FANUC機(jī)器人機(jī)器人視覺成像應(yīng)用(2D).doc

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發(fā)那科機(jī)器人視覺成像應(yīng)用(2D) 目錄 第一部分：視覺設(shè)定 3 第二部分：視覺偏差角度的讀取與應(yīng)用 9 應(yīng)用范圍：攝像頭不安裝在機(jī)器人上。  第一部分：視覺設(shè)定 發(fā)那科機(jī)器人視覺成像（2D-單點(diǎn)成像），為簡化操作流程，方便調(diào)試，請遵循以下步驟： 1、 建立一個新程序，假設(shè)程序名為A1。程序第一行和第二行內(nèi)容為： UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上兩行程序，是為了指定該程序使用的USER坐標(biāo)系和TOOL坐標(biāo)系。此坐標(biāo)系的序號不應(yīng)被用作視覺示教時的坐標(biāo)系。 2、 網(wǎng)線連接電腦和機(jī)器人控制柜，打開視頻設(shè)定網(wǎng)頁（圖一）。 3、 放置工件到抓取工位上，通過電腦看，工件盡量在攝像頭成像區(qū)域中心，且工件應(yīng)該全部落在成像區(qū)域內(nèi)。 4、 調(diào)整機(jī)器人位置，使其能準(zhǔn)確的抓取到工件。在程序A1中記錄此位置，假設(shè)此位置的代號為P1。抬高機(jī)械手位置，當(dāng)其抓取工件運(yùn)行到此位置時自由運(yùn)動不能和其他工件干涉，假設(shè)此點(diǎn)為P2。得到的P1和P2點(diǎn)，就是以后視覺程序中要用到的抓件的趨近點(diǎn)和抓取點(diǎn)。 5、 安裝定位針，示教坐標(biāo)TOOL坐標(biāo)系（不要使用在程序A1中使用的坐標(biāo)系號，假設(shè)實際使用的是TOOL3坐標(biāo)系）；TOOL坐標(biāo)系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位針，把示教視覺用的點(diǎn)陣板放到工件上，通過電腦觀察，示教板應(yīng)該盡量在攝像頭成像區(qū)域中心。示教USER坐標(biāo)系（不要使用在程序A1中使用的坐標(biāo)系號，假設(shè)實際使用的是USER3坐標(biāo)系）。此時可以拆掉手抓上的定位針USER坐標(biāo)系做好之后一定不要移動示教用的點(diǎn)陣板。 6、 按照如下圖片內(nèi)容依次設(shè)定視覺。 圖一：設(shè)定照相機(jī)（只需要更改），也就是曝光時間，保證：當(dāng)光標(biāo)劃過工件特征區(qū)域的最亮點(diǎn)時，中g(shù)=200左右。其他不要更改。 圖二：標(biāo)定示教點(diǎn)陣板。此時，只需要更改如下內(nèi)容： 圖三:標(biāo)定示教點(diǎn)陣板需要做的設(shè)定 圖四: 標(biāo)定示教點(diǎn)陣板時，觀察數(shù)據(jù)誤差范圍 設(shè)定完以上內(nèi)容后，方可以移走示教用的點(diǎn)陣板。之前任何時候移動此示教板，都會造成錯誤?。? 圖五（與圖六為同一個頁面，一個圖上截屏不完整。此頁只需要更改曝光時間。） 圖六（與圖5是同一個頁面）除了設(shè)定曝光時間外，什么都不要動。 圖七：此圖完成后，才可以做圖6的set .ref.pos 在完成以上操作后，按照如下步驟示教機(jī)器人 7、 建立一個新程序，假設(shè)程序名為A2。程序第一行和第二行內(nèi)容為： UFRAME_NUM=3 UTOOL_NUM=3 以上兩行程序，是為了指定該程序使用的USER坐標(biāo)系和TOOL坐標(biāo)系。此坐標(biāo)系的序號是前面剛做完的坐標(biāo)系。 8、 通過運(yùn)行程序A1（前兩行必須運(yùn)行，以指定坐標(biāo)系），使機(jī)器人到達(dá)工件上方位置，進(jìn)入程序A2，運(yùn)行前兩行，之后記錄該點(diǎn)；之后再運(yùn)行程序A1，使機(jī)器人到達(dá)抓件位置（前兩行必須運(yùn)行，以指定坐標(biāo)系，否則機(jī)器人報故障），之后進(jìn)入程序A2，運(yùn)行前兩行（指定坐標(biāo)系），再記錄該點(diǎn)。在程序第二行后面，插入幾行，按下圖八插入語句： 以上記錄的兩個點(diǎn)，在每行后面增加如下語句（光標(biāo)移到每行最后面，點(diǎn)CHOIC，可以選擇增加語句），見圖八。 9、 最后，別忘了，抓件有一個趨近點(diǎn)，有一個抓取點(diǎn)，應(yīng)該還有一個退出點(diǎn)。退出點(diǎn)設(shè)定方法和趨近點(diǎn)是一樣的。  第二部分：視覺偏差角度的讀取與應(yīng)用 1、讀取視覺偏差的角度值 PR[1]=VI[1].OFFSET 2、變換PR1的坐標(biāo)系，到笛卡爾坐標(biāo)系 CALL INVERSE(1,2) CALL INVERSE(2,1) 3、把視覺偏差的角度值賦值給R1，用于做程序用 R[1]=PR[1,6] 4、如果不能找到地2步中的指令，按照如下方法對機(jī)器人設(shè)定： 進(jìn)入如下菜單： 設(shè)定如下選項： 此界面選擇F3[KAREL] 選擇程序INVERSE 選擇CONSTANT后輸入數(shù)字,連續(xù)兩次后程序就寫好了.