,,六自由度三維旋轉(zhuǎn)機械手臂,姓名： 班級：學號：指導老師：,,,一.研究背景,喬治·迪沃爾,1921年捷克科幻作家卡雷爾·恰佩克的《羅素姆的萬能機器人》最早出現(xiàn)機器人。 1956年第一臺專門應用于產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)使用的機械手臂則是由具有「機械手臂之父」之稱的約瑟夫·恩格伯格（Joseph F. Engelberger）所發(fā)明的。利用喬治·迪沃爾（George Devol）所授權(quán)的專利技術(shù)，研發(fā)出第一臺工業(yè)用機械手臂，名為「Unimate」。,,,,1963年日本不二輸送機工業(yè)株式會社制造出專門使用在棧板裝載（Palletizing）的機械手臂，研發(fā)出針對棧板專用的搬運工具。 1973年德國庫卡機器人集團（KUKA Robot Group）就研發(fā)出第一臺采用機電驅(qū)動的6軸機械手臂。國際牌Panasonic /大阪OTC六軸式機械手臂,,,二、種類與原理,目前產(chǎn)業(yè)所使用的機器人大多以機械手臂的型式為主，機械手臂又以各種形狀與大小而有所不同，常見的型式有線性手臂、SCARA手臂、關(guān)節(jié)多軸機械手臂等。,標準三軸關(guān)節(jié)型機械手的X、Y、Z代表座標,,,,機械手臂運動原理,直角坐標機械臂結(jié)構(gòu)圓柱坐標機械臂結(jié)構(gòu)球坐標機械臂結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機械臂結(jié)構(gòu),三、機器手臂的組成,機械臂組成部分： 它主要由操縱、傳動、控制及檢測四個部分組成組成。 (1)操縱部分： (a) 操縱器 (b) 手腕 (c) 手臂 (d) 箱體 (2)傳動部分：主要有：電動機傳動，柴油機傳動氣壓傳動，液壓傳動。 (3) 控制部分：在這整個系統(tǒng)中處于核心部分，是用來控制傳動部分的. (4) 檢測部分：主要是借助各種傳感裝置或者警報系統(tǒng)來對機器工作過程中發(fā)生的狀況來采樣。,四、機械臂設計,1.步進電機的選擇 2.機械大臂的設計（1）齒輪設計及校核（2）軸的計算 3.機械小臂的設計（1）齒輪設計及校核（2）軸的計算 4.機械臂腕部設計（3）軸承選型及壽命計算（4）鍵的選型及強度計算,,,應用與發(fā)展,機械手臂在產(chǎn)業(yè)自動化的應用已經(jīng)相當廣泛，主要是使用于人工無法進行或者會耗費較多時間來做的工作，機械手臂在精度與耐用性上可以減少許人為的不可預知問題。 多軸機械手臂研發(fā)方面，多軸式機械手臂廣泛應用于汽車製造商、汽車零組件與電子相關(guān)產(chǎn)業(yè)。機械手臂可以提昇產(chǎn)品技術(shù)與品質(zhì)，而這些初期工作大多可以藉由機械手臂來完成。 近年來，各先進國家為了提昇臺機器人的技術(shù)水準，都會推廣機器人產(chǎn)業(yè)與創(chuàng)立相關(guān)聯(lián)盟，并且特別針對工業(yè)以外的領(lǐng)域進行推廣，例如：醫(yī)療、服務、生活方面…等。,致 謝,畢業(yè)就在眼前，但是畢設仍在繼續(xù)，此時此刻，首先，我要感謝我的指導老師對我的大力關(guān)心和認真指導。特別是在我手足無措的時候，他幾句就點醒了我，告訴我一些方向性知道的話，大夢初醒啊。另外，老師一絲不茍的態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W方式和兢兢業(yè)業(yè)的精神讓我印象特別深刻，為人師表，楷模啊。經(jīng)過幾個月的學習，在專業(yè)領(lǐng)域，大大地明白自身的不足，不僅收獲了知識，更是明白了了努力付出，腳踏實地的態(tài)度的重要性，這將是以后人生中的重要一筆財富。另外還要感謝那些一起努力相互幫助的小伙伴，是你們讓我不再無知無畏，雖然我們激辯過，爭論過，但是友誼常在。最后，我要感謝父母，是你們辛辛苦苦地付出，讓我成長。感謝這么多年的陪伴，教誨和養(yǎng)育。,