 它與各區(qū)域內(nèi)的地面控制器進(jìn)行通信 地面控制器接受中央控制計(jì)算機(jī)的管理 負(fù)責(zé)對(duì)區(qū)域內(nèi)的業(yè)務(wù)情況進(jìn)行監(jiān)控管理 如監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的狀況 統(tǒng)計(jì)AGV利用率 小車(chē)交通管制 跟蹤裝載 制定目標(biāo)地址 實(shí)時(shí)存儲(chǔ)小車(chē)的地址并將AGV的位置與裝載物的類(lèi)型 數(shù)量傳輸給區(qū)域主計(jì)算機(jī) 解釋并執(zhí)行從地面控制器 站 傳送來(lái)的指令 實(shí)時(shí)記錄AGV的位置 并監(jiān)控車(chē)上的安全裝置 AGVS的應(yīng)用案例 分布式控制系統(tǒng)拓樸結(jié)構(gòu) 2020 3 28 25 集中控制系統(tǒng)拓樸結(jié)構(gòu) 2020 3 28 26 兩種控制方式的比較 2020 3 28 27 5AGV的主要技術(shù)參數(shù) 1 額定載重量 自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)所能承載貨物的最大重量 AGV的載重量范圍在50kg 20000kg 以中小型噸位居多 根據(jù)日本通產(chǎn)省的調(diào)查 目前使用的AGV載重量在100kg以下的占19 載重量在100kg 300kg占22 300kg 500kg占9 500kg 1000kg的占18 1000kg 2000kg的占21 2000kg 5000kg的占8 而5000kg以上的數(shù)量極少 2 自重自重是指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)與電池加起來(lái)的總重量 3 車(chē)體尺寸車(chē)體尺寸是指車(chē)體的長(zhǎng) 寬 高外形尺寸 該尺寸應(yīng)該與所承載貨物的尺寸和通道寬度相適應(yīng) 2020 3 28 28 5AGV的主要技術(shù)參數(shù) 4 停位精度指AGV到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動(dòng)移載時(shí)所處的實(shí)際位置與程序設(shè)定的位置之間的偏差值 mm 這一參數(shù)很重要 是確定移載方式的主要依據(jù) 不同的移載方式要求不同的停位精度 5 最小轉(zhuǎn)彎半徑指AGV在空載低速行駛 偏轉(zhuǎn)程度最大時(shí) 瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心到AGV縱向中心線(xiàn)的距離 它是確定車(chē)輛彎道運(yùn)行所需空間的重要參數(shù) 2020 3 28 29 5AGV的主要技術(shù)參數(shù) 6 運(yùn)行速度指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)在額定載重量下行駛時(shí)所能達(dá)到的最大速度 它是確定車(chē)輛作業(yè)周期和搬運(yùn)效率的重要參數(shù) 7 工作周期自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)完成一次工作循環(huán)所需的時(shí)間 2020 3 28 30 6AGVS在生產(chǎn)物流中的應(yīng)用 上海印鈔廠(chǎng)激光自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)簡(jiǎn)稱(chēng)為L(zhǎng)GV LaserGuidedVehicle 管理系統(tǒng) 如圖所示為系統(tǒng)組成示意圖 包含企業(yè)上位物流信息管理系統(tǒng) LGV管理主機(jī) 若干臺(tái)LGV 智能充電機(jī)和現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)中繼器等部分 1 物流信息系統(tǒng)管理根據(jù)生產(chǎn)作業(yè)和各操作機(jī)臺(tái)的呼叫情況向LGV管理系統(tǒng)的管理主機(jī)發(fā)送搬運(yùn)任務(wù)的指令信息 并接收LGV管理主機(jī)對(duì)作業(yè)指令執(zhí)行情況的信息 操作臺(tái)呼叫終端的數(shù)量根據(jù)實(shí)際需要配置 其任務(wù)是根據(jù)作業(yè)需要 實(shí)現(xiàn)與AGV之間的信息溝通 主要功能為 生產(chǎn)任務(wù)的顯示 生產(chǎn)物料的出庫(kù)請(qǐng)求 生產(chǎn)退料的入庫(kù)請(qǐng)求 生產(chǎn)過(guò)程中半成品的入庫(kù)請(qǐng)求等 2020 3 28 31 6AGVS在生產(chǎn)物流中的應(yīng)用 2 LGV管理系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)作業(yè)任務(wù)分配 車(chē)輛調(diào)度 交通管理 電池充電等功能 它主要由LGV管理主機(jī)的主控服務(wù)軟件和現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)集中器 智能充電機(jī)等組成 LGV管理主機(jī)負(fù)責(zé)處理命令接收 命令執(zhí)行 相關(guān)參數(shù)的傳輸和小車(chē)的監(jiān)控 這些命令主要包括 指派AGV小車(chē) AGV小車(chē)最優(yōu)行進(jìn)路徑的搜索 取貨 卸貨操作 AGV小車(chē)的監(jiān)控 多臺(tái)AGV小車(chē)的交通管理 無(wú)任務(wù)AGV小車(chē)的處理 AGV小車(chē)異常情況的處理 AGV狀態(tài)監(jiān)控等 其中 AGV狀態(tài)監(jiān)控采用獨(dú)立的監(jiān)控工作站 可動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)顯示各AGV的工作位置及運(yùn)行狀態(tài) 并實(shí)時(shí)報(bào)告AGV出現(xiàn)的故障信息 在緊急情況下也可通過(guò)AGV監(jiān)控工作站指派特定的AGV執(zhí)行特定的任務(wù) 2020 3 28 32