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河南理工大學萬方科技學院本科畢業(yè)論文
1 緒論 1
1.1 選題背景和意義 1
1.2 履帶機器人研究現(xiàn)狀 3
1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 3
1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 5
1.3 微小型履帶機器人的關鍵技術 7
1.3.1 模塊化設計技術 7
1.3.2 控制技術 8
1.3.3 通信技術 8
1.3.4 多傳感器信息融合技術 9
1.3.5 導航和定位技術 9
1.4 履帶機器人的發(fā)展趨勢 10
1.5本文主要研究內(nèi)容 12
2 四連桿履帶式機器人移動機構方案設計 13
2.1 概述 13
2.2 移動機構選擇 13
2.3 四連桿履帶式機器人移動機構方案 17
2.3.1 機器人移動機構介紹 17
2.3.2 四連桿履帶式機器人性能指標分析與設計 20
2.4 四連桿履帶式機器人運動學分析 22
2.4.1 機器人直線行駛運動學分析 22
2.3.2 轉(zhuǎn)向運動學分析 23
3 四連桿履帶式機器人越障能力分析 26
3.1 機器人越障原理 26
3.1.1 突起型障礙 26
3.1.2 壕溝型障礙 27
3.1.3 其它類型障礙 27
3.2 機器人越障性能分析 27
3.2.1 機器人翻越障礙物受力分析 28
3.2.2 機器人翻越垂直障礙物重心偏移分析 30
4 四連桿履帶式機器人移動機構設計 35
4.1 總體結構設計 35
4.2 機器人模塊化設計 36
4.3 機器人傳動系統(tǒng)設計 37
4.3.1 主驅(qū)動輪傳動系統(tǒng)設計 37
4.3.2 履帶變形裝置傳動系統(tǒng) 39
5 四連桿變形履帶式機器人的建模 41
5.1 虛擬樣機技術與Proe軟件簡介 41
5.2 利用三維軟件Proe建模 42
6 全文總結 43
致 謝 45
參考文獻 46
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