基于PLC的液壓混凝土輸送泵電氣控制系統(tǒng)設計含5張CAD圖帶開題報告-獨家.zip

基于PLC的液壓混凝土輸送泵電氣控制系統(tǒng)設計含5張CAD圖帶開題報告-獨家.zip,基于,PLC,液壓,混凝土,輸送,電氣,控制系統(tǒng),設計,CAD,開題,報告,獨家 基于PLC的液壓混凝土輸送泵電氣控制系統(tǒng)設計 摘要 混凝土泵是通過專用管道依靠壓力輸送符合施工和泵送條件的混凝土到施工現(xiàn)場的建筑施工機械，它能一次連續(xù)地完成水平輸送和垂直輸送，具有高效的工作效率和方便的移動功能。本文在深入地分析和研究混凝土泵控制系統(tǒng)的功能和要求后，采用PLC對混凝土輸送泵電氣控制系統(tǒng)進行設計，控制三臺異步電動機分別實現(xiàn)混凝土輸送泵的主油泵電機和風冷電機啟/?？刂埔约跋到y(tǒng)的潤滑工作；通過控制其液壓系統(tǒng)中的電磁換向閥的通斷，實現(xiàn)使液壓系統(tǒng)驅(qū)動泵的正泵、反泵運行；主油缸前進、后退控制及點動等控制。在實現(xiàn)近程、遠程控制的同時，并對控制系統(tǒng)實現(xiàn)了一種S管的擺動和主油缸的動作實行“步步到位”的新型控制模式。實踐證明，基于PLC的混凝土輸送泵電氣控制系統(tǒng)提高了系統(tǒng)工作效率，具有良好的工程應用價值。 關鍵詞：PLC；混凝土泵；程序控制 Design of Electrical Control System For Hydraulic Crete Delivery Pump Based on PLC ABSTRACT The concrete pump is a building construction machinery through a dedicated pipeline to transmission concrete meet the construction and pumping conditions to the construction site rely on pressure, it can transport the concrete with horizontal and vertical continuously, with high efficiency and convenient mobility features. This paper under detailed analysis and research of functions and requirements of the concrete pump control system, use PLC to design the concrete pump electrical control system, control three asynchronous motor to respectively realize on / off control of the oil pump motor and air-cooled motor of concrete pump and the lubrication of system; By controlling the electromagnetic valve on-off of hydraulic system, realize to making the drive pump of hydraulic system positive pump and negative pump run; forward control and back control of the master cylinder, and jog and other controls. While short-range and remote controlling, realize a new control mode to the control system that an S pipe swing and master cylinder moves to implement "step by step in place". It is proved that the design of hydraulic concrete pump electrical control system based on PLC improve the efficiency of the system, it has a good value of engineering applications. Key words: PLC; Concrete pump; Program control 目 錄 1 緒論 1 1.1 課題意義及目的 1 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1 2 控制系統(tǒng)設計方案及論證 3 2.1 繼電器控制系統(tǒng) 3 2.2 單片機控制系統(tǒng) 3 2.3 PLC控制系統(tǒng) 4 3 系統(tǒng)硬件設計 5 3.1 混凝土輸送泵原理 5 3.2 PLC工作原理 6 3.2.1 PLC的基本概念 6 3.2.2 PLC的基本結構 7 3.2.3 PLC的工作原理 8 3.3 總控制線路及I/O地址分配 9 4 系統(tǒng)軟件設計 12 4.1 PLC程序設計 12 4.1.1 電機Y-△換接啟動及停機控制 12 4.1.2 正泵運行和反泵運行控制 13 4.1.3 主油缸前進點動、后退點動控制 14 4.1.4 攪拌軸液壓馬達正反轉(zhuǎn)的自動控制 14 4.1.5 主油缸液壓系統(tǒng)的加載和卸載控制 15 4.1.6 S管擺閥“步步到位”的控制 15 4.1.7 遠控急?？