- 1 -（20**屆）本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料學(xué) 院、系：專 業(yè)：學(xué) 生 姓 名：班 級(jí)：學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師姓名：職稱 最終評(píng)定成績(jī)：二○**年九月制- 2 -20**屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料第一部分 過(guò)程管理資料- 3 -20**屆畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)書院(系)： 專業(yè)： 指導(dǎo)教師 學(xué)生姓名課題名稱 R175 型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)內(nèi)容及任務(wù)（1）設(shè)計(jì)內(nèi)容：1、查閱有關(guān)的工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)資料，確定設(shè)計(jì)柴油機(jī)機(jī)體多功能機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)。2、進(jìn)行柴油機(jī)機(jī)體自動(dòng)線上用多功能機(jī)械手總體方案設(shè)計(jì)。3、完成多功能機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)和送放機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。4、完成機(jī)械手液壓系統(tǒng)或電器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（2）任務(wù)和要求：1、根據(jù)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出多功能機(jī)械手總體外觀圖一張（三維計(jì)算機(jī)圖） 。2、進(jìn)行手臂驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手機(jī)身機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A 計(jì)算機(jī)圖）0。3、進(jìn)行腕部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A 計(jì)算機(jī)圖）0。4、根據(jù)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出液壓系統(tǒng)一張（A 計(jì)算機(jī)圖） 。15、繪制出機(jī)身零件圖一張（根據(jù)情況由教師指定） 。6、科技譯文（不少于 2000 漢字） 。7、編寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書一套（不少于二萬(wàn)字，有英文摘要，全部用計(jì)算機(jī)打出） 。擬達(dá)到的要求或技術(shù)指標(biāo)1、最大抓取重量 15kg；2、工件最大尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：250×170×140mm；3、最大操作范圍：提升高度 1.5m；回轉(zhuǎn)半徑 1m；行走范圍 30m；?4、機(jī)械手自由度：4—5 個(gè)；5、定位精度：0.5—1mm；6、裝料高度：1050mm；輸送軌道寬度 350mm；輸送速度 20m/min；7、生產(chǎn)綱領(lǐng)：10 萬(wàn)件/年；生產(chǎn)節(jié)拍：3min/件；- 4 -起止日期 工作內(nèi)容20**.12—20**.2 課題調(diào)研，收集資料，擬定總體方案，畫總圖，完成開(kāi)題報(bào)告。20**.3—20**.4 機(jī)械部分設(shè)計(jì)、計(jì)算，畫機(jī)械手手腕、手臂、機(jī)身結(jié)構(gòu)圖，完成中期檢查。 20**.4—20**.5 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，畫液壓系統(tǒng)圖一張進(jìn)度安排20**.5—20**.6 整理設(shè)計(jì)說(shuō)明書及翻譯科技外文，準(zhǔn)備答辯。- 5 -主要參考資料[1] 成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第三版第 2 卷.化學(xué)工業(yè)出版社,2001.4[2] 吳振彪.工業(yè)機(jī)器人 .武漢:華中科技大學(xué)出版社,2003.1[3] 王承義.機(jī)械手及其應(yīng)用.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1981.6[4] 沈興全、吳秀玲 .液壓傳動(dòng)和控制.北京:國(guó)防工業(yè)出版社，2005.1[5] 孫桓、陳作模 .機(jī)械原理第六版.北京:高等教育出版社，2000.8[6] 濮良貴、紀(jì)名剛 .機(jī)械設(shè)計(jì)第七版.北京:高等教育出版社，2004.5[7] 諸靜.機(jī)器人與控制技術(shù).杭州:浙江大學(xué)出版社，1991[8] 陳鐵鳴主編 .新編機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)圖冊(cè) [M]. 北京：高等教育出版社，2003[9] 甘永立主編.幾何量公差與檢測(cè)主編.上海：上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，2005.7[10] 于永泗、齊民.機(jī)械工程材料第五版.大連：大連理工大學(xué)出版社，2003.5[11] 周開(kāi)勤. 機(jī)械零件手冊(cè) [M] .北京：高等教育出版社，1989[12] 孔慶華主編 .機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) [M] .上海：同濟(jì)大學(xué)出版社，2004.7[13] 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室.理論力學(xué).北京；高等教育出版社，2003.7[14] 劉鴻文主編 .材料力學(xué) [M] .北京：高等教育出版社，2004.1[15] 鄒慧君主編.機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊(cè)[M] .