《X滅火機器人》PPT課件.ppt

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BuddyRobotBuddyRobotX100滅火競賽機器人 主講 張濤Email zhangtao 電話 13782828323辦公室 1 實驗樓1505 河南理工大學電工電子實驗中心 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 一 機器人滅火比賽場地 紅色為蠟燭擺放位置 藍色為家具擺放位置 黃色為搜救物擺放位置 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 一 機器人滅火比賽場地 紅色為蠟燭擺放位置 藍色為家具擺放位置 黃色為搜救物擺放位置 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 二 紅外測障傳感器的安裝與接線 C1 C2 C3 C4 C5 C10 C9 C8 C7 C6 紅外測障傳感器C1接于POT1口C2接于POT2口C3接于POT3口C4接于POT4口C5接于POT5口C6接于POT6口C7接于POT7口C8接于POT8口C9接于ADC1口C10接于ADC2口 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 三 傳感器測試程序 C1 C2 C3 C4 C5 C10 C8 C7 C6 voidtest ir void sound 2000 500 lcd on seconds 0 while 1 cls printf F d d d d d getport 5 getport 4 getport 3 getport 2 getport 1 locate 2 1 printf B d d d 3d 3d getport 6 getport 7 getport 8 getadc 2 getadc 1 locate 3 1 printf F 3dB 3d getadc 7 getadc 8 locate 4 1 printf 3d 3 2f compass seconds 1 locate 5 1 printf 3d getadc 3 wait 0 1 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 四 聲音 地面灰度 復眼傳感器的安裝與接線 C1 C2 C3 C4 C5 C10 C8 C7 C6 S F1 F2 D1 D2 聲音傳感器S接于ADC3口 地面灰度傳感器D1接于ADC7口D2接于ADC8口 1 2 2 3 4 5 6 6 7 8 復眼傳感器 火焰 1接于ADC9口 3個并聯(lián) 2接于ADC10口 2個并聯(lián) 3接于ADC11口 3個并聯(lián) 4接于ADC12口 2個并聯(lián) 5接于ADC13口 3個并聯(lián) 6接于ADC14口 2個并聯(lián) 7接于ADC15口 3個并聯(lián) 8接于ADC16口 2個并聯(lián) BuddyRobotX100滅火競賽機器人 四 聲音 地面灰度 復眼傳感器的安裝與接線 C1 C2 C3 C4 C5 C10 C8 C7 C6 S F1 F2 D1 D2 聲音傳感器S接于ADC3口 地面灰度傳感器D1接于ADC7口D2接于ADC8口 1 2 2 3 4 5 6 6 7 8 火焰?zhèn)鞲衅?復眼 1接于ADC9口 3個并聯(lián) 2接于ADC10口 2個并聯(lián) 3接于ADC11口 3個并聯(lián) 4接于ADC12口 2個并聯(lián) 5接于ADC13口 3個并聯(lián) 6接于ADC14口 2個并聯(lián) 7接于ADC15口 3個并聯(lián) 8接于ADC16口 2個并聯(lián) BuddyRobotX100滅火競賽機器人 五 火焰?zhèn)鞲衅鳒y試 C1 C2 C3 C4 C5 C10 C8 C7 C6 S F1 F2 D1 D2 1 2 2 3 4 5 6 6 7 8 voidtest adc void sound 2000 500 lcd on seconds 0 while 1 fl getadc 13 ff getadc 12 fr getadc 11 bl getadc 9 bf getadc 16 br getadc 15 cls printf 3d 3d 3d fl ff fr locate 2 1 printf 3d 3d 3d bl bf br wait 0 1 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 六 機器人行走模式 C1 C2 C3 C4 C5 C10 C8 C7 C6 S F1 F2 D1 D2 1 2 2 3 4 5 6 6 7 8 在機器人行走方案中 我們采用了沿墻走模式 機器人從出發(fā)位置出發(fā) 沿著離目標位置最近的一面墻壁行進 在整個過程中要對機器人離墻距離 前方墻壁 通過 門口等情況進行識別并處理 下面以機器人正方向沿左邊墻壁行走 左手走 為例來分析 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 六 機器人行走模式 前進 當機器人左側(cè)是墻壁時 機器人前進 提示 為了保持機器人在場地通道的中央行走 避免撞兩邊的墻壁 建議將左前的紅外C5檢測距離調(diào)整在15 20cm左右 調(diào)試時 直接調(diào)整紅外測障傳感器的電位器來改變紅外檢測距離 C5 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 六 機器人行走模式 當機器人離左側(cè)墻壁太近時 為了避免撞墻 機器人可以向右調(diào)整前進角度 C4 提示 為了保持機器人在場地通道的中央行走 避免撞兩邊的墻壁 