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XXXX大學本科畢業(yè)設計說明書
畢 業(yè) 設 計（說明書）
題 目 仿形車床上料機械手設計
專 業(yè)XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
學生姓名
學 號
指導教師
論文字數(shù)
完成日期 2014年X月
1
摘要
隨著現(xiàn)代科學技術的發(fā)展，機器人技術越來越受到廣泛關注，在工業(yè)生產日益現(xiàn)代化的今天，機器人的使用變得越來越普及。因此，對于機器人技術的研究也變得越來越迫切，尤其是工業(yè)機器人方面。本論文作者針對這一領域，設計了一款仿形車床上料機械手，該機器人擁有兩個自由度。首先，作者針對該機器人的設計要求，對結構設計選擇了一個最優(yōu)方案，對關鍵零件設計并進行校核。
本課題是一個機械、液壓緊密的實用性項目，文中對機械手機械結構的設計、液壓系統(tǒng)的設計討。最后，總結了全文，指出了機械手的改進措施、應用前景和發(fā)展方向。
關鍵字：機械手，液壓系統(tǒng)，仿形車床
7
Abstract
With the development of modern science and technology, robotic technology is more and more attention, in an increasingly modernized industrial production, the use of robots is becoming more and more popular. Therefore, the research of robot technology becomes more and more urgent, especially the industrial robot. The author of this thesis in this field, designed a lathe feeding manipulator, the robot has two degrees of freedom. First of all, the author according to the requirement of design of the robot, the structure design to choose an optimal scheme for the design of key parts, and check.
This research project is a mechanical, hydraulic strong practicability, design of mechanical structure, mechanical mobile phone of hydraulic system in this paper. Finally, summarized the full text, points out the improvement measures, manipulator application prospect and development direction.
Keywords: manipulator, hydraulic system, copying lathe
目錄
摘要 2
Abstract 3
第1章 緒論 9
1.1 選題背景及其意義 9
1.2 國內外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 9
1.2.1 國內的研究現(xiàn)狀 9
1.2.2 國外研究現(xiàn)狀 10
1.2.3 發(fā)展趨勢 11
1.3 本設計主要研究的內容 11
第2章 機械手的總體設計 13
2.1 機械手的組成及各部分關系概述 13
2.2 機械手的設計分析 13
2.2.1 設計要求 13
2.2.2 總體設計任務分析 13
2.2.3 總體方案擬定 16
第3章 機械手結構的設計分析 17
3.1 末端操作器的設計分析 17
3.2 手腕的設計分析 17
3.3 機身和機座的設計分析 17
第4章 機械手各部件的載荷計算 19
4.1 設計要求分析 19
4.2 手指夾緊機構的設計 19
4.3 機身擺動機構載荷力矩的計算 20
4.4 初選系統(tǒng)工作壓力 21
第5章 機械手各部件結構尺寸計算及校核 23
5.1 手指油缸尺寸的確定 23
5.2 機身擺動機構的確定 26
5.3 強度校核 26
5.4 彎曲穩(wěn)定性校核 27
第6章 液壓系統(tǒng)的設計 29
6.1 制定基本方案 29
6.1.1 基本回路的選擇 29
6.2 液壓元件的選擇 30
6.2.1 液壓泵的選擇 30
6.2.2 液壓泵所需電機功率的確定 31
6.2.3 液壓閥的選擇 32
6.2.4 液壓輔助元件的選擇原則 32
6.2.5 油箱容量的確定 34
6.2.6 液壓原理圖 34
結論 36
參考文獻 37
致謝 38
第1章 緒論
1.1 選題背景及其意義
隨著工業(yè)自動化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動場合必將由機器人所代替。這一方面可以減輕工人的勞動強度，另一方面可以大大提高勞動生產率。
通過本課題，讓學生在畢業(yè)設計過程中綜合大學所學基礎課程及專業(yè)課程，培養(yǎng)學生綜合應用所學知識和技能去分析和解決一般工程技術問題的能力；進一步培養(yǎng)學生分析問題、創(chuàng)造性地解決實際問題的能力。
本課題中仿形車床上料機械手系統(tǒng)主要采用液壓驅動。
1.2 國內外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢
1.2.1 國內的研究現(xiàn)狀
工業(yè)機械手最早應用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機械手延伸和擴大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調重復勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。目前主要應用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計算機集成制造系統(tǒng)，實現(xiàn)生產自動化。隨著生產的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領域日益擴大。
我國工業(yè)機械手的研究與開發(fā)始于20世紀70年代。1972年我國第一臺機械手開發(fā)于上海，隨之全國各省都開始研制和應用機械手。從第七個五年計劃（1986-1990）開始，我國政府將工業(yè)機器人的發(fā)展列入其中，并且為此項目投入大量的資金，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機器人，有由北京機械自動化研究所設計制造的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設計制造的點焊機器人，大連機床研究所設計制造的氬弧焊機器人，沈陽工業(yè)大學設計制造的裝卸載機器人等等。這些機器人的控制器，都是由中國科學院沈陽自動化研究所和北京科技大學機器人研究所開發(fā)的，同時一系列的機器人關鍵部件也被開發(fā)出來，如機器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器，DC——PWM等等。
我國的工業(yè)機械手發(fā)展主要是逐步擴大其應用范圍。在應用專業(yè)機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，研制出示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等?？梢詫C械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，設計成典型的通用機構，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機構，組裝成各種用途的機械手，即便于設計制造，又便于跟換工件，擴大了應用范圍。目前國內機械手主要用于機床加工、鍛造。熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產發(fā)展的需要。所以，在國內主要是逐步擴大應用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應用專業(yè)機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，有條件的要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。
1.2.2 國外研究現(xiàn)狀
國外機械手在機械制造行業(yè)中應用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。如 發(fā)生少許偏差時候，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經取得一定的成績。
1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上，又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮，用液壓驅動；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲存裝置。不少球面坐標式機械手就是在這個基礎上發(fā)展起來的；同年該公司和普曼公司合并成為萬能制動公司，專門生產工業(yè)機械手。1962年美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫Versatran機械手，原意是靈活搬運，可做點位和軌跡控制：該機械手的中央立柱可以回轉、升降、伸縮，采用液壓驅動，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這2種機械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外機械手發(fā)展的基礎。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機器人相繼在生產中開始應用。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學、麻省理工學院聯(lián)合研制出一種Unimation—Vic.arm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)。聯(lián)邦德國機器制造業(yè)是從1970年開始應用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設備的上下料等作業(yè)：聯(lián)邦德國Kuka公司還生產一種點焊機械手，采用關節(jié)式結構和程序控制；日本是工業(yè)機器人發(fā)展最快，應用國家最多的國家，自1969年從美國引進兩種典型機械手后，開始大力從事機械手的研究，目前以成為世界上工業(yè)機械手應用最多的國家之一。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應用機械手，主要用于機械化、自動化程序較低、繁重單調、有害于健康的輔助性工作。