敏捷制造的輕型作業(yè)單元設(shè)計(jì)機(jī)械應(yīng)用羅杰 D ·奎因，格雷格三考西機(jī)械系和航空航天工程弗蘭克，戴維 M ·薩金特，尼古拉答 Barendt紐曼，維爾吉利奧 Velasco 電機(jī)工程學(xué)系與應(yīng)用物理系安迪 Podgurski，菊妍喬Leon S. Sterling, Yoohwan Kim計(jì)算機(jī)系工程與科學(xué)凱斯西儲(chǔ)大學(xué)（CWRU）美國(guó)俄亥俄州克利夫蘭，44106摘要：本文介紹了一種靈活的設(shè)計(jì)用于制造工作單元光機(jī)電從類似的產(chǎn)品的裝配部件（即作出部分零件）。我們定義了敏捷制造能夠?qū)崿F(xiàn)快速轉(zhuǎn)換，從裝配一個(gè)產(chǎn)品到另一個(gè)產(chǎn)品的裝配?？焖儆布D(zhuǎn)換成為可能，通過(guò)使用機(jī)器人，靈活的裝配部分，模塊化夾子機(jī)模塊化裝配硬件。依靠靈活的饋線上料皮帶和二進(jìn)制計(jì)算機(jī)視覺(jué)構(gòu)成估計(jì)。這明顯的優(yōu)勢(shì)超過(guò) nonflexible 如碗飼養(yǎng)的飼養(yǎng)計(jì)劃需要大量的調(diào)整從一個(gè)轉(zhuǎn)換另一部分。正在快速轉(zhuǎn)換軟件促進(jìn)了一個(gè)真正的一次性使用的，面向?qū)ο筌浖h(huán)境，模塊化的軟件，圖形為離線模擬軟件的開(kāi)發(fā)，以及創(chuàng)新的雙控制器結(jié)構(gòu) VME 總線。這些靈活的功能允許將引進(jìn)新產(chǎn)品最小的停機(jī)時(shí)間和系統(tǒng)重構(gòu)。1．簡(jiǎn)介1.1 什么是敏捷制造？敏捷制造是一個(gè)長(zhǎng)期見(jiàn)過(guò)增加了過(guò)去幾年中，工業(yè)使用。該“敏捷“的定義，但是，目前尚不清楚，也不是一致：“敏捷：一個(gè)制造商的措施突然的反應(yīng)能力，不可預(yù)測(cè)的變化客戶需求的產(chǎn)品和服務(wù)，使一利潤(rùn)“1。 “今天工廠正在陸續(xù)被在裁縫敏捷貨物交給客戶的要求不停產(chǎn)2．敏捷制造同化物的柔性生產(chǎn)全系列技術(shù)，以吸取的教訓(xùn)以及總質(zhì)量管理，'只是在時(shí)間的生產(chǎn)和'精益'生產(chǎn)“3。唯一的共同點(diǎn)之一各種定義是能夠制造出多種對(duì)什么可迅速為基礎(chǔ)的類似產(chǎn)品不斷變化的客戶需求。在過(guò)去，生產(chǎn)專門針對(duì)大批量單一生產(chǎn)產(chǎn)品。在今天的市場(chǎng)，然而，重點(diǎn)是對(duì)小批量移動(dòng)從不斷變化的，客戶驅(qū)動(dòng)的產(chǎn)品線。圖 1：敏捷作業(yè)單元一個(gè)“敏捷“制造的定義已通過(guò)適用于光機(jī)電裝配產(chǎn)品：敏捷制造是有能力完成快速轉(zhuǎn)換之間的不同制造利用基本相同的組件工作單元?？焖俎D(zhuǎn)換（以小時(shí)為單位），此外，被定義為移動(dòng)能力的一個(gè)產(chǎn)品，從大會(huì)另一種產(chǎn)品裝配與最低的變化工具和軟件?？焖俎D(zhuǎn)換使生產(chǎn)小批量，讓'只是在時(shí)間'生產(chǎn)。我們的“敏捷“的定義的中心主題制造業(yè)是能夠迅速推出（按星期計(jì)算）為新的組件和部件系統(tǒng)。在這個(gè)系統(tǒng)中，快速完成轉(zhuǎn)換通過(guò)可重復(fù)使用的軟件的使用，快速變化該機(jī)械手夾持器，模塊化工作表和部分饋線其中有足夠的彈性處理，而無(wú)需機(jī)械零件的幾種類型調(diào)整。這些饋線使用視覺(jué)，在硬地夾具，以確定位置和方向部分。通用，可重復(fù)使用的例程允許新的部分視力被添加到具有最低系統(tǒng)的努力。一個(gè)實(shí)施一個(gè)靈活的測(cè)試平臺(tái)已開(kāi)發(fā)生產(chǎn)工作單元（圖 1）。這包括機(jī)械機(jī)器人，靈活的部分進(jìn)料器，視覺(jué)系統(tǒng)（攝像機(jī)，圖像采集，并庫(kù)中的圖像處理程序），以及有限傳感器和執(zhí)行器專用所需人數(shù)完成一個(gè)給定的程序集。這樣一個(gè)核心特征工作單元是一個(gè)控制器控制每一個(gè)有能力的上述組件。該工作單元是中央輸送系統(tǒng)，這是博世實(shí)現(xiàn)使用標(biāo)準(zhǔn)的硬件。這是負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)移部分完成組裝機(jī)器人之間進(jìn)行成品和單位一卸貨機(jī)器人的機(jī)器人安裝在基座附近輸送帶系統(tǒng)。托盤與專業(yè)部件固定裝置是用來(lái)在整個(gè)集會(huì)進(jìn)行系統(tǒng)完成后，該組件將被刪除從托盤的裝卸機(jī)械。最后，安全籠包圍整個(gè)工作單元，服務(wù)保障運(yùn)營(yíng)商以及提供用于安裝的結(jié)構(gòu)開(kāi)銷相機(jī)。2.1 輸送系統(tǒng)輸送機(jī)系統(tǒng)在 CWRU 使用工作單元是一個(gè)模型 T2 的博世制造。托盤在兩個(gè)主要傳閱，輸送線。這些行是平行的，彼此相反的操作方向。托盤轉(zhuǎn)移這兩者之間部分由電梯傳熱單元（LTU 的）的手段。這些允許各地輸送托盤流通系統(tǒng)和重新排序能力的托盤。在系統(tǒng)托盤的每個(gè)都有一個(gè)獨(dú)特的識(shí)別號(hào)碼，使系統(tǒng)跟蹤和直接的進(jìn)展。止損是安裝在關(guān)鍵輸送機(jī)上的點(diǎn)來(lái)控制托盤的流量。這方面的一個(gè)創(chuàng)新的輸送系統(tǒng)使用的是使用短“骨刺線“。一種鞭策（圖 2）是一個(gè)單純的延長(zhǎng)輸送機(jī)，垂直為主線（類似于鐵路支線）。這允許流主輸送線，而要維持一個(gè)機(jī)器人執(zhí)行組裝在鞭策。托盤進(jìn)入一個(gè)刺激注冊(cè)在機(jī)器人的世界由一個(gè)坐標(biāo)系臂安裝攝像頭，允許地方或機(jī)器人消除對(duì)托盤零件，避免犧牲機(jī)械登記2.2 裝配站大會(huì)的幾個(gè)車站的布局進(jìn)行了分析在選擇最終布局。在評(píng)估了幾個(gè)每一個(gè)布局功能，包括：展示位置相對(duì)于機(jī)器人輸送機(jī)，給料機(jī)的影響相對(duì)于機(jī)器人的位置工作信封，并機(jī)器人動(dòng)作一個(gè)通用大會(huì)的必要，這是確定，在圖 2 最適合的布局需要的工作單元。每一個(gè)裝配機(jī)器人是由兩個(gè)包圍模塊化，可移動(dòng)工作臺(tái)和兩個(gè)固定喂養(yǎng)表（圖 2）。模塊化表很容易交換，允許專門組裝硬件放置在機(jī)器人的工作信封。表中包含的模塊化和氣動(dòng)執(zhí)行器可連接快速電傳感器，允許任何專門工具迅速變化需要一個(gè)給定的程序集。通過(guò)設(shè)計(jì)這些表是模塊化和易于交換，不同的裝配硬件可以快速入住。為了實(shí)現(xiàn)快速轉(zhuǎn)換，模塊化工作登記表在機(jī)器人的世界坐標(biāo)在同一系統(tǒng)由于托盤的方式（即使用臂安裝攝像頭）。進(jìn)料表是固定的，與水平，partsfeeding 輸送機(jī)安裝到他們。圖 2：工作站布局輸送機(jī)的一個(gè)缺點(diǎn)/刺激系統(tǒng)，如上所述，必須充分交流的時(shí)間托盤為一個(gè)空的。在這段時(shí)間（約 15 秒）的機(jī)器人將可以想象無(wú)效。一簡(jiǎn)單的解決這個(gè)問(wèn)題是一個(gè)迷你倉(cāng)：一夾具是位于交換部分的工作表來(lái)保存一些完成組裝。在一個(gè)托盤互換，裝配機(jī)器人可以繼續(xù)運(yùn)作而傳入的工作托盤到達(dá)時(shí)，放置在迷你倉(cāng)完成組裝。后來(lái)電轉(zhuǎn)移到托盤的刺激，視覺(jué)系統(tǒng)寄存器的托盤。該機(jī)器人將當(dāng)前的大會(huì)（在其爪仍）托盤上，然后所得款項(xiàng)將完成從組件迷你倉(cāng)的托盤。2.3 喂料機(jī)柔性件每個(gè)支線組成（圖三傳送帶 3）。第一輸送機(jī)傾斜，從電梯部件散裝料斗。第二輸送機(jī)是水平的，具有半透明帶。它傳輸?shù)綑C(jī)器人零部件，呈現(xiàn)在附近的機(jī)器人 underlit 節(jié)。該第三輸送機(jī)返回未使用的或不利的導(dǎo)向到大型料斗部分。正確地運(yùn)作取決于饋線部分被取消的散裝料斗中 quasisingulated 方式。許多因素影響效益傾斜輸送機(jī)：對(duì)角輸送到水平方面，皮帶特性（如摩擦系數(shù)），對(duì)帶式（防滑，磁力，真空），以及線速度帶，例如。圖 3：靈活澆注系統(tǒng)示意圖當(dāng)不同的零件，應(yīng)美聯(lián)儲(chǔ)，散裝料斗清空，并與新的部件填補(bǔ)。如果部分是類似的幾何形狀，進(jìn)料沒(méi)有變化系統(tǒng)通常是必要的。一些地區(qū)，如圓形或圓柱的（即那些將回滾下來(lái)傾斜）可能需要不同的腰帶，如表面，防滑一個(gè)或一個(gè)不同的角度傾斜。架空相機(jī)用于定位部件對(duì)水平輸送機(jī)。一種緊湊型熒光燈陣列燈是安裝在每個(gè)輸送機(jī)的水平。用半透明的這些燈一起輸送帶提供underlit 領(lǐng)域，部分可向視覺(jué)系統(tǒng)。使用二進(jìn)制視覺(jué)工具（目前上料機(jī)由一個(gè)熟練的視覺(jué)系統(tǒng)提供）部分皮帶進(jìn)行檢查。首先，視覺(jué)系統(tǒng)會(huì)查看是否一部分是抓握（即部分承認(rèn)的是，穩(wěn)定姿態(tài)（位置和方向）和足夠的間隙之間存在的一部分，它的鄰國(guó)抓住了它爪）。第二，造成了部分在機(jī)器人的世界坐標(biāo)確定。這個(gè)姿勢(shì)，和動(dòng)作與收購(gòu)相關(guān)的部分，是檢查，以確保他們?cè)跈C(jī)器人的工作信封。2.4 視覺(jué)系統(tǒng)視覺(jué)系統(tǒng)的一個(gè)基本功能是確定靈活的組件構(gòu)成部分喂養(yǎng)。姿態(tài)估計(jì)是使用內(nèi)置該 AdeptVision 軟件功能，而且必須要快夠不干預(yù)裝配周期時(shí)間。一對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)的第二功能是登記托盤和模塊化的工作表到機(jī)器人的世界坐標(biāo)系統(tǒng)，避免了調(diào)整的需要硬件。還有另一種可能是使用錯(cuò)誤恢復(fù)，其中，該相機(jī)可以用來(lái)檢查臨界點(diǎn)在系統(tǒng)中，或在進(jìn)程內(nèi)組件。該視覺(jué)系統(tǒng)使用的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字 CCD 相機(jī)，裝配件或以上的靈活饋線或在機(jī)器人手臂。由于數(shù)字相機(jī)到 AdeptVision 系統(tǒng)的投入是有限的四個(gè)，一個(gè)低成本，自定義視頻多路復(fù)用器的開(kāi)發(fā)，利用一單片式視頻切換器集成電路。這使得多達(dá)四臺(tái)攝像機(jī)被連接到每個(gè)視頻輸入法視頻硬件。在與快速轉(zhuǎn)換保持理念，視覺(jué)程序設(shè)可重復(fù)使用，這是一個(gè)給定的常規(guī)，可用于定位幾個(gè)不同但相似的部分（即類似計(jì)為不對(duì)稱性，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等）。這種方法有很多優(yōu)勢(shì)，包括盡量減少軟件的數(shù)量例程。此外，該軟件允許重復(fù)使用模塊化和“敏捷?！袄?，通過(guò)參數(shù)化特征例行搜查因?yàn)?