北京：高等教育出版社，1998.6教研室意見(jiàn)簽名：年 月 日院(系)主管領(lǐng)導(dǎo)意見(jiàn)簽名：年 月 日- 6 -- 7 -本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告（20**屆）學(xué) 院、系： 專 業(yè)： 學(xué) 生 姓 名： 班 級(jí)： 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師姓名： 職稱 20**年 12 月 22 日- 8 -題目：R175 型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手1. 結(jié)合課題任務(wù)情況，查閱文獻(xiàn)資料，撰寫 1500～2000 字左右的文獻(xiàn)綜述。在自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域中，工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的。工業(yè)機(jī)械手的是從工業(yè)機(jī)器人中分支出來(lái)的。其特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)具有準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力。機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，它有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。機(jī)械手的設(shè)計(jì)原理是以人的手為基礎(chǔ)，以機(jī)械拉來(lái)實(shí)現(xiàn)人的動(dòng)作，它的動(dòng)作由以下四部分來(lái)實(shí)現(xiàn)：自由度的旋轉(zhuǎn)、肩的前后動(dòng)作、肘的上下動(dòng)作、腕(手)的動(dòng)作。機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、智能系統(tǒng)、遠(yuǎn)程診斷監(jiān)控系統(tǒng)五部分組成。驅(qū)動(dòng)- 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)是相輔相成的，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中可以分：機(jī)械式、電氣式、液壓式和復(fù)合式，其中液壓操作力最大。早期的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和功能都比較簡(jiǎn)單，專用性很強(qiáng)，僅配合某臺(tái)主機(jī)完成輔助性工作，如抓取工件、上料下料、換夾刀具等。這種機(jī)械手稱為專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了能夠獨(dú)立地按控制程序、自動(dòng)重復(fù)操作的機(jī)械手，這種機(jī)械手具有很快地改變程序的功能，適應(yīng)性很強(qiáng)，在中小批量，多品種的工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛的應(yīng)用。這種機(jī)械手稱為通用機(jī)械手，通用機(jī)械手又稱為“工業(yè)機(jī)器人” ，即第一代機(jī)器人。機(jī)器人在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步發(fā)展，出現(xiàn)了具有某些感官功能（如視覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)）的機(jī)器人，稱為第二代機(jī)器人，以后又出現(xiàn)了具有某些思維和語(yǔ)言功能的智能型機(jī)器人，稱為第三代機(jī)器人。工業(yè)機(jī)械手可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，改善勞動(dòng)條件、避免人身事故，減少人力，并便于有節(jié)奏地生產(chǎn)，工業(yè)機(jī)械手從根本上減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)率水平。綜上所述，有效地應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。從機(jī)器人誕生到本世紀(jì) 80 年代初，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)長(zhǎng)期緩慢的發(fā)展過(guò)程。到 90 年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。除了工業(yè)機(jī)器人水平不斷提高之外，各種用于非制造業(yè)的先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)也有了長(zhǎng)足的進(jìn)展。目前國(guó)際機(jī)器人界都在加大科研力度，進(jìn)行機(jī)器人共性技術(shù)的研究，并朝著智能化和多樣化方向發(fā)展。目前的研究?jī)?nèi)容主要集中在：工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)、機(jī)器人控制技術(shù)、多傳感技術(shù)、機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù),機(jī)器人半自主和自主技術(shù)、虛擬機(jī)器人技術(shù)、多智能體調(diào)控制技術(shù)、軟機(jī)器人技術(shù)、仿人和仿生技術(shù)、微型和微小機(jī)器人技術(shù)。其中微型和微小機(jī)器人技- 9 -術(shù)是機(jī)器人研究的一個(gè)新的領(lǐng)域和重點(diǎn)發(fā)展方向。過(guò)去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究的進(jìn)展將會(huì)引起機(jī)器人技術(shù)的一場(chǎng)革命， 并且對(duì)社會(huì)進(jìn)步和人類活動(dòng)的各個(gè)方面產(chǎn)生不可估量的影響，微小型機(jī)器人技術(shù)的研究主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)方式、控制方法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面。