建議將左前的紅外C4檢測距離調(diào)整在3 4cm左右 調(diào)試時 直接調(diào)整紅外測障傳感器的電位器來改變紅外檢測距離 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 六 機器人行走模式 當機器人左側(cè)沒有墻壁 是通道或房間門口時 機器人向左走弧線前進 提示 機器人走弧線是通過左右電機的功率差來調(diào)整 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 六 機器人行走模式 當機器人前方有墻壁時 機器人原地向右轉(zhuǎn)彎 C3 提示 為了保持機器人在場地通道的中央行走 避免撞兩邊的墻壁 建議將左前的紅外C3檢測距離調(diào)整在30 35cm左右 調(diào)試時 直接調(diào)整紅外測障傳感器的電位器來改變紅外檢測距離 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 六 機器人行走模式 voidgo fl void if getport 3 0 motor 1 300 motor 2 300 elseif getport 5 1 motor 1 50 motor 2 500 elseif getport 4 0 motor 1 400 motor 2 0 else motor 1 600 motor 2 600 機器人沿左墻行走程序 前方有障礙 右轉(zhuǎn) 離墻太進 朝右調(diào)整 左邊無墻壁 向左走弧線 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 七 機器人追光 在機器人尋找到蠟燭火源后 機器人應以最短的路徑靠近火源 在整個追光過程中 機器人要識別出蠟燭在機器人左邊 右邊還是正前方 同時要識別出是否進入蠟燭30cm范圍之內(nèi) 下面以機器人前方追光為例來分析 S 遠紅外接收傳感器D 地面灰度傳感器 3 4 5 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 七 機器人追光 當蠟燭在機器人左前方時機器人左轉(zhuǎn)進行調(diào)整 當蠟燭在機器人右前方時機器人右轉(zhuǎn)進行調(diào)整 當蠟燭在機器人前方時機器人前進 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 七 機器人追光 機器人在追光過程中 不斷讀取地面灰度傳感器 檢測機器人是否經(jīng)過蠟燭外圍白線 以此判斷機器人是否進入蠟燭30cm范圍之內(nèi) BuddyRobotX100滅火競賽機器人 七 機器人追光 追光函數(shù)while getadc 7 gdf fl getadc 13 ff getadc 12 fr getadc 11 if ff fl 判斷是否經(jīng)過白線 如未經(jīng)過繼續(xù)追光 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 八 滅火路線規(guī)劃 機器人搜索路線方案 H 1 2 3 4 3 1號房間 2號房間 3號房間 4號房間 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 八 滅火路線規(guī)劃 搜索1號房間 行走解析 1 機器人從其始位置出發(fā) 直線前進到通道中 2 機器人采用前方左手走模式進行搜索前進 3 到1號房間門口時 判斷房間是否有火源 4 如有火 追光到蠟燭前進行滅火 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 八 滅火路線規(guī)劃 搜索2號房間 行走解析 1 機器人后退 一直到左后邊紅外檢測到墻壁 2 機器人采用后方左手走模式繼續(xù)向前搜索 3 到2號房間門口時 判斷房間是否有火源 4 如有火 追光到蠟燭前進行滅火 1 2 2 2 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 八 滅火路線規(guī)劃 搜索3號房間 行走解析 1 機器人前進 一直到前方紅外檢測到墻壁 2 機器人采用前方右手走模式繼續(xù)向前搜索 3 到3號房間門口時 我們先退出去搜索1號房間后再回來 這樣既可以多獲取一個房間系數(shù) 又可以避免3號房間誤檢測 1 2 2 2 2 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 八 滅火路線規(guī)劃 搜索4號房間 行走解析 1 機器人采用后方左手走模式繼續(xù)向前搜索 2 到4號房間門口時 判斷房間是否有火源 3 如有火 追光到蠟燭前進行滅火 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 八 滅火路線規(guī)劃 3號房間滅火 1 2 行走解析 1 機器人向左前走弧線出4號房間門口 2 機器人采用前方左手走模式繼續(xù)向前搜索 3 到3號房間門口時 進入房間 轉(zhuǎn)向蠟燭方向 4 追光到蠟燭前進行滅火 3 4 BuddyRobotX100滅火競賽機器人 九 BuddyRobot開發(fā)軟件 BuddyRobotDeveloper 簡稱BRD 是基于流程圖圖形化編程 C語言和Basic語言代碼編程的機器人軟件開發(fā)系統(tǒng) 主要用于BUDDY機器人系列產(chǎn)品的軟件編程開發(fā) BRD2 0開發(fā)軟件可以方便的用鼠標拖動圖形模塊自上而下的搭建流程圖程序 也可以用C語言或Basic語言編寫更復雜 更高級的代碼程序 程序做完后可以進行編譯檢查或直接下載到機器人中運行 BRD編程環(huán)境具有操作簡便 運用靈活 功能強大 能讓第一次接觸編程的你輕松入門 能讓第二次使用的你在編程中發(fā)揮你最大的創(chuàng)造力