，它可以適用于部分有一個(gè)類似的個(gè)人資料但屬于不同的大小。這意味著，部分與在這些類似的幾何形狀零件庫(kù)，可添加到系統(tǒng)中，只需修改檢查程序調(diào)用這些低層次的，可重復(fù)使用的例程，2.5 引進(jìn)的新零件添加一個(gè)新的一部分，該系統(tǒng)涉及數(shù)明確任務(wù)。愿景例行這就決定了構(gòu)成的一部分，開(kāi)發(fā)，利用圖書館可重復(fù)使用的視覺(jué)例程。如果新的部分似乎沒(méi)有別的地方特色，在零件圖書館，新的程序可能需要添加到軟件庫(kù)。此外，如果部分沒(méi)有被設(shè)計(jì)為使用通用零部件饋線（例如它沒(méi)有穩(wěn)定的姿勢(shì)像，缸），可能需要的饋線變更或腰帶改變傾斜角度。引人入勝還必須旨在操縱新的一部分。為了盡量減少避免了專門的硬件和工具的變化大會(huì)，手爪設(shè)計(jì)應(yīng)進(jìn)行與其他部件的設(shè)計(jì)，同時(shí)為抓手聚集在一個(gè)給定的機(jī)器人。舉例來(lái)說(shuō)，如果給定操作既需要一個(gè)一個(gè)小部件和組件是一個(gè) B 在第一個(gè)機(jī)器人組裝，設(shè)計(jì)人員應(yīng)手爪考慮到這一點(diǎn)在一般情況下，最好是設(shè)計(jì)的部件和相關(guān)的硬件同時(shí)進(jìn)行。這將使最大程度地重用的軟件，以最小的變化靈活的體制和喂養(yǎng)一個(gè)強(qiáng)有力的裝配設(shè)計(jì)序列，將加強(qiáng)無(wú)人操作。這方法稱為設(shè)計(jì)制造及 Assembly7，或者干脆 DFMA。3 計(jì)算機(jī)硬件/控制器設(shè)計(jì)目前的軟件已被完全開(kāi)發(fā)在 V8 編程語(yǔ)言和操作系統(tǒng)，在嫻熟的 MV 控制器。對(duì)于大多數(shù)工業(yè)應(yīng)用中，這將是編程環(huán)境足夠的，但它缺乏動(dòng)力和靈活性需要支持快速的軟件開(kāi)發(fā)和轉(zhuǎn)換。這主要是因?yàn)?V+缺乏特色這是標(biāo)準(zhǔn)的其他語(yǔ)言和操作系統(tǒng)系統(tǒng)，如用戶定義函數(shù)，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和 shell 腳本的執(zhí)行。To circumvent these limitations, a more 廣泛的控制器接口的設(shè)計(jì)工作已發(fā)展。這將允許系統(tǒng)來(lái)支持 C 和的 C ++，并提供一個(gè)更友好，更靈活的用戶接口。此外，它將允許實(shí)時(shí)使用操作系統(tǒng)，從而簡(jiǎn)化軟件開(kāi)發(fā)和提高性能。圖 4：系統(tǒng)架構(gòu)在這個(gè)設(shè)計(jì)中，系統(tǒng)的能力擴(kuò)大了使用除第二 VME 總線 VME 總線控制器壓（圖 4）。這第二個(gè) VME 總線房子的 I / O 板和專用 單板計(jì)算機(jī)（SBC 的），對(duì)其中一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)執(zhí)行 C 和 C++程序?qū)?SBC 的運(yùn)行的。負(fù)責(zé)所有高層次的控制和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（例如：輸送機(jī)控制，氣動(dòng)操作，指定機(jī)器人目的地），而采用壓控制器專為低級(jí)別的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（如伺服控制和軌跡生成）和一些機(jī)視覺(jué)例程。在以后的實(shí)現(xiàn)，這是視覺(jué)處理板，也可以用在第二 VME 總線，從而充實(shí)了 AdeptVision 系統(tǒng)。兩個(gè)總線連接電纜或光纖連接。內(nèi)存所做的更改由一個(gè)反射內(nèi)存網(wǎng)絡(luò)。這包括兩個(gè)內(nèi)存卡，各有一個(gè)總線，它可以由連接的一板會(huì)自動(dòng)反映，另一方面，從而允許指令和數(shù)據(jù)傳送之間兩個(gè) buses9。巴塞爾公約秘書處的地點(diǎn)可以使機(jī)器人對(duì)反射內(nèi)存網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)想命令。這些都是宣讀了命令組服務(wù)器上運(yùn)行 MV 的控制器。這些服務(wù)器執(zhí)行命令并在適用時(shí)，返回相同的結(jié)果通過(guò)網(wǎng)絡(luò)。4 作業(yè)單元軟件另一個(gè)軟件是一個(gè)靈活性的關(guān)鍵敏捷制造工作單元，但是，這種靈活性不來(lái)而精心設(shè)計(jì)。盡管軟件本質(zhì)上是比硬件更容易改變，結(jié)構(gòu)一個(gè)軟件系統(tǒng)可以降低，經(jīng)過(guò)反復(fù)修改，導(dǎo)致可靠性差，并增加維修費(fèi)用。在設(shè)計(jì)工作單元控制軟件方面，我們聘請(qǐng)軟件工程方法和工具支持的設(shè)計(jì)原則改變。特別是，我們最新的設(shè)計(jì)是面向?qū)ο螅∣O）的，也就是說(shuō)，它是根據(jù)物體的識(shí)別該系統(tǒng)，這是這些實(shí)體有一個(gè)國(guó)家和一個(gè)行為。物理設(shè)備，抽象數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)整個(gè)子系統(tǒng)建模為對(duì)象，提供，明確設(shè)定服務(wù)時(shí)，其執(zhí)行封裝和隱藏。強(qiáng)調(diào)面向?qū)ο筌浖O(shè)計(jì)減少了工作量需要引入進(jìn)入新的工作單元產(chǎn)品通過(guò)可重用的代碼。能夠迅速引入新產(chǎn)品工作單元是至關(guān)重要的一個(gè)靈活的系統(tǒng)。對(duì)象類型或類類構(gòu)造，其中服務(wù)對(duì)應(yīng) memberfunction 的定義使用 C + +電話。新的類派生自現(xiàn)有通過(guò)增加的服務(wù)或通過(guò)覆蓋實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有服務(wù)。面向?qū)ο蟊阌诰S護(hù)，因?yàn)橐粋€(gè)實(shí)施類是可以改變的，而不會(huì)影響客戶端代碼，使用類的服務(wù)，因?yàn)榕缮惪梢钥捎糜谌魏涡枰母割惣纯?。除了滿足我們的要求特別是制造業(yè)中的應(yīng)用，我們希望指定軟件設(shè)計(jì)的組件，可能證明有用敏捷制造各種應(yīng)用。因此，我們?cè)噲D確定敏捷設(shè)計(jì)模式制造業(yè)。設(shè)計(jì)模式是一組溝通的對(duì)象或類，兩者代表一個(gè)可重復(fù)使用的設(shè)計(jì)元素，是適用的，經(jīng)過(guò)一番專業(yè)化，一 systems10 品種。到目前為止，我們已經(jīng)確定用于這種活動(dòng)的設(shè)計(jì)模式整個(gè)系統(tǒng)的控制，系統(tǒng)之間的通信元器件，零部件和組件的規(guī)定，調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)和錯(cuò)誤處理。4.1 作業(yè)系統(tǒng)該工作單元控制的最初版本軟件實(shí)施了與 V+操作系統(tǒng)和編程語(yǔ)言提供了善于壓控制器。雖然為 V +提供了足夠的設(shè)施許多機(jī)器人應(yīng)用，我們確定一個(gè)更先進(jìn)的操作系統(tǒng)和編程語(yǔ)言將更好地支持我們的軟件設(shè)計(jì)理念和敏捷制造的目標(biāo)。一般來(lái)說(shuō)，工作單元控制涉及的號(hào)碼管理實(shí)時(shí)限制并發(fā)任務(wù)。因此，一實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）的足夠和任務(wù)調(diào)度，通信和可靠的設(shè)施同步是可取的。4.2 軟件體系結(jié)構(gòu)該工作單元控制軟件被設(shè)計(jì)成一個(gè)層次結(jié)構(gòu)的服務(wù)器。在最高水平，工作單元控制器的服務(wù)請(qǐng)求人的經(jīng)營(yíng)人包裝箱成品組件。在這樣做時(shí)，到托盤服務(wù)器沿著托盤輸送機(jī)馬刺之間。托盤服務(wù)器跟蹤運(yùn)動(dòng)每個(gè)托盤，但工作單元控制器負(fù)責(zé)知道托盤內(nèi)容。該工作單元控制器大會(huì)的服務(wù)器，這都與要求機(jī)器人，以填補(bǔ)部分或全部組件托盤。為了滿足這些要求，大會(huì)的服務(wù)器必須部分下屬與服務(wù)器進(jìn)行通信以及與機(jī)器人和專用硬件。的部分反過(guò)來(lái)服務(wù)器必須與零件饋線和通信與視覺(jué)系統(tǒng)。一般來(lái)說(shuō)，服務(wù)器的設(shè)計(jì)作為對(duì)整體工作單元一些假設(shè)如可能的結(jié)構(gòu)，使他們不敏感該結(jié)構(gòu)的變化。在適當(dāng)情況下，服務(wù)器同時(shí)運(yùn)行，例如，同時(shí)增加了一個(gè)機(jī)器人部分集會(huì)，該部分服務(wù)器嘗試設(shè)在機(jī)器人的未來(lái)預(yù)期另一部分錯(cuò)誤的處理，也是分層的。如果一臺(tái)服務(wù)器遇到一個(gè)錯(cuò)誤，它首先試圖解決這個(gè)問(wèn)題在當(dāng)?shù)兀?，通過(guò)使更多的要求下屬服務(wù)器。如果失敗，服務(wù)器表明它的客戶端它無(wú)法提供所要求的服務(wù)?？蛻舳巳缓笤噲D解決這個(gè)錯(cuò)誤條件。作為一個(gè)具體例如，考慮一個(gè)部分服務(wù)器無(wú)法找到一部分在其遠(yuǎn)景窗口。它會(huì)一再提前給料機(jī)和拍照。如果沒(méi)有部分是內(nèi)發(fā)現(xiàn)一一定數(shù)量的重復(fù)，將報(bào)告的部分支線大會(huì)未能服務(wù)器。如果沒(méi)有多余饋線部分，它可以調(diào)用，服務(wù)器將在大會(huì)信號(hào)發(fā)生故障的工作單元控制器。在缺乏冗余服務(wù)器的組裝問(wèn)題，釷控制器將問(wèn)題通知，要求經(jīng)營(yíng)者人為干預(yù)。魯棒，容錯(cuò)軟件必要的無(wú)人值守，操作的工作單元。4.3 作業(yè)單元模擬隨著軟件開(kāi)發(fā)進(jìn)展同時(shí)隨著硬件建設(shè)系統(tǒng)，可以明顯看出一個(gè)仿真硬件系統(tǒng)預(yù)計(jì)將是極為有益的。該決定是為了開(kāi)始發(fā)展全面的仿真，將允許工作單元控制代碼被開(kāi)發(fā)和測(cè)試，而不使用實(shí)際硬件。這允許控制軟件來(lái)編寫和調(diào)試沒(méi)有制止生產(chǎn)功能工作單元。它也非常有用，以顯示圖形硬件的響應(yīng)（圖 5）特別是研究各種工作單元布局。，圖 5：TELEGRIP 模擬輸送系統(tǒng)已完全模擬。詳細(xì)的仿真機(jī)器人和遠(yuǎn)見(jiàn)系統(tǒng)正在開(kāi)發(fā)中。仿真代碼模仿的工作單元的輸入和輸出，使為模擬透明地使用。換句話說(shuō)，在代碼是用來(lái)模擬控制的工作單元是相同的代碼運(yùn)行在同一處理器板用于控制物理設(shè)備。這是一個(gè)功能強(qiáng)大的工具軟件設(shè)計(jì)中不存在任何矛盾控制與仿真代碼和實(shí)際控制代碼。這消除了移動(dòng)可能移植問(wèn)題從模擬到實(shí)際控制平臺(tái)5．結(jié)論本研究成功驗(yàn)證的關(guān)鍵問(wèn)題對(duì)于一個(gè)敏捷制造工作單元的設(shè)計(jì)。