在我國(guó)對(duì)此進(jìn)行了深入的研究，如徐衛(wèi)平和張玉茹發(fā)表的《六自由度微動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析》對(duì)六自由度微動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位移分析并為其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了計(jì)算依據(jù)。還有劉辛軍、高峰和汪勁松發(fā)表的《并聯(lián)六自由度微動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法》研究了微動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法，建立了并聯(lián)六自由度微動(dòng)機(jī)器人的空間模型，并分析了該微動(dòng)機(jī)器人的空間模型，并分析了該微動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)尺寸與各向同性、剛度等性能指標(biāo)的關(guān)系得到了一系列性能圖譜，從各圖譜中可以看出各項(xiàng)性能指標(biāo)在空間模型設(shè)計(jì)參數(shù)空間中的分布規(guī)律，這有助于設(shè)計(jì)者根據(jù)性能指標(biāo)來(lái)設(shè)計(jì)該微動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)尺寸，是探討微動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的有效分析工具。在以后，工業(yè)機(jī)器人會(huì)越來(lái)越靈活，功能會(huì)越來(lái)越多，適應(yīng)性越來(lái)越廣，更好的為工業(yè)生產(chǎn)服務(wù)。2.選題依據(jù)、主要研究?jī)?nèi)容、研究思路及方案。(1)、依據(jù)：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，生產(chǎn)率水平的提高，人們對(duì)產(chǎn)品精度和質(zhì)量的要求越來(lái)越來(lái)嚴(yán)格。因此，企業(yè)生產(chǎn)線的自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，機(jī)械手也越來(lái)越來(lái)多地被應(yīng)用，工業(yè)機(jī)械手已成為多數(shù)企業(yè)生產(chǎn)線上必不可少的設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，改善勞動(dòng)條件、避免人身事故，減少人力，并便于有節(jié)奏地生產(chǎn)，工業(yè)機(jī)械手從根本上減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)率水平。因此，有效地應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。(2)、研究的內(nèi)容：本次設(shè)計(jì)主要研究的是柴油機(jī)機(jī)體加工線上用多功能機(jī)械手，使其完成上料、轉(zhuǎn)位和翻轉(zhuǎn)等多種功能，并按該自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作。(3)、研究思路及技術(shù)方案：本工業(yè)機(jī)械手機(jī)身采用機(jī)座式，坐標(biāo)形式為球坐標(biāo)式，使用液壓驅(qū)動(dòng)，選用雙聯(lián)葉片泵，具有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手臂俯仰、腕部轉(zhuǎn)動(dòng)和腕部擺動(dòng) 5 個(gè)自由度，定位采用機(jī)械擋塊定位，定位精度為 0.5～1mm，采用行程控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。- 10 -3.工作進(jìn)度及具體安排。20**.12～20**.02 課題調(diào)研，收集資料，擬定總體方案，畫總圖，完成開(kāi)題報(bào)告。20**.03～20**.04 機(jī)械部分設(shè)計(jì)、計(jì)算，畫機(jī)械手手腕、手臂、機(jī)身結(jié)構(gòu)圖，完成中期檢查。 20**.04～20**.05 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，畫液壓系統(tǒng)圖一張20**.05～20**.06 整理設(shè)計(jì)說(shuō)明書及翻譯科技外文，準(zhǔn)備答辯。4.主要參考資料。[1] 吳振彪.工業(yè)機(jī)器人 .武漢:華中科技大學(xué)出版社,2003.1[2] 王承義.機(jī)械手及其應(yīng)用.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1981.6[3] 沈興全、吳秀玲 .液壓傳動(dòng)和控制.北京:國(guó)防工業(yè)出版社，2005.1[4] 孫桓、陳作模 .機(jī)械原理第六版.北京:高等教育出版社，2000.8[5] 濮良貴、紀(jì)名剛 .機(jī)械設(shè)計(jì)第七版.北京:高等教育出版社，2004.5[6]永立主編 .幾何量公差與檢測(cè)主編.上海：上海科學(xué)技術(shù)出版社，2005.7[7]永泗、齊民.機(jī)械工程材料第五版.大連：大連理工大學(xué)出版社，2003.55.指導(dǎo)教師意見(jiàn)。指導(dǎo)教師： 年 月 日說(shuō)明：開(kāi)題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一，此報(bào)告應(yīng)在導(dǎo)師指導(dǎo)下，由學(xué)生填寫，將作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)考查的重要依據(jù)，經(jīng)導(dǎo)師審查- 11 -后簽署意見(jiàn)生效。本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告填表日期： 20** 年 月 日院（系） 班級(jí) 學(xué)生姓名課題名稱：R175 型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)課題主要任務(wù)：1、根據(jù)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出多功能機(jī)械手總體外觀圖一張（三維計(jì)算機(jī)圖） 。