刂?16 4.2 系統(tǒng)調(diào)試 17 5 總結與展望 18 參考文獻 19 致謝 20 附錄A 程序梯形圖 21 附錄B 語句表 23 1 緒論 1.1 課題意義及目的 混凝土輸送泵是利用管道輸送混凝土的一種設備，在高層或超高層建筑工程中常用其進行混凝土的運輸。為了進一步提高泵送作業(yè)的自動化水平，提高其工作可靠性。本設計用PLC取代傳統(tǒng)的繼電器控制來設計混凝土輸送泵控制系統(tǒng)，用三臺異步電動機分別實現(xiàn)混凝土輸送泵的主油泵電機和風冷電機啟/停控制以及系統(tǒng)的潤滑工作；通過控制其液壓系統(tǒng)中的電磁換向閥的通斷，實現(xiàn)使液壓系統(tǒng)驅(qū)動泵正泵、反泵運行；主油缸前進、后退控制及點動等控制。 混凝土泵是一種集機電液一體化的高科技產(chǎn)品，使其電控系統(tǒng)具有較高的先進性和自動化程度，降低系統(tǒng)的故障率。在現(xiàn)代建筑施工中，尤其是在建造高層建筑、高架公路、橋梁、堤壩及地下工程方面，混凝土泵以其機動、靈活、高效等特點，已經(jīng)成為不可缺少的重要施工設備。本課題的研究將具有很好的工程實際意義[1]。 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1903年德國建成世界上第一個預拌商品混凝土工廠。20世紀80年代，經(jīng)濟發(fā)達國家如美國、日本等預拌混凝土的供應量，已經(jīng)達到全部的60%-80%。預拌混凝土的應用數(shù)量和比重，標志著一個國家的混凝土生產(chǎn)工業(yè)化水平。商品混凝土與混凝土機械密不可分，是混凝土機械銷量預測模型中的核心指標。從商品混凝土和混凝土機械的發(fā)展情況來看，隨著商品混凝土銷量不斷上升，混凝土機械的年銷量也屢創(chuàng)新高。從混凝土的成本和費用來看，在2007年行業(yè)頂峰時，泵車每方泵送凈賺12-15元，拖泵每方泵送凈賺9元，基本一年左右就能回收成本，且還有40%的設備殘值。目前泵車的泵送價格并未大幅下滑，但泵送量急劇減少（華東地區(qū)商品混凝土2009年1季度銷量下滑40%），使得設備的投資回收年限延長至三年，使得很多個人投資者放棄新機購買。若僅從泵送機械的保有量來看，基本可以覆蓋2009年商品混凝土的需求。但目前泵送機械依然存在新增需求，主要來自幾方面：中西部的基建大幅上馬，對設備有一定的需求，但東部和南部閑置機械游走會對中西部的需求帶來一定的沖擊；基建采購方的利益驅(qū)動和泵送施工周期的不確定性帶來對新機的需求[2,3]。 我國從20世紀70年代開始探索開發(fā)混凝土泵，80年代引進技術開始制造混凝土泵，但真正意義上的國產(chǎn)混凝土泵制造應該從1993年中聯(lián)重科的前身中聯(lián)公司成立開始。經(jīng)過20多年的發(fā)展，中國已經(jīng)成為世界上最大的混凝土泵生產(chǎn)國。2007年泵車銷售約3000臺，拖泵約為6500臺。雖然中國混凝土泵最初引進過日本的技術，但真正成功的產(chǎn)品是借鑒歐洲技術自主開發(fā)的。目前以三一重工、中聯(lián)重科為代表的制造商所生產(chǎn)的混凝土泵已經(jīng)達到了比較高的水平，但眾多的混凝土泵制造企業(yè)還存在著產(chǎn)品同質(zhì)化嚴重、技術創(chuàng)新能力較差、低價競爭等問題。創(chuàng)新是企業(yè)生命之源，混凝土泵的技術創(chuàng)新大有文章可做。另外，應該看到中國的混凝土機械經(jīng)過十幾年的高速發(fā)展，未來前景仍然非常樂觀，這也為混凝土泵技術的進一步發(fā)展提供了廣闊的舞臺[4—6]。 在未來，混凝土泵的發(fā)展主要方向是：提高主機性能和作業(yè)效率，降低使用成本，提高舒適性以及適應法規(guī)要求。中國城鎮(zhèn)化率不到45%，未來十幾年,中國的城鎮(zhèn)化率將以每年1個百分點的速度提高。發(fā)達國家的城鎮(zhèn)化率約為80%左右。中國要達到65%左右的比較符合中國國情的城鎮(zhèn)化率至少還需15～20年的時間。隨著我國經(jīng)濟建設步伐的持續(xù)穩(wěn)定發(fā)展，許多大的工程建設項目相繼開工，市場對混凝土機械的需求將呈猛增勢態(tài)。目前一些大中城市的商品混凝土使用率已經(jīng)達到較高的水平，但國內(nèi)平均商品混凝土使用率約為20%～30%，與發(fā)達國家70%～80%的水平有較大差距，因此商品混凝土行業(yè)未來一段時期將保持持續(xù)增長的態(tài)勢?；炷翙C械的使用也正在從大中城市延伸到小城鎮(zhèn)，從東部沿海成熟地區(qū)延伸到中西部大開發(fā)地區(qū)。經(jīng)過十