柔性件饋線，機(jī)器視覺(jué)，模塊化硬件，廣泛的控制器接口，在線糾錯(cuò)，圖形模擬和模塊化的軟件都一個(gè)廣泛實(shí)施的重要因素。在繼續(xù)工作，該系統(tǒng)正在擴(kuò)大模塊化的程序，包括視覺(jué)，一個(gè)實(shí)時(shí)的使用操作系統(tǒng)，面向?qū)ο缶幊?，廣泛的錯(cuò)誤檢測(cè)和恢復(fù)。產(chǎn)品設(shè)計(jì)制造和裝配也將發(fā)揮關(guān)鍵作用在促進(jìn)攝食，裝配，并造成估計(jì)。參考文獻(xiàn)[1].P.M.Noaker。敏捷制造的搜索。制造工程，30:28-42，1993。[2].河科默福德。靈活的工廠：個(gè)案研究。電機(jī)及電子學(xué)工程師聯(lián)合會(huì)頻譜，30:28-42，1993[3].史蒂芬屬高盛和羅杰全納格爾。管理，技術(shù)和敏捷性：一個(gè)新時(shí)代的出現(xiàn)制造業(yè)。國(guó)際科技雜志管理，8（1/ 2），1993[4].河斯特羅貝爾和 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Vlissides。設(shè)計(jì)模式，可復(fù)用面向?qū)ο筌浖?。艾迪生韋斯利，讀，碩士，1994。致謝這項(xiàng)工作得到了克利夫蘭先進(jìn)制造項(xiàng)目（營(yíng)地）通過(guò)中心自動(dòng)化和智能系統(tǒng)研究（CAISR）和學(xué)校的工程案例 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文翻譯題目 4-DOF SCARA 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)模擬專 業(yè) 名 稱 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班 級(jí) 學(xué) 號(hào) 學(xué) 生 姓 名 指 導(dǎo) 教 師 填 表 日 期 年 6 月 1 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 4-DOF SCARA 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)模擬系 別 航空工程系專業(yè)名稱 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)學(xué)號(hào) 一年 六 月 1摘要：工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。本文設(shè)計(jì)了一個(gè)工業(yè)用 SCARA 機(jī)器人。SCARA 機(jī)器人(全稱 Selectively Compliance Articulated Robot Arm)很類似人的手臂的運(yùn)動(dòng)，它包含肩關(guān)節(jié)肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)水平和垂直運(yùn)動(dòng)。它是一種工業(yè)機(jī)器人，具有四個(gè)自由度。其中，三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，另外一個(gè)是移動(dòng)自由度。它能實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，具有柔順性，全臂在垂直方向的剛度大，在水平方向的柔性大，廣泛用于裝配作業(yè)中。本文用模塊化設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)了 SCARA 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)。分析了SCARA 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解，建立了機(jī)器人末端位姿誤差計(jì)算模型并做了運(yùn)動(dòng)模擬。關(guān)鍵字: SCARA 位姿誤差 指導(dǎo)老師簽名：2Abstract ：Industrial robot is the most typical mechatronic digital equipment, added value and high, wide range of applications, support for advanced manufacturing technology and information society, new industries, and social development of future production will increasingly play a The more important role.This paper designs an industrial SCARA robot. SCARA robot (full name Selectively Compliance Articulated Robot Arm) is very similar to human arm movement, which includes the shoulder elbow and wrist joints to achieve horizontal and vertical movement. It is an industrial robot has four degrees of freedom. Among them, the three rotational degrees of freedom, the other is the DOF. It can achieve planar motion, with the flexibility, the whole arm in the vertical stiffness, flexibility in the horizontal direction of the large, widely used in assembly operations.This method was designed with a modular design the mechanical structure of SCARA robot. Analysis of the SCARA robot inverse kinematics, and to establish the position and orientation of robot end of the model error.Keywords: SCARA analysis Signature of supervisor:3目錄第一章緒論 .11．1 引言 11．2 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) .11.3 SCARA 機(jī)器人簡(jiǎn)介 .21.4 平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) .41.4.1 操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與傳動(dòng)技術(shù) .41.4.2 機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制技術(shù) .41.4.3 檢測(cè)傳感技術(shù) .51.5 項(xiàng)目的主要研究?jī)?nèi)容 .61.5.1 項(xiàng)目研究的主要內(nèi)容、技術(shù)方案及其意義 .61.5.2 擬解決的關(guān)鍵問(wèn)題 .7第二章 SCAAR 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 72.1 SCARA 機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 72.1.1 SCARA 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) .72.1.2 SCARA 機(jī)器人外形尺寸與工作空間 .72.1.3 SCARA 機(jī)器人的總體傳動(dòng)方案 82.2 機(jī)器人關(guān)鍵零部件設(shè)計(jì)計(jì)算 102.2.1 減速機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算 102.2.2 電機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算 112.2.3 同步齒型帶的設(shè)計(jì)計(jì)算 112.2.4 滾珠絲杠副的設(shè)計(jì)計(jì)算 132.3 大臂和小臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 142.4 腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 162.5 小結(jié) 17第三章 SCARA 機(jī)器人的位姿誤差建模 .173.1 基于機(jī)構(gòu)精度通用算法的機(jī)器人位姿誤差建模 173.2 機(jī)構(gòu)精度通用算法 183.2.2 通用機(jī)器人位姿誤差模型 203.2.2.1 機(jī)構(gòu)通用精度模型與機(jī)器人位姿誤差模型的聯(lián)系 .203.2.2 機(jī)器人位姿誤差模型的建立 203.3 小結(jié) .25總結(jié) 26參考文獻(xiàn) .27致謝 284第一章緒論1．1 引言機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多門學(xué)科而形成的高新技術(shù)。其本質(zhì)是感知、決策、行動(dòng)和交互四大技術(shù)的綜合，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用水平是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。工業(yè)機(jī)器人既具有操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。目前機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域主要還是集中在汽車工業(yè)，它占現(xiàn)有機(jī)器人總數(shù)的2.89%。其次是電器制造業(yè)，約占 16.4%，而化工業(yè)則占 11.7%。此外，工業(yè)機(jī)器人在食品、制藥、器械、航空航天及金屬加工等方面也有較多應(yīng)用。隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域開(kāi)始從制造業(yè)擴(kuò)展到非制造業(yè)，同時(shí)在原制造業(yè)中也在不斷的深入滲透，向大、異、薄、軟、窄、厚等難加工領(lǐng)域深化、擴(kuò)展。而新開(kāi)辟的應(yīng)用領(lǐng)域有木材家具、農(nóng)林牧漁、建筑、橋梁、醫(yī)藥衛(wèi)生、辦公家用、教育科研及一些極限領(lǐng)域等非制造業(yè)。一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人系統(tǒng)可按功能分為下面四個(gè)部分川:l)機(jī)械本體和執(zhí)行機(jī)構(gòu):包括機(jī)身、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、操作機(jī)構(gòu)、框架、機(jī)械連接等內(nèi)在的支持結(jié)構(gòu)。2)動(dòng)力部分:包括電源、電動(dòng)機(jī)等執(zhí)行元件及其驅(qū)動(dòng)電路。3)檢測(cè)傳感裝置:包括傳感器及其相應(yīng)的信號(hào)檢測(cè)電路。