2、進(jìn)行手臂驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手機(jī)身機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A 計(jì)算機(jī)圖） 。03、進(jìn)行腕部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A 計(jì)算機(jī)圖） 。4、根據(jù)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出液壓系統(tǒng)一張（A 計(jì)算機(jī)圖） 。15、繪制出機(jī)身零件圖一張（根據(jù)情況由教師指定） 。6、科技譯文（不少于 2000 漢字） 。7、編寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書一套（不少于二萬(wàn)字，有英文摘要，全部用計(jì)算機(jī)打出）1、簡(jiǎn)述開(kāi)題以來(lái)所做的具體工作和取得的進(jìn)展或成果調(diào)研、收集資料，熟悉課題內(nèi)容。擬定了總體方案，畫總圖。機(jī)械部分設(shè)計(jì)、計(jì)算，畫機(jī)械手手腕、手臂結(jié)構(gòu)圖2、下一步的主要研究任務(wù)，具體設(shè)想與安排機(jī)械部分設(shè)計(jì)、計(jì)算，機(jī)身結(jié)構(gòu)圖控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)整理設(shè)計(jì)說(shuō)明書及翻譯科技外文3、存在的具體問(wèn)題本次設(shè)計(jì)的研究重點(diǎn)是機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、尺寸的確定、控制部分的設(shè)計(jì)，難點(diǎn)是尺寸的確定和控制部分的設(shè)計(jì)- 12 -4、指導(dǎo)教師對(duì)該生前期研究工作的評(píng)價(jià)指導(dǎo)教師簽名：日 期：1320**屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料第二部分 設(shè)計(jì)說(shuō)明書I摘 要本次設(shè)計(jì)的多功能機(jī)械手用于 R175 型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上，主要由手爪、手腕、手臂、機(jī)身、機(jī)座等組成，具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并按該自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作。本機(jī)械手機(jī)身采用機(jī)座式，自動(dòng)線圍繞機(jī)座布置，其坐標(biāo)形式為球坐標(biāo)式，具有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手臂俯仰、腕部轉(zhuǎn)動(dòng)和腕部擺動(dòng) 5 個(gè)自由度。驅(qū)動(dòng)方式為液壓驅(qū)動(dòng)，選用雙聯(lián)葉片泵，系統(tǒng)壓力為2.5MPa，電機(jī)功率為 5.5KW，共有整機(jī)回轉(zhuǎn)油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸縮油缸、手腕擺動(dòng)油缸、手腕回轉(zhuǎn)油缸、手爪夾緊油缸 6 個(gè)液壓缸。送放機(jī)構(gòu)的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由液壓基本回路組成，包括調(diào)壓回路，緩沖回路，調(diào)速回路，換向回路.鎖緊回路，保壓回路。定位采用機(jī)械擋塊定位，定位精度為 0.5～1mm，采用行程控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。關(guān)鍵詞： 機(jī)械手，球坐標(biāo)，液壓，機(jī)械擋塊 ，點(diǎn)位控制IIABSTRACTThe current design of multifunctional mechanical hand used for R175-type diesel organisms automatic processing line, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so on. With moving the materials, turnover and transfer spaces, and many other functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program completed more moves. With the automatic production line rhythms and the production of complete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the ball coordinates of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back five moves freedom; Driven approach to hydraulic-driven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to 2.5MPa, 5.5KW electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank; positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for 0.5~1mm, using control systems to achieve their point spaces control. Key words: Mechanical hand, the ball coordinates, hydraulic, mechanical turned pieces, control point spacesIII目 錄第 1 章 概述． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．11.1 執(zhí)行系統(tǒng).． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．11.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．11.3 控制系統(tǒng)． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．