4)控制及信息處理裝置:由硬件、軟件構(gòu)成的機(jī)器人控制系統(tǒng)。1．2 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從 91 年的 10.3 萬(wàn)美元降至 2005 年的 5 萬(wàn)美元?！?)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化;由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);5國(guó)外己有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 CP 機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化:器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu);大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中己有成熟應(yīng)用。(5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用己從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。(7)機(jī)器人化機(jī)械開(kāi)始興起。從 1994 年美國(guó)開(kāi)發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái)，這種新型裝置己成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。1.3 SCARA 機(jī)器人簡(jiǎn)介SCARA 機(jī)器人(如圖 1 一 1 所示)很類似人的手臂的運(yùn)動(dòng)，它包含肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)水平和垂直運(yùn)動(dòng)，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，是一種固定式的工業(yè)機(jī)器人。它具有四個(gè)自由度，其中，三個(gè)是旋轉(zhuǎn)自由度，一個(gè)是移動(dòng)自由度。3 個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，手腕參考點(diǎn)的位置是由兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移 p，和 pZ，及移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移 Z 來(lái)決定的。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，例如 Adeptl 型 SCARA 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度可達(dá) 10m/S，比一般的關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它能實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，全臂在垂直方向的剛度大，在水平方向的柔性大，具有柔順性。6圖 1 一 1SCARA 機(jī)器人圖 1 一 2 SCARA 機(jī)器人裝配線圖 1 一 3 SCARA 機(jī)器人SCARA 機(jī)器人最適用于平面定位，廣泛應(yīng)用于垂直方向的裝配。廣泛應(yīng)用于需要高效率的裝配、焊接、密封和搬運(yùn)等眾多應(yīng)用領(lǐng)域，具有高剛性、高精度、高速度、安裝空間小、工作空間大的優(yōu)點(diǎn)。由于組成的部件少，因此工作更加可靠，減少維護(hù)。有地面安裝和頂置安裝兩種安裝方式，方便安裝于各種7空間?？梢杂盟鼈冎苯咏M成為焊接機(jī)器人、點(diǎn)膠機(jī)器人、光學(xué)檢測(cè)機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、插件機(jī)器人等，效率高，占地小，基本免維護(hù)。1.4 平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)1.4.1 操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與傳動(dòng)技術(shù)由于機(jī)器人運(yùn)行速度快，定位精度高，需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)計(jì)算，解決好操作機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與傳動(dòng)鏈設(shè)計(jì)。包括:(l)重量輕、剛性好、慣性小的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和制造技術(shù)一般采用精巧的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及合理的空間布局，如把驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)座上，就可減少臂部慣量、增強(qiáng)機(jī)身剛性;在不影響使用性能的情況下，各種部件盡量采用空心結(jié)構(gòu)。此外，材料的選擇對(duì)整機(jī)性能也是至關(guān)重要的。(2)精確傳動(dòng)軸系的設(shè)計(jì)、制造及調(diào)整技術(shù)由伺服電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)無(wú)間隙、無(wú)空回、少摩擦、少磨損，提高剛性、精度、可靠性; 各軸承采用預(yù)緊措施以保證傳動(dòng)精度和穩(wěn)定性。(3)傳動(dòng)平穩(wěn)、精度高、結(jié)構(gòu)緊湊且效率高的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、制造和調(diào)整技術(shù)由于在解決機(jī)械本體結(jié)構(gòu)問(wèn)題時(shí)，往往會(huì)對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提出更高要求，有時(shí)還存在多級(jí)傳動(dòng)，因此要達(dá)到上述目的，常采用的方法有:鋼帶傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)無(wú)摩擦無(wú)間隙、高精度傳動(dòng);滾珠絲杠傳動(dòng)，可提高傳動(dòng)效率且傳動(dòng)平穩(wěn)，起動(dòng)和低速性能好，摩擦磨損小;采用 Rv 減速器，可縮短傳動(dòng)鏈。同時(shí)合理安排檢測(cè)系統(tǒng)位置，進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度1.4.2 機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制技術(shù)由于自動(dòng)生產(chǎn)線和裝配精度的要求及周邊設(shè)備的限制，使裝配機(jī)器人的控制過(guò)程非常復(fù)雜，并要求終端運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、位姿軌跡精確?，F(xiàn)階段機(jī)器人的控制方式主要有兩種:一是采用專用的控制系統(tǒng)，如 MOTOMAN、FANUC、NACH 工等;二是基于 PC 機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制架構(gòu)，如 KUKA，ABB，工 RCS 等。在控制領(lǐng)域常涉及的關(guān)鍵技術(shù)包括:(l)點(diǎn)位控制與軌跡控制的雙重控制技術(shù)一般為裝配機(jī)器人安裝高級(jí)編程語(yǔ)言和操作系統(tǒng)。常用的編程方式有示教編程與離線編程。另一方面，合理選擇關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器功率和變速比、終端基點(diǎn)密度和基點(diǎn)插補(bǔ)方式，以使運(yùn)動(dòng)精確、軌跡光滑。8(2)裝配機(jī)器人柔順運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)由于機(jī)器人柔順運(yùn)動(dòng)控制是一種關(guān)聯(lián)的、變參數(shù)的非線性控制，能使機(jī)器人末端執(zhí)行器和作業(yè)對(duì)象或環(huán)境之間的運(yùn)動(dòng)和狀態(tài)符合給定要求。這種控制的關(guān)鍵在于選擇一種合適的控制算法。(3)誤差建模技術(shù)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中，機(jī)械制造誤差、傳動(dòng)間隙、控制算法誤差等會(huì)引起機(jī)器人末端位姿誤差。因此有必要對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行誤差補(bǔ)償，建立合理可靠的誤差模型，進(jìn)行公差優(yōu)化分配，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行誤差的標(biāo)定并采用合適的誤差補(bǔ)償環(huán)節(jié)。(4)控制軟件技術(shù)將諸如減振算法、前饋控制、預(yù)測(cè)算法等先進(jìn)的現(xiàn)代控制理論嵌入到機(jī)器人控制器內(nèi)使機(jī)器人具有更精確的定位、定輪廓、更高的移動(dòng)速度、更短的調(diào)整時(shí)間，即使在剛性低的機(jī)器人結(jié)構(gòu)中也能達(dá)到無(wú)振動(dòng)運(yùn)動(dòng)等特性，有助于提高機(jī)器人性能。.1.4.3 檢測(cè)傳感技術(shù)檢測(cè)傳感技術(shù)的關(guān)鍵是傳感器技術(shù)，它主要用于檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中自身與作業(yè)對(duì)象、作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)，向控制器提供信息以決定系統(tǒng)動(dòng)作。傳感器精度、靈敏度和可靠性很大程度決定了系統(tǒng)性能的好壞。檢測(cè)傳感技術(shù)包含兩個(gè)方面的內(nèi)容:一是傳感器本身的研究和應(yīng)用，二是檢測(cè)裝置的研究與開(kāi)發(fā)。包括:(1)多維力覺(jué)傳感器技術(shù)多維力覺(jué)傳感器目前在國(guó)際上也是一個(gè)熱點(diǎn)，涉及內(nèi)容多、難度大。它能同時(shí)檢測(cè)三維空間的全力信息，在精密裝配、雙手協(xié)調(diào)、零力示教等作業(yè)中，有廣泛應(yīng)用。它包括彈性體、傳感器頭、綜合解藕?jiǎn)卧?、?shù)據(jù)處理單元及專用電源等。(2)視覺(jué)技術(shù)視覺(jué)技術(shù)與檢測(cè)傳感技術(shù)的關(guān)系類似于人的視覺(jué)與觸覺(jué)的關(guān)系，與觸覺(jué)相比，視覺(jué)需要復(fù)雜的信息處理技術(shù)與高速運(yùn)算能力，成本較高，而觸覺(jué)則比較簡(jiǎn)單，可靠且較易實(shí)現(xiàn)。但在有些情況下，視覺(jué)可完成對(duì)作業(yè)對(duì)象形狀和姿態(tài)的識(shí)別，可比較全面的獲得周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，在一些特殊裝配場(chǎng)合有很大優(yōu)越性，如在無(wú)定位、自主式裝配、遠(yuǎn)程遙控裝配、無(wú)人介入裝配等情況下特別適用。因此如9何采用合適的硬件系統(tǒng)對(duì)信息進(jìn)行采集、傳輸，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、處理、識(shí)別，以得到有用信息用于控制也是一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。(3)多路傳感器信息融合技術(shù)由于裝配機(jī)器人中運(yùn)用多種傳感器來(lái)采集信息，得到的信息也是多種多樣，必須用有效的手段對(duì)這些信息進(jìn)行處理，才能得到有用信息。因此，信息融合技術(shù)也成為制約檢測(cè)技術(shù)發(fā)展的瓶頸。(3)檢測(cè)傳感裝置的集成化和智能化技術(shù)檢測(cè)傳感裝置的集成化能形成復(fù)式傳感器或矩陣式傳感器，而把傳感器和測(cè)量裝置集成則能形成一體化傳感器。這些方法都能使傳感器功能增加、體積變小、并使檢測(cè)傳感系統(tǒng)性能提高，更加穩(wěn)定可靠。檢測(cè)傳感裝置的智能化則是在檢測(cè)傳感裝置中添加微型機(jī)或微處理器，使其具有自動(dòng)判斷，自動(dòng)處理和自動(dòng)操作等功能。加快系統(tǒng)響應(yīng)速度、消除或減小環(huán)境因素影響、提高系統(tǒng)精度、延長(zhǎng)平均無(wú)故障時(shí)間。1.5 項(xiàng)目的主要研究?jī)?nèi)容1.5.1 項(xiàng)目研究的主要內(nèi)容、技術(shù)方案及其意義本課題是要設(shè)計(jì)一個(gè)教學(xué) SCARA 機(jī)器人。作為工業(yè)機(jī)器人的 SCARA 己有很多成熟的產(chǎn)品，但大多驅(qū)動(dòng)裝置采用伺服電機(jī)，傳動(dòng)系統(tǒng)采用 RV 減速機(jī)，由這些部件構(gòu)成的整機(jī)價(jià)格昂貴，不適宜于作為教學(xué)用途。而教學(xué)機(jī)器人相對(duì)而言對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的要求要比工業(yè)場(chǎng)合用的機(jī)器人所要求的精度低，對(duì)運(yùn)動(dòng)速度和穩(wěn)定性的要求也不高，它只需具備機(jī)器人的基本元素，達(dá)到一定的精度即可。實(shí)際上由步進(jìn)電機(jī)構(gòu)成的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)精度已經(jīng)很高，能滿足教學(xué)用途，而且成本比伺服電機(jī)構(gòu)成的閉環(huán)、半閉環(huán)系統(tǒng)低很多。諧波傳動(dòng)也是精度高、傳動(dòng)平穩(wěn)并且很成熟的一項(xiàng)傳動(dòng)技術(shù)。因此自主開(kāi)發(fā)低成本的教學(xué)機(jī)器人很有意義。對(duì)本機(jī)器人的研制，擬采用步進(jìn)電機(jī)作為動(dòng)力裝置，采用諧波減速機(jī)作為傳動(dòng)鏈的主要部件，同時(shí)輔以同步齒形帶和滾珠絲杠等零部件來(lái)構(gòu)成機(jī)器人的機(jī)械本體。控制系統(tǒng)采用基于 CP 的運(yùn)動(dòng)控制架構(gòu)，研究機(jī)器人關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃算法和笛卡兒空間的直線軌跡規(guī)劃算法，利用控制卡提供的運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)函數(shù)在windows 環(huán)境下用 visu1aC++6.0 開(kāi)發(fā)控制系統(tǒng)的軟件。項(xiàng)目研究的總體步驟是:10選出最優(yōu)傳動(dòng)方案一一關(guān)鍵零部件選型一一機(jī)械系統(tǒng)三維建模一一零部件工程圖和總裝圖一一控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)一一運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及位姿誤差建模一一控制軟件的開(kāi)發(fā)以及軌跡規(guī)劃算法的研究。1.5.2 擬解決的關(guān)鍵問(wèn)題(1)抗傾覆力矩問(wèn)題的解決。SCARA 機(jī)器人的大臂和小臂重量大，懸伸也大，造成很大的傾覆力矩，影響機(jī)器人的性能，通過(guò)合理的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來(lái)加以解決。(2)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析以及位姿誤差建模方法的研究。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)法，建立通用機(jī)器人位姿變換方程，在位姿變換方程的基礎(chǔ)上建立機(jī)器人位姿誤差的數(shù)學(xué)模型，采用矩陣變換直接推導(dǎo)出機(jī)器人末端位姿誤差與運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差的函數(shù)關(guān)系式。 (3)機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法的研究。包括給定起點(diǎn)和終點(diǎn)的關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃(PTP運(yùn)動(dòng))算法，以及給定起點(diǎn)和終點(diǎn)的直線軌跡規(guī)劃(CP 運(yùn)動(dòng))算法。第二章 SCAAR 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)近年來(lái)，工業(yè)機(jī)器人有一個(gè)發(fā)展趨勢(shì):機(jī)械結(jié)構(gòu)模塊化和可重構(gòu)化。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化;由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外己有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。本章介紹模塊化的設(shè)計(jì)方法在 SCARA 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用。2.1 SCARA 機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)2.1.1 SCARA 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)(1) 抓重：≤1kg(2) 自由度：4(3) 運(yùn)動(dòng)參數(shù)：大臂：±100。(回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad/s小臂：±50。(回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad /s手腕回轉(zhuǎn)：±100。(回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad。/s手腕升降：100mm(升降距離)，線速度≤0.01m/s112.1.2 SCARA 機(jī)器人外形尺寸與工作空間依據(jù)設(shè)計(jì)要求，SCARA 機(jī)器人的外形尺寸如圖 2 一 1 所示，工作空間如圖 2一 2。圖 2 一 1 SCARA 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖圖 2 一 2 SCARA 機(jī)器人的軸側(cè)圖12圖 2 一 3 SCARA 機(jī)器人的軸側(cè)圖2.1.3 SCARA 機(jī)器人的總體傳動(dòng)方案目前，機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)中主要是使用 VR 減速器或諧波減速器。VR 減速器是近幾年發(fā)展起來(lái)的以兩級(jí)減速和中心圓盤支撐為主的全封閉式擺線針輪減速器，與其它減速方式相比，VR 減速器具有減速比大、同軸線傳動(dòng)、傳動(dòng)精度高、剛度大、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)，適用于重載、高速和高精度場(chǎng)合。諧波減速器也具有傳動(dòng)比大，承載能力大，傳動(dòng)精度高，傳動(dòng)平穩(wěn)，傳動(dòng)效率高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小，重量輕等優(yōu)點(diǎn)，而且相對(duì)于 VR 減速器而一言，其制造成本要低很多，所以在本設(shè)計(jì)中采用諧波減速機(jī)。SCARA 機(jī)器人大小臂均要承受軸向壓力和傾覆力矩，所以大臂和小臂均采用諧波減速機(jī)加推力向心交叉短圓柱滾子軸承結(jié)構(gòu)。而推力向心交叉短圓柱滾子軸承剛度高，能承受軸向壓力與徑向扭矩，與諧波減速機(jī)配合正符合 SCAAR 機(jī)器人大小臂高剛性及高的抗傾覆力矩的要求。這樣有利于縮短傳動(dòng)鏈，簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)〔伙，。由于主軸處于機(jī)器人小臂末端，相對(duì)線速度大，對(duì)重量與慣量特別敏感，所以傳動(dòng)方式要求同時(shí)實(shí)現(xiàn) Z 軸方向直線運(yùn)動(dòng)和繞 Z 軸的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕。經(jīng)過(guò)比較，選擇同步齒形帶加滾珠絲杠來(lái)實(shí)現(xiàn) Z 軸上下運(yùn)動(dòng)，而用同步齒形帶加帶鍵的滑動(dòng)軸套來(lái)實(shí)現(xiàn) Z 軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。13大臂回轉(zhuǎn):步進(jìn)電機(jī) 1 一諧波減速器一大臂小臂回轉(zhuǎn):步進(jìn)電機(jī) 2 一諧波減速器一小臂主軸垂直直線運(yùn)動(dòng):步進(jìn)電機(jī) 3 一同步齒形帶一絲杠螺母一主軸主軸旋轉(zhuǎn):步進(jìn)電機(jī) 4 一同步齒形帶一花鍵一主軸2.2 機(jī)器人關(guān)鍵零部件設(shè)計(jì)計(jì)算2.2.1 減速機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算大臂的轉(zhuǎn)動(dòng)速度為角速度≤1.8rad/s，電機(jī)初選四通步進(jìn)電機(jī)，兩相混合式 86BYG250B 一 0402。最高轉(zhuǎn)速為 30OORPM，設(shè)計(jì)電機(jī)按 1500RPM 工作，則:0936151RPMi==初選諧波減速器為北京中技克美諧波傳動(dòng)有限責(zé)任公司的機(jī)型為 60 的 XB3扁平型諧波減速器，其傳動(dòng)比可以是 100(XB3 一 60 系列組件的規(guī)格和額定數(shù)值見(jiàn)下表)表 2 一 2XB3 一 60 一 100 的規(guī)格和額定數(shù)值表最高輸入轉(zhuǎn)速 rpm 輸入轉(zhuǎn)速 3000rpm機(jī)型 速比半流體潤(rùn)滑脂油潤(rùn)滑 輸入功率Kg輸出功率kg輸出扭矩N.m60 100 30000 50000 0.145 30 30142.2.2 電機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算1Z軸(機(jī)座旋轉(zhuǎn)軸)的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 2221330.8CCBZMRRJKgmJ=++d123P()0.48W????