2第 2 章 方案設(shè)計(jì)及主要參數(shù)的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．32.1 方案設(shè)計(jì)． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．32.2 主要參數(shù)的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．4第 3 章 抓取機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．53.1 抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．53.2 夾緊力（握力）的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．53.3 夾緊缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．73.4 夾鉗式抓取機(jī)構(gòu)的定位誤差分析． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．83.5 夾緊液壓缸主要尺寸的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．103.5.1 液壓缸內(nèi)徑 D 的計(jì)算． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．103.5.2 活塞桿直徑 d 的計(jì)算． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．113.5.3 液壓缸壁厚 δ 的計(jì)算． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．123.5.4 液壓缸外徑 D0 及長(zhǎng)度 l 的計(jì)算． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．123.5.5 液壓缸行程 S 的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．12第 4 章 送放機(jī)構(gòu)的設(shè)IV計(jì)． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．134.1 概述． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．134.2 液壓系統(tǒng)主要參數(shù)的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．144.2.1 液壓缸工作載荷的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．154.2.2 液壓缸推力的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．154.2.3 液壓缸流量的計(jì)算． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．154.2.4 液壓缸基本尺寸的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．154.3 機(jī)械手的腕部設(shè)計(jì)． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．164.3.1 腕部結(jié)構(gòu)形式的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．164.3.2 腕部回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．174.3.3 腕部回轉(zhuǎn)液壓缸尺寸的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．214.3.4 腕部擺動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．224.3.5 腕部擺動(dòng)液壓缸尺寸的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．244.4 機(jī)械手的手臂和機(jī)身的設(shè)計(jì)． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．254.4.1 手臂和機(jī)身結(jié)構(gòu)形式的確定． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．254.4.2 手臂驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．274.5 液壓系統(tǒng)元件的選擇． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．314.6 液壓系統(tǒng)回路的分析． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．314.6.1 調(diào)壓回路． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．314.6.2 緩沖回路． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．324.6.3 調(diào)速回路． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．324.6.4 換向回路． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．334.6.5 鎖緊回路． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．33V4.6.6 保壓回路． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．33第 5 章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．34參考文獻(xiàn)． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．35致謝 ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．36附錄 1：科技論文翻譯． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．37附錄 2：實(shí)習(xí)報(bào)告． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．496第 1 章 概述機(jī)械手是模仿人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡、和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取，搬運(yùn)或操作動(dòng)作的自動(dòng)化機(jī)械裝置。在工業(yè)中應(yīng)用的機(jī)械手稱為“工業(yè)機(jī)械手” 。工業(yè)機(jī)械手由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。執(zhí)行系統(tǒng)又可分為抓取，送放和機(jī)身三部分，如圖 1.1 所示1-執(zhí)行系統(tǒng) 2-控制系統(tǒng) 3-驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)a-手爪 b-手腕 c-手臂 d-機(jī)身 e-行走裝置圖 1.1 機(jī)械手的組成1.1 執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行系統(tǒng)是直接握持物件實(shí)現(xiàn)所需的各種運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部分，它包括以下機(jī)構(gòu)（1）抓取機(jī)構(gòu) 抓取機(jī)構(gòu)又稱手部或手爪，是機(jī)械手直接與被抓取物件接觸并施加約束和加緊力的部分。（2）送放機(jī)構(gòu) 送放機(jī)構(gòu)是執(zhí)行系統(tǒng)中將被抓取物件送放到目的地的機(jī)械部分。它主要由手臂、手腕、行走裝置等部分組成。手臂是用來(lái)支撐腕部和手部并改變被送放物件的空間位置的。它是機(jī)械手的主要運(yùn)動(dòng)部件。手腕主要是用來(lái)調(diào)整和改變被送放物件的方位，并連接手臂和手指。行走裝置的主要作用是擴(kuò)大機(jī)械手的送放范圍，以適應(yīng)遠(yuǎn)距離操作的需要。（3）機(jī)身 機(jī)身是機(jī)械手中用來(lái)支撐送放機(jī)構(gòu)的部件，也是安裝驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)部件。1.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是為執(zhí)行系統(tǒng)各部分提供動(dòng)力的裝置。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等多種形式。液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要由油泵，油缸，油壓閥機(jī)管路組成。1.3 控制系統(tǒng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的功用是通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測(cè)其工作位置正確與否。它主要包括程序控制和位置檢測(cè)等部分.程序控制裝置指揮機(jī)械手按規(guī)定的程序進(jìn)行運(yùn)動(dòng),并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序,運(yùn)動(dòng)軌跡,運(yùn)動(dòng)速度,運(yùn)動(dòng)時(shí)間等),同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行系統(tǒng)發(fā)出指令,必要時(shí)它還可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視,當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí),即發(fā)出報(bào)警信號(hào).信息檢測(cè)裝置主要用來(lái)控制機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)位置,并隨時(shí)竟執(zhí)行系統(tǒng)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng),并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較,然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整,從而使執(zhí)行系統(tǒng)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置.8第 2 章 方案設(shè)計(jì)及主要參數(shù)的確定2.1 方案設(shè)計(jì)根據(jù)課題要求，機(jī)械手需要具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并按該自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作，因此可采用以下多種設(shè)計(jì)方案。（1）直角坐標(biāo)系式，自動(dòng)線成直線布置，機(jī)械手空中行走，順序完成上料、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)位等功能。這種方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自由度少，易于配線，但需要架空行走，油液站不能固定，這使設(shè)計(jì)復(fù)雜程度增加，運(yùn)動(dòng)質(zhì)量增大。（2）機(jī)身采用立柱式，機(jī)械手側(cè)面行走，順序完成上料、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)位等功能，自動(dòng)線仍呈直線布置。這種方案可以集中設(shè)計(jì)液壓站，易于實(shí)現(xiàn)電氣、油路定點(diǎn)連接，但占地面積大，手臂懸伸量較大。（3）機(jī)身采用機(jī)座式，自動(dòng)線圍繞機(jī)座布置，順序完成上料、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)位等功能。這種案具有電液集中、占地面積小、可從地面抓取工件等優(yōu)點(diǎn)，但配線要求較高。本設(shè)計(jì)擬采用第三種方案，如圖（1）所示。這是一種球坐標(biāo)式機(jī)械手，具有立柱旋轉(zhuǎn)⌒z、手臂伸縮→x、手臂俯仰⌒y、腕部轉(zhuǎn)動(dòng)⌒x 和腕部擺動(dòng)⌒y 五個(gè)自由度。