式中:初擬機(jī)座的外徑為 150mm，內(nèi)徑為 100mm，帶輪直徑 60mm，寬 40mm.設(shè)諧波減速器轉(zhuǎn)動(dòng)慣量4-32xBJ=70Kg/m3(.6) 0.m1=4kg.c??電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量 86BYG250B 一 0402 電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量 15409.2cZJ?因此自由度弓傳動(dòng)系統(tǒng)上所有慣量折算到電機(jī)軸 1 上的等效慣量 1?為2 421221/cm/ .0.ziXBDjJJ kgi ???????電機(jī)軸扭矩為 T= .EfwTt+因?yàn)樗x材料的摩擦系數(shù) f=0.002取響應(yīng)時(shí)間△T=o.045，則 -421.57/T =2.x 00.4radsKgmxNm所選兩相混合式步進(jìn)電機(jī) 86BYG25OBN 一 0402 電機(jī)在 3O00rpm 時(shí)扭矩為06N.m，滿足要求，其余幾個(gè)電機(jī)的選擇計(jì)算類似，第二自由度選擇86BYG25OAN，第三和第四自由度是兩個(gè) 56BYG25OB。表 2 一 3 步進(jìn)電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)序號(hào)型號(hào) 相數(shù)步距角（。）靜態(tài)相流（A）相電電阻?相電感(mH)保持轉(zhuǎn)矩(Nm)定位轉(zhuǎn)矩(Nm)重量(Kg)1 86BYG250BN 2 0.9/1.8 4 1.1 11 5.0 0.08 2.62 86BYG250BN 2 0.9/1.8 3.6 0.9 7.2 0.4 0.08 1.53 56BYG250B 2 0.9/1.8 2.4 0.9 2.4 0.65 0.03 0.482.2.3 同步齒型帶的設(shè)計(jì)計(jì)算考慮到整體結(jié)構(gòu)，選擇一對(duì)直徑 60unll 左右的帶輪同步齒型帶傳遞的設(shè)計(jì)功率隨載荷性質(zhì)、速度增減和張緊輪的配置而變化。令凡為考慮載荷性質(zhì)和運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間的工況修正系數(shù)，KZ 為考慮增速的修正系數(shù)，K。為考慮張緊輪的修正系數(shù)。 123.40,??[36]查 表 知 ，15設(shè)計(jì)功率為:d123P()01.4280KW????(2)選擇帶型和帶輪節(jié)徑及齒數(shù)參照“同步帶選型圖”選擇帶型為 L 型，則選擇帶輪 20L050，節(jié)1201210210.7()()85439()cos80arin()pCdmmdLdC??????????126.4.)9370.4962()8.70pLd??????121[()]655bmpzZentCFN??????24 41/3.810/6.25[].5zKkn kfEIdFNnL???00ydxzAiyxz??????????(3)徑 60.64unll，外徑 5988mm，齒數(shù)為 20，節(jié)距 P。=9.525mm。接下來(lái)驗(yàn)算帶速，同步帶傳動(dòng)速度為 13.460.154.76/60dnv ms????查表知 L 型帶帶速限制為 Vmax=40—50m/S.所以帶輪滿足要求。(3)同步帶的節(jié)線長(zhǎng)度 Lp，齒數(shù) Zb 及傳動(dòng)中心距初選中心距 12012.7()()dCd???08543mC?取 9?1621210()()2cos80pddLC???????10arin()??6.4.)29370.4962pL????1()dC?=89.7702(4)確定實(shí)際嚙合齒數(shù) Zm121[()]6bmpzZent????(5)確定實(shí)際同步帶寬度選取同步帶的寬度為 12.7mm，帶輪寬度為 14+2mm2.2.4 滾珠絲杠副的設(shè)計(jì)計(jì)算(1)最大工作載荷計(jì)算。工作最大負(fù)載 F z =15N，沿 Z 軸方向，即絲杠軸向。因此，滾珠絲杠的進(jìn)給抗力，即最大工作載荷 Fm 為mZyf??設(shè)橫向工作載荷為月 Fy=0.5Fz=7.5N 為導(dǎo)桿和軸套之間的摩擦系數(shù)，f=0.15。f因此，絲杠最大工作載荷為 157.016.25mFN????(2)最大動(dòng)負(fù)載 C 校核滾珠絲杠最大動(dòng)負(fù)載24 41/3.810/6.25[].5zKkn kfnEIdFNnL???L 為工作壽命，L=60Nt/ ;n 為絲杠轉(zhuǎn)速，，T 為額定使用壽命(h)，取0//25/4msvrpm==T=60x3000x15000/ =2700. 為運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)系數(shù)，無(wú)沖擊， =1.2，因此f mf3271.68.96cN???，查表知 FF1204-3 的額定動(dòng)負(fù)載 4aCKN?，安全裕度為 。靜載校核因工作載荷很小，肯定滿足條件。因此，340.7.5x=17對(duì)于該自由度的傳動(dòng)系統(tǒng)的計(jì)算及校核可以省略。(3)剛度驗(yàn)算絲杠的拉壓變形量為 δ1= 式中:L 為滾珠絲杠在支撐間的受力長(zhǎng)()mFLEA度，取 L=1mm;E=20.6x MPa;絲杠底徑 dl 近似為外徑和滾珠直徑之差，即410=d- ，絲杠外徑 d= -(0.2 一 0.25) ，絲杠名義直徑已知 12mm，查表知1dwdwd滾珠直徑 =2.38lmm，因此絲杠底徑為 =9.5mm,A=Л ，于是1229.5/470.8m=拉壓變形量為 δ1=16.125x120/(20.6x x70.84)=1.326x 該變量可以忽略不401-計(jì)，因工作載荷很小，滾道接觸變形量從略。(4)壓桿穩(wěn)定性驗(yàn)算。失穩(wěn)時(shí)的臨界載荷2zKfnEIFL=采用兩端固定的支承方式，查表知支承方式系數(shù)關(guān)刃.25;I 為截面慣性矩，I=Л /64=1091.18 41d4mL=12Omm。因此，F(xiàn)k=0.25xЛxЛx20.6x 1091.18/120=3.85 x N，410410因工作負(fù)載很小，壓桿不會(huì)失穩(wěn)。4/3.850/16.25[]._kKn kFxNn==(5)傳動(dòng)效率計(jì)算η=tg 入/tg(入十 Φ)根據(jù)初選滾珠絲杠型號(hào)查表只知螺旋升角入=4o33’，摩擦角一般約為 10’，則η=tg40o33’/tg44o33’=0.96，傳動(dòng)效率高。2.3 大臂和小臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖 2 一 5 大臂裝配結(jié)構(gòu)圖所示，機(jī)器人大臂 10 的驅(qū)動(dòng)電機(jī) 8 和諧波減速器 7 直聯(lián)后安裝在機(jī)器人大臂內(nèi)部。諧波減速器 7 的輸出軸銑成方形插入底座14 內(nèi)，底座 14 通過(guò)螺栓 13 固定在機(jī)座 1 上。同時(shí)推力向心交叉短圓柱滾子軸承的內(nèi)圈通過(guò)螺栓 n 與連接板 5 聯(lián)結(jié)在一起，連接板通過(guò)螺栓 6 聯(lián)結(jié)在大臂上，推力向心交叉短圓柱滾子軸承的外圈通過(guò)螺栓 2 與機(jī)座 1 聯(lián)結(jié)在一起。當(dāng)電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，受到固定限制的減速器輸出軸不能轉(zhuǎn)動(dòng)，從而電機(jī)和減速器以及大臂反向旋轉(zhuǎn)。這樣機(jī)器人大臂就可以繞機(jī)座中心軸相對(duì)固定機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)，但轉(zhuǎn)動(dòng)方向與減速機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)向相反。同時(shí)在圓周方向，固定基座應(yīng)該安裝兩個(gè)極限行程開(kāi)關(guān) 4 和兩個(gè)限位擋塊，而運(yùn)動(dòng)體則要安裝壓板和行程觸發(fā)塊 12，以限制18大臂在規(guī)定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，以免機(jī)器人小臂部分在運(yùn)動(dòng)空間之外與其他設(shè)備或部件碰撞【g〕。圖 2 一 5 大臂裝配結(jié)構(gòu)圖圖 2-6 小臂裝配結(jié)構(gòu)圖采用模塊化設(shè)計(jì)方法，小臂與大臂裝配結(jié)構(gòu)類似。機(jī)器人小臂電機(jī)也安裝在小臂內(nèi)部，這樣雖然增加了小臂慣量，但有利于簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和零部件制造19工藝。傳動(dòng)原理及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與大臂類似，小臂裝配結(jié)構(gòu)圖略。由于三四關(guān)節(jié)所有導(dǎo)線都要通過(guò)關(guān)節(jié)二外殼罩，所以在小臂與三四關(guān)節(jié)殼罩之間增加一段導(dǎo)線管用來(lái)通三四關(guān)節(jié)導(dǎo)線1712.4 腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖 2 一 7 腕部裝配結(jié)構(gòu)圖1.下端蓋 2.滑塊 3.軸承套 4.絲桿 5.導(dǎo)桿 6.步進(jìn)電機(jī) 7.滾珠螺母及導(dǎo)軌滑塊 8.腕部機(jī)殼 9.步進(jìn)電機(jī) 10.同步齒形帶 11.腕部上端機(jī)殼 12.制動(dòng)塊 13.導(dǎo)桿 14.同步齒形帶 15.軸承套 16.密封圈 17.主軸腕部裝配結(jié)構(gòu)圖如圖 2 一 7 所示。為了便于加工及保證精度，把安裝滾珠絲杠一端的端蓋 3 及支撐上端蓋的殼體(圖中未標(biāo)出)設(shè)計(jì)成分離式結(jié)構(gòu)，依靠殼體兩端面與小臂及上端蓋配合面來(lái)保證絲杠與主軸平行度。由于同步齒形帶要能調(diào)整中心距及帶張緊力，因此電機(jī) 6 先安裝在電機(jī)連接板上，然后再把連接板及上端蓋固定在一起，上端蓋用來(lái)連接電機(jī)連接板的四個(gè)孔，螺栓在兩個(gè)帶輪中心線方向上可以進(jìn)行微調(diào)。這樣在裝配時(shí)可對(duì)兩帶輪中心距及帶張緊力進(jìn)行調(diào)整。對(duì)于電機(jī) 13 直接連接在滾珠螺母與導(dǎo)桿滑套上，這樣電機(jī)可隨著主軸一起做直線運(yùn)動(dòng)。由于滾珠絲杠沒(méi)有自鎖功能，Z 軸方向又是負(fù)載作用力主20方向，受結(jié)構(gòu)尺寸限制無(wú)法在電機(jī) 6 上加抱閘，因此在滾珠絲杠頂端安裝一個(gè)制動(dòng)器來(lái)鎖住滾珠絲杠，斷電時(shí)自動(dòng)鎖死，避免滾珠絲杠在斷電時(shí)發(fā)生滑動(dòng)。滾珠絲杠兩端都選用向心推力球軸承，此類軸承存在軸向游隙，可以防止絲杠軸向跳動(dòng)，提高主軸傳動(dòng)精度。滾珠螺母與滾珠螺母支架相連接，主軸通過(guò)兩個(gè)推力球軸承安裝在滾珠螺母支架上，主軸頂端用兩個(gè)小圓螺母加以鎖緊。導(dǎo)柱 2,是否需要還有待實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證。主軸升降通過(guò)限位開(kāi)關(guān)控制其行程，所以在螺母支架上安裝有一擋塊，在上端相應(yīng)位置安裝有接近開(kāi)關(guān)，這樣主軸離端蓋一定距離時(shí)就有信號(hào)通知運(yùn)動(dòng)控制器，限制該方向運(yùn)動(dòng)。在滾珠絲杠下端添加一個(gè)防撞的橡膠墊圈，避免滾珠螺母與小臂上表面發(fā)生剛性碰撞。2.5 小結(jié)SCARA 機(jī)器人大臂和小臂結(jié)構(gòu)相同，基本上實(shí)現(xiàn)模塊化設(shè)計(jì)，符合發(fā)展趨勢(shì); 三個(gè)模塊相互獨(dú)立、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零部件少、精度高、可靠性高，不僅適用于 S 以 AR 平面關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人設(shè)計(jì)，其一二關(guān)節(jié)模塊結(jié)構(gòu)同樣適用于其他關(guān)節(jié)式機(jī)器人前端轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)。三四關(guān)節(jié)模塊結(jié)構(gòu)緊湊，充分利用結(jié)構(gòu)空間，能同時(shí)實(shí)現(xiàn)高速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與直線運(yùn)動(dòng)，主軸直線運(yùn)動(dòng)距離為 100mm，而整個(gè)模塊在主軸方向高度約為 4O0mm 左右。同時(shí)，三四關(guān)節(jié)的電機(jī)軸與主軸不在同一直線上，也有利于結(jié)構(gòu)布局，所以該模塊也可應(yīng)用在一些對(duì)精度和結(jié)構(gòu)尺寸都有要求的組合運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中。第三章 SCARA 機(jī)器人的位姿誤差建模設(shè)計(jì)一個(gè)開(kāi)放式的機(jī)器人系統(tǒng)，其中關(guān)鍵技術(shù)之一就是對(duì)相應(yīng)的機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析并建立相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。本章系統(tǒng)地描述了平面關(guān)節(jié)型ScARA 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和位姿誤差模型的建立。在 Denavit 一 Hartenberg 參數(shù)法建立的機(jī)器人末端位姿變換方程的基礎(chǔ)上，利用機(jī)構(gòu)通用精度算法建立了機(jī)器人末端位姿誤差模型。通過(guò)矩陣運(yùn)算，建立了機(jī)器人末端位姿誤差與各桿件運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差之間的函數(shù)關(guān)系式。用此方法建立的誤差模型進(jìn)行誤差標(biāo)定和補(bǔ)償，可以提高機(jī)器人的定位精度。這對(duì)開(kāi)發(fā)開(kāi)放式機(jī)器人系統(tǒng)有重要的參考價(jià)值。213.1 基于機(jī)構(gòu)精度通用算法的機(jī)器人位姿誤差建模機(jī)器人位姿誤差建模方法歸納為矩陣法和矢量法兩大類型，其中矢量法又分為矢量分析及螺旋變換法和攝動(dòng)法，運(yùn)用精度平衡方程式和回轉(zhuǎn)變換張量方法等【2】【5】機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) Denvait 一 Hartenberg 參數(shù)法坐標(biāo)變換中坐標(biāo)變換矩陣 A，及手臂變換矩陣筍都是不考慮各運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差的理想變換，但實(shí)際應(yīng)用中，無(wú)論機(jī)器人制造精度多高，都會(huì)由于各種原因引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差，影響機(jī)構(gòu)通用精度算法是一種既不需要求導(dǎo)也不需要建立機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方程的通用算法，具有通用性廣，計(jì)算量小和精確度高等優(yōu)點(diǎn)，由于其算法模型與前面所建立的機(jī)器人位姿變換模型正好適合，因此，利用這種算法建立機(jī)器人位姿誤通用精度算法基本思路是:任何具有精度要求的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)是一個(gè)有機(jī)聯(lián)系差模型。整體，如果系統(tǒng)構(gòu)件中有原始誤差存在，必然要影響從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)軌跡，從而產(chǎn)生機(jī)構(gòu)位置誤差，而任何原始誤差影響均可視為構(gòu)件本身坐標(biāo)系產(chǎn)生微小轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)，至于機(jī)械系統(tǒng)精度通用數(shù)學(xué)模型可以應(yīng)用空間坐標(biāo)變換原理，并通過(guò)所對(duì)應(yīng)的構(gòu)件運(yùn)動(dòng)變換矩陣與位置誤差矩陣連乘疊加來(lái)表達(dá)。通用精度算法的坐標(biāo)變換推導(dǎo)過(guò)程完全類似于機(jī)器人坐標(biāo)變換坐標(biāo)推導(dǎo)過(guò)程，這里不再敘述，僅給出其結(jié)論，并將其結(jié)論進(jìn)行整理變化后應(yīng)用于機(jī)器人位姿誤差計(jì)算，建立機(jī)器人位姿誤差變換模型3.2 機(jī)構(gòu)精度通用算法設(shè)某個(gè)機(jī)構(gòu)由 n 個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件和一個(gè)固定構(gòu)件組成，若將起始坐標(biāo)系 S。建立在固定構(gòu)件上，坐標(biāo)系 S，建立在運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(ii=，2l，…n)上。運(yùn)動(dòng)構(gòu)件 n的坐標(biāo)系凡，為目標(biāo)坐標(biāo)系。坐標(biāo)系又_，與 s;間變換矩陣為 A，，以向量?jī)r(jià)二x(，y，習(xí))(與機(jī)器人齊次變換矩陣規(guī)定一樣)表示點(diǎn) P 在坐標(biāo)系 s，中位置，則由坐標(biāo)間位姿變換可知目標(biāo)坐標(biāo)系況，中某點(diǎn) P 在各坐標(biāo)系 S，中的向量乙，應(yīng)有如下關(guān)系式:221223230111()nn nminrArArr Ar? ????? ?? ?(3.2)1()miA??為目標(biāo)坐標(biāo)系 nS與起始坐標(biāo)系之間運(yùn)動(dòng)變換矩陣。對(duì)于坐標(biāo)系 0， 1，…， ，中的任意一個(gè)坐標(biāo)系 ，若存在若干種誤差，則is使坐標(biāo)系 iS變成 iA，司原點(diǎn)在 iS中位置坐標(biāo)為(dx，dy，dz)，其三個(gè)坐標(biāo)軸相對(duì)i三個(gè)坐標(biāo)軸分別有偏轉(zhuǎn)角 (,)xyz?，則坐標(biāo)系 iSA與 i的變換矩陣為 (,),)(,(,)(,)xyzTrasxdrsyTrasdRottRot? ???(3.2.2)展開(kāi)上式，考慮到各誤差項(xiàng)數(shù)值比較小。所以取coscos1,in,si,sinxyzxyz??????，并忽略二階及三階以上誤差項(xiàng)，可得誤差矩陣 A 00zdxyAiyz??????????（3.2.3） 所以點(diǎn) P 在 ，中坐標(biāo)向量式 與 關(guān)系為isirAi1()01i iizydxr rEryz????????????A式中:E 一單位矩陣。其中:1）： 相當(dāng)于坐標(biāo)系 繞本身軸 X，Y，Z 微小轉(zhuǎn)角。,xyz?iS2）： 相當(dāng)于坐標(biāo)系 沿本身軸 X，Y，Z 微小偏移量。di若各坐標(biāo)系 均存在誤差矩陣 Ai?，則使目標(biāo)坐標(biāo)系中點(diǎn) P 變成 pA，其iS23在各坐標(biāo)系 中的坐標(biāo)向量 ir…，應(yīng)具有如下關(guān)系:iS12111()()()nnnnnrAErAEA????? ????????（3.2.5）0111122()()()()nnrrrEr?? ? ? ??? ?將?表達(dá)式展開(kāi)，并略去高階誤差項(xiàng)?？傻?1211231[ ]nnnjjrArAAr????????? ? ? ?? ? ? ?（3.2.6）00121231 111( )[()()]nnjjnnijij ir rAr???????? ???? ? ?? ? ? ?(3.2.7)上式即為機(jī)構(gòu)精度通用計(jì)算公式。3.2.2 通用機(jī)器人位姿誤差模型3.2.2.1 機(jī)構(gòu)通用精度模型與機(jī)器人位姿誤差模型的聯(lián)系上面雖推導(dǎo)出機(jī)構(gòu)精度的通用計(jì)算公式，但由于位置向量 ir =x(，y，z，1)只包含機(jī)構(gòu)的位置，在一般的機(jī)構(gòu)分析中并不需要姿態(tài)向量，所以包含位置向量也就夠用，但在機(jī)器人位姿表達(dá)中，除了位置外還必須包含姿態(tài).所以必須對(duì)上述通用精度計(jì)算公式進(jìn)行擴(kuò)展，以符合機(jī)器人位姿表達(dá)前面介紹的坐標(biāo)變換矩陣 A，及手臂變換矩陣名 T 都是不考慮各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差的理想變換，而在實(shí)際應(yīng)用中，各運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)還是存在誤差，因此可以把機(jī)器人位姿誤差轉(zhuǎn)化為這些運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差，認(rèn)為機(jī)器人位姿誤差中靜態(tài)部分都是由于這些參數(shù)誤差引動(dòng)。沿用上面推導(dǎo)思想，只是不再直接用向量 ir =x(，y，z，1)來(lái)表示坐標(biāo)系iS中參考點(diǎn) P 在坐標(biāo)系 1iS?中位置，而是先考慮點(diǎn) P 所在坐標(biāo)系 iS原點(diǎn)在坐標(biāo)系1i?中位姿，求由于桿件 i 運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差所造成又原點(diǎn)在坐標(biāo)系 i中位姿誤差。利用與上面相同思想推導(dǎo)出末端關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)在基坐標(biāo)系 0中位姿誤差.最后再乘以點(diǎn) P 在坐標(biāo)系 nS中位姿變換(也用矩陣 iA表示)即得到點(diǎn) p 的誤差表達(dá)24式。