9圖 2.1 球坐標(biāo)式機(jī)械手2.2 主要參數(shù)的確定（1）抓取重量 15kg（2）坐標(biāo)形式和自由度 坐標(biāo)形式為球坐標(biāo)式，有五個(gè)自由度。（3）工作行程工作行程由已知條件及方案分析確定：最大工作半徑 1500mm；手臂最大中心高 1000mm；手臂水平中心高 700mm；手臂伸縮行程 450mm；手臂回轉(zhuǎn)范圍：φ=0～270○；手腕回轉(zhuǎn)范圍：翻轉(zhuǎn) θ=0～180○；腕部擺動(dòng)范圍：轉(zhuǎn)位 α=0～90○；手臂上下擺動(dòng)角度：β=0～60○。（4）運(yùn)動(dòng)速度直線運(yùn)動(dòng)速度：手臂伸縮行程 l=450mm，運(yùn)動(dòng)時(shí)間 t=2s，則手臂伸縮速度為：v= =0.45/2=0.225m/s；tl回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)速度：定為 60○/s。（5）驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)方式采用液壓驅(qū)動(dòng)的方式。由于機(jī)械手操作時(shí)各缸不同時(shí)工作，手臂伸縮缸和手臂回轉(zhuǎn)缸所需的流量大，其余各缸所需的流量均較小，因此可選用雙聯(lián)葉片泵。在小流量時(shí)，只需高壓小流量供油，大流量低壓泵卸荷；在大流量時(shí)，兩泵同時(shí)供，這樣可以減少系統(tǒng)功率損失，防止油溫升高。（6）定位精度定位采用機(jī)械擋塊定位，定位精度為 0.5～1mm。（7）控制方式采用行程控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。10第 3 章 抓取機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)3．1 抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的確定抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式主要決定于工件的形狀和質(zhì)量，本課題的抓取工件為250×170×140mm 的箱式零件，因此采用平行連桿杠桿式手部結(jié)構(gòu)較為合適。夾緊裝置為常開(kāi)式，當(dāng)夾緊液壓缸通油時(shí)，推動(dòng)活塞帶動(dòng)杠桿機(jī)構(gòu)合攏將工件夾緊。當(dāng)夾緊液壓缸斷油時(shí)，活塞桿通過(guò)彈簧復(fù)位，手爪張開(kāi)。3．2 夾緊力（握力）的確定當(dāng)用不同的手部機(jī)構(gòu)夾緊同一種工件時(shí)，由于各手部機(jī)構(gòu)的增力倍數(shù)不同，所需拉緊油缸的驅(qū)動(dòng)力也不同。當(dāng)手部機(jī)構(gòu)選定后，由于工件的方位不同（如工件水平放置或垂直放置） ，鉗爪的受力狀態(tài)不一樣，因而所需拉緊油缸的驅(qū)動(dòng)力也不一樣。下圖（2）為兩鉗爪式手部機(jī)構(gòu)，由于驅(qū)動(dòng)力 P 使一對(duì)平行鉗口對(duì)被夾持的工件產(chǎn)生兩個(gè)作用力 N，當(dāng)忽略工件重量時(shí)（即相當(dāng)于夾緊一塊握力表） ，這兩個(gè)力大小相等，力 N 稱為由驅(qū)動(dòng)力 P 產(chǎn)生的夾緊力。圖 3.1 夾緊力現(xiàn)引入一個(gè)稱為“當(dāng)量夾緊力”的概念，所謂當(dāng)量夾緊力，就是指把重量為 G的工件，按某一方位夾緊可以求得其拉緊油缸具有的最小驅(qū)動(dòng)力，這個(gè)最小驅(qū)動(dòng)力所能產(chǎn)生的夾緊力，就稱為工件在這個(gè)方位的當(dāng)量夾緊力。當(dāng)量夾緊力的數(shù)值與具體的手部機(jī)構(gòu)方案無(wú)關(guān)。只與工件的重量 G 和它相對(duì)與鉗爪的放置方位有關(guān)。證明如下：（1）首先求驅(qū)動(dòng)力 P 與夾緊力 N 的關(guān)系。當(dāng)驅(qū)動(dòng)力推動(dòng)活塞桿移動(dòng)一小段距離dy 時(shí)，兩個(gè)鉗爪都相應(yīng)產(chǎn)生一微小轉(zhuǎn)角 dθ，依據(jù)虛功原理，驅(qū)動(dòng)力 P 所做功（Pdy）和夾緊力 N 所做功應(yīng)相等，即?bddy??11N= ?bdPy2（3.1）（2）當(dāng)量夾緊力與工件重量之關(guān)系。當(dāng)鉗爪水平夾緊重為 G 的工件時(shí)，根據(jù)工件的平衡條件∑F=0 可得R1=R2+G可以看出，上下鉗爪對(duì)工件的夾緊力并不相等，且隨驅(qū)動(dòng)力的增大而增大，但R1 和 R2 的差值永遠(yuǎn)為工件之重量 G，如 R2=0，R1=G，驅(qū)動(dòng)力最小。這個(gè)最小驅(qū)動(dòng)力可以由下述方法求出： ?bdRdyP21'??將 R1=G，R2=0 代入上式得dyGP?'（3.2）由 所產(chǎn)生的夾緊力 ，即當(dāng)量夾緊力。將（2.2）式代入（2.1）式得'P'N212'' dybdybp????（3.3）從計(jì)算結(jié)果可以看出，當(dāng)量夾緊力 與具體的手部結(jié)構(gòu)方案無(wú)關(guān)。不同的手部'N機(jī)構(gòu)的增力倍數(shù)特性 不一樣，而當(dāng)量夾緊力與 無(wú)關(guān)，只與工件的重量和它相dy?dy對(duì)于鉗爪的放置方位無(wú)關(guān)。由課題要求可知，本機(jī)械手水平夾持懸伸工件，示意如圖 3.2圖 3.2 握力示意圖查表得進(jìn)行握力計(jì)算：12N= （3.4）GHL???????213式中 N——夾持工件時(shí)所需的握力；G——工件的重量，G=15kg=150N；L、H——尺寸，L=50mm，H=80mm。將上述數(shù)值代入得N= N25.36102853????????? 考慮到工件在傳送過(guò)程中還會(huì)產(chǎn)生慣性力、振動(dòng)以及受到傳力機(jī)構(gòu)效率等的影響，故而實(shí)際握力還應(yīng)按以下計(jì)算：N 實(shí) ≥ ?21KN?（3.5）式中，η——手部的機(jī)械效率，一般 η=0.85～0.95；k1——安全系數(shù)，一般取 k1=1.2～2；k2——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，按下式估算：k2=1+α/g，其中，α 為被抓取工件傳送過(guò)程中的最大加速度，g 為重力加速度。