在建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差模型時(shí)，這個(gè)點(diǎn) p 即為工具坐標(biāo)系 t 的原點(diǎn)(設(shè)這個(gè)原點(diǎn)為工具作用點(diǎn)).最后所得 p 在基坐標(biāo)系 0S中位姿誤差即為工具(末端執(zhí)行器)作用點(diǎn)位姿誤差。3.2.2 機(jī)器人位姿誤差模型的建立用 iA及 i?分別代表連桿 i 的理想變換矩陣和實(shí)際變換矩陣， ()idA代表理想變換矩陣和實(shí)際變換矩陣之差，則考慮誤差影響時(shí)相鄰坐標(biāo)系的真實(shí)變換矩陣為: 1iid??（3.2.8）設(shè)沒(méi)有誤差時(shí)，桿件 i 坐標(biāo)系變換后的坐標(biāo)系為 iS，類似公式(3.2.4)推導(dǎo)過(guò)程，由于存在若干種誤差，坐標(biāo)系 iS又進(jìn)行一次變換，變成坐標(biāo)系 iS?，這時(shí)坐標(biāo)系 iS?相對(duì) i存在位姿誤差 ,()xyzxyzd?即 i?原點(diǎn)在 i坐標(biāo)系為(,)dzxy其三個(gè)坐標(biāo)軸相對(duì) i的三個(gè)坐標(biāo)軸分別有偏轉(zhuǎn)角 (,)xyz?由公式(.3.22)可得坐標(biāo)系 iS?相對(duì) i的變換矩陣為 iA。00zyxziyxzdA??????????而 iS?相對(duì)桿件 I 一 1 坐標(biāo)系 1iS?的變換矩陣應(yīng)左乘以 iS?相對(duì) 1i?，的實(shí)際變換矩陣 iA?，考慮到誤差比較小，在這里可以用 iA來(lái)替代 i?，所以由誤差引起的誤差變換矩陣為iiiA???A（3.2.9）把公式(3.2.9)代入(3.2.8)，則桿件 i 誤差模型為:()iiiidA（3.2.10）所以1()iiid???（3.2.11）式中 ()i可由公式（3.2.10)求得2511()iiiiiiiAAdAd????????????（3.2.12）機(jī)器人末端連桿相對(duì)于基礎(chǔ)坐標(biāo)系的實(shí)際變換矩陣( 表示實(shí)際變換矩表示理想變換矩陣)，忽略二階及二階以上誤差項(xiàng)的高階項(xiàng)后為:0011112(((nn nTdAAdAd?????A? ? ?） ） ）2 1211()[))]jnnii ijjjI r????????? ?i=1（3.2.13）由公式(3.2.13) 可得0011[()()]jnnn ijjjjdTA?????A（3.2.14）上式只是機(jī)器人第 n 個(gè)關(guān)節(jié)(與末端執(zhí)行器固接)坐標(biāo)系原點(diǎn)位姿誤差矩陣，要計(jì)算末端執(zhí)行器位姿誤差，必須右乘一個(gè)工具坐標(biāo)系 t 相對(duì)第 n 個(gè)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的變換矩陣 ，因?yàn)槟┒藞?zhí)行器坐標(biāo)系相對(duì)關(guān)節(jié) n 坐標(biāo)系是固定不動(dòng)，則假定變換矩陣 不存在誤差，機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿誤差矩陣為00 11{[()()]}jnnn ijjjjdTAA???????A（3.2.15）這時(shí)與通用機(jī)構(gòu)精度計(jì)算公式就統(tǒng)一了，若假定末端執(zhí)行器坐標(biāo)系相對(duì)第n個(gè)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)也存在誤差，則變換矩陣 存在誤差，只要把式(14)中 n 改為 n+1 即可，這里 n+1 代表末端執(zhí)行器。在式(3.2.15)中雖然有結(jié)果，但這個(gè)結(jié)果表達(dá)式太復(fù)雜，不利于理解與后面標(biāo)定時(shí)應(yīng)用，下面直接用矩陣推導(dǎo)進(jìn)行計(jì)算，類似式(3.2.10)推導(dǎo)，由式(3.2.15)可得00nndT??（3.2.16）為 的誤差矩陣，其表達(dá)式為:00nzyxnzyxzdT??????????（3.2.17）26其中:ndP[,],[,]nTnnTxyzxyzd????為機(jī)器人末端位置、姿態(tài)誤差，其具體表達(dá)式推導(dǎo)如下：由公式 11(,)(0,)(,0)(,)ii ii iARotzransransRotxa???求得 11111(,)(,)(,)(,)i ii iitxTTdtz????111 100ii iiiii icsscAc???????? ?? ?? ?（3.2.18由1()iiid???A得 111100iiiiiii iii icsdc cdsd?????????? ?? ?? ?（3.2.19）可以認(rèn)為是由微分運(yùn)動(dòng)矢量 [,,]Ti xyze??所組成，其中 ie得前三個(gè)元素為位置誤差，后三個(gè)元素為姿態(tài)誤差。矢量 ie為11 111 10000iiiii iiiiixii iyzddxcscsyzesdscc???????? ??? ??????????????????????? iid??????（3.2.20）用 1[,,]Tiiiixdd??A了來(lái)表示桿件的實(shí)際誤差，則上式可表示為iieG（3.2.21）其中 i為誤差系數(shù)矩陣。上式(3.2.21)表示由于桿件 i 運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差所造成的微分變化，由于要對(duì)機(jī)器人末端手臂工具坐標(biāo)系進(jìn)行實(shí)際測(cè)量。需將誤差 ie變換到手臂末端工具27坐標(biāo)系上，由于桿件 i 到手臂末端工具坐標(biāo)系的微分變換可將式(3.2.21)誤差ie變換到手臂末端工具坐標(biāo)系上。若有桿件 i 到手臂末端工具坐標(biāo)系的 T 變換矩陣如下:1201nopxxyylTAiilzz??????????? ?（3.2.22）則有桿件 i 到末端工具坐標(biāo)系的微分變換將 e，變換到手臂末端工具坐標(biāo)系:()()()0xyzxyzxyzxyzx xyzy zzdnpnpnoooyaaaz????? ??? ???? ?? ??（3.2.23）記為:iilleJ?（3.2.24）式中 il表?xiàng)U件 i 運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差變換到手臂末端工具坐標(biāo)系 t 上的誤差矢量。ie表?xiàng)U件 i 運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差所造成的微分變化。ilJ稱為桿件 i 到手臂末端工具坐標(biāo)系 t 的雅可比微分變換矩陣。其中， ,,,TTTxyzxyzPpnn??????????則有()()()yzpnp??,,yzyzxzxyx? ???? ?所以 ()()()0xyzxyzxyzxyzil xyzznpnpnoooaaaJ??? ??? ?? ?（3.2.25）28由上面各式可得機(jī)器人末端位姿總誤差。e 為各桿件運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差變換到手臂末端工具坐標(biāo) t 上的誤差矢量 之和，即:11nniilliJGx?????A（3.2.26）式中nil?為單位矩陣nilJ?。式(3.2.26)假定工具坐標(biāo)系相對(duì)末端連桿坐標(biāo)系也有運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)及相應(yīng)的參數(shù)誤差 ixA存在。若直接考慮末端執(zhí)行器相對(duì)末端連桿坐標(biāo)系 6 個(gè)相應(yīng)位姿誤差時(shí)，則式(3.2.26)中16,[,,]Tni xyzGExd????A3.3 小結(jié)本文所建立的機(jī)器人末端位姿誤差計(jì)算模型不需要進(jìn)行求導(dǎo)，只需進(jìn)行相應(yīng)的矩陣乘法運(yùn)算，采用矩陣變換直接推導(dǎo)出機(jī)器人末端位姿誤差與運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差的函數(shù)關(guān)系式，簡(jiǎn)單實(shí)用。得出的結(jié)論也有利于后面進(jìn)一步研究中的誤差標(biāo)定。由于位姿變換方程與位姿誤差模型都建立在坐標(biāo)系變換基礎(chǔ)上，所以該位姿變換方程與位姿誤差模型同樣適用于運(yùn)動(dòng)部件間存在坐標(biāo)變換的復(fù)雜系統(tǒng)，如加工中心或數(shù)控機(jī)床中加工刀具與零件之間誤差傳遞計(jì)算等。29總結(jié).隨著機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，其應(yīng)用必將越來(lái)越廣泛。機(jī)器人學(xué)這門課程必將越來(lái)越重要，實(shí)驗(yàn)設(shè)備的缺口也必然越來(lái)大。研制教學(xué)機(jī)器人是很有必要的。目前本設(shè)計(jì)所完成的主要工作是:在分析設(shè)計(jì)要求的基礎(chǔ)上提出 SCARA 機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案; 用三維造型軟件完成四自由度 SCARA 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，完成機(jī)器人整體裝配圖及主要零部件的工程圖繪制。所設(shè)計(jì) SCARA 機(jī)器人基本上實(shí)現(xiàn)模塊化設(shè)計(jì)，符合發(fā)展趨勢(shì)。三個(gè)模塊相互獨(dú)立、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零部件少、精度高、可靠性高，不僅適用于 SCARA 平面關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人設(shè)計(jì)，其一二關(guān)節(jié)模塊結(jié)構(gòu)同樣適用于其他關(guān)節(jié)式機(jī)器人前端轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)。采用特殊軸承和特殊的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)解決了機(jī)器人的抗傾覆問(wèn)題，這種特殊結(jié)構(gòu)有益于提高系統(tǒng)機(jī)械性能。分析了 SCARA 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解。建立了機(jī)器人末端位姿誤差計(jì)算模型。該模型不需要進(jìn)行求導(dǎo)，只需進(jìn)行相應(yīng)的矩陣乘法運(yùn)算。該位姿變換方程與位姿誤差模型同樣適用于運(yùn)動(dòng)部件間存在坐標(biāo)變換的復(fù)雜系統(tǒng)。在此很高興能有這么好的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，讓我從中學(xué)會(huì)了很多新的知識(shí)。在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中可能有欠缺的地方，望老師予以批評(píng)指正。不勝感激。30參考文獻(xiàn)【1】熊有倫.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)【M】.武漢:華中科技大學(xué)出版社，1996【2】王坤興.機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì) 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