若取 η=0.9；k1=1.5；k2 按 α= g/2 計(jì)算，k2=1+α/g=1.5，則N 實(shí) ≥ =356.25×1.5×1.5/0.9≈890N?21K?3.3 夾緊缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算抓取機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的握力是通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞而得到的。如圖 3.3 所示為夾緊缸受力分析簡(jiǎn)圖，圖中 P 為驅(qū)動(dòng)力，N 實(shí)為握力。由圖 3.4 和圖3.5 的受力分析可得P=2Rsinα （3.6）Rh=LCD R|因?yàn)?h=l BCcosδ=l BCcos(180○ -β-γ+α)= lBCcos(β+γ-α) （長(zhǎng)度取正值）R|= N 實(shí) cosβ13所以 P=2Rsinα= 實(shí)NlBCD???)cos(in2???由結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確定 α=10 ○ ，γ=120 ○ ，β=50 ○ ，l CD=130mm，l BC=36mm，代入上式得（長(zhǎng)度取正直）N763890936.042172???圖 3.3 夾緊缸受力分析簡(jiǎn)圖P實(shí)δ βγ圖 3.4 圖 3.5143.4 夾鉗式抓取機(jī)構(gòu)的定位誤差分析圖 3.6 所示的為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的示意圖。圖示情況為分別夾持兩種不同直徑的工件時(shí)的情況。其中， 為手指長(zhǎng)度，即手指的回轉(zhuǎn)中心 A 到 V 形槽頂點(diǎn) B 之ABl間的距離； 為 V 形槽的夾角； 為偏轉(zhuǎn)角，即 V 形槽的角平分線 BC 與手指 AB 間?2?的夾角；R 為工件的半徑。圖 3.6工件的中心 C 與手指的回轉(zhuǎn)中心 A 之間的距離 x 可由下式求得： ????cosin2sincos222 ?????????????????? RlRlllx ABBBCABA將上式整理后得????222 sicosisin1ABABllx?或 ????1sincsin22 ???ABABlRlx此式為雙曲線方程，其曲線如圖 3.7 所示。圖中曲線表示了 X 隨 R 變化的關(guān)系，而且 X 的變化是以 R0 為分界線左右對(duì)稱的。當(dāng)工件的半徑由 Rmax 變化到 Rmin 時(shí)，X 的最大變化量即為定位誤差 ，其值為?15?????? cosinm2sincosinmax2sinax22 ??????????????????????????????? RlRlRlRl ABABABAB圖 3.7在設(shè)計(jì)手指時(shí)，只要給定手指的長(zhǎng)度 ，選取合適的偏轉(zhuǎn)角 β，即可根據(jù)工件ABl的最大直徑 Rmax 和最小直徑 Rmin 確定定位誤差。為了減少定位誤差，可加大手指的長(zhǎng)度，會(huì)使結(jié)構(gòu)增大，重量增加。另外，選擇最佳的偏轉(zhuǎn)角 β，也可使定位誤差最小。當(dāng) R 等于平均半徑 Rm 時(shí)，定位誤差最小，此時(shí)??????????2minaxRelRlRl lll ABABAB ???sincosin2sin iiaximi22 ?????????????????式中， ——最佳偏轉(zhuǎn)角。e?3．5 夾緊液壓缸主要尺寸的確定3.5.1 液壓缸內(nèi)徑 D 的計(jì)算由單桿活塞式液壓缸的推力公式：（3.7）1pAF?式中， ——液壓缸的推力(N)； 1Fp——系統(tǒng)的工作壓力，p=2.5Mpa=2.5N/mm 2；16——活塞的作用面積（mm 2）1A=1A24D?D——活塞直徑（mm） 。推導(dǎo)得出：D=1.13 （3.8）mpF?1式中， ——驅(qū)動(dòng)力，即液壓缸的實(shí)際工作載荷（N） ；1Fp——系統(tǒng)的工作壓力，p=2.5Mpa=2.5N/mm 2；ηm——機(jī)械效率，一般取 ηm=0.95；D——液壓缸內(nèi)徑（mm） 。將上述數(shù)值代入得D=1.13 m25.09.52763??按 GB/T2348-1993 標(biāo)準(zhǔn)系列直徑圓整，取 D=32mm。3.5.2 活塞桿直徑 d 的計(jì)算根據(jù)速度比的要求來(lái)計(jì)算活塞桿直徑 d（3.9）?1??D式中 ，d——活塞桿直徑（mm） ；D——液壓缸直徑（mm） ；——速度比：?212dDv???——活塞桿的縮入速度（mm/min） ；2v——活塞桿的伸出速度（mm/min） 。1液壓缸的往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度比，與系統(tǒng)工作壓力的關(guān)系如下 表 3.1工作壓力 p/MPa ≤10 12.5～20 ＞20速度比 φ 1.33 1.46；2 2由于本次設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)工作壓力為 2.5MPa，故選用速度比 φ 為 1.33。17不同速度比時(shí)活塞桿直徑 d 和液壓缸內(nèi)徑 D 的關(guān)系如下 表 3.2：φ 1.15 1.25 1.33 1.46 2d 0.36D 0.45D 0.5D 0.56D 0.71D按 GB/T2348-1993 標(biāo)準(zhǔn)系列直徑圓整，取 d=14mm。3.5.3 液壓缸壁厚 δ 的計(jì)算對(duì)于低壓系統(tǒng)，液壓缸缸筒厚度一般按薄壁筒計(jì)算：（3.10）????2Dp?式中，δ——液壓缸缸筒厚度（mm） ；——試驗(yàn)壓力（MPa） ，工作壓力 p≤16MPa 時(shí)， =1.5p；工作壓力p pp≥16MPa 時(shí)， =1.25p，由于本次設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)壓力為 2.5MPa，故=1.5×2.5=3.75Mpa；pD——液壓缸內(nèi)徑（mm） ；——缸材料體的許用應(yīng)力（MPa）：?????nb??——缸體材料的抗拉強(qiáng)度（MPa） ；bn——安全系數(shù)，n=3.5～5，一般取 n=5。對(duì)于：鍛鋼 =100～120 MPa???鑄鋼 =100～110 MPa鋼管 =100～110 MPa鑄鐵 =60 MPa??現(xiàn) 選用鑄鐵材料， =60Mpa。??將以知數(shù)據(jù)代入上式得 m1602375.???因結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)需要，取 =10mm。3.5.4 液壓缸外徑 D0及長(zhǎng)度 l 的計(jì)算 52=10+3 2=0?L≤（20～30）D0，由結(jié)構(gòu)需要確定，取 l=60mm。3.5.5 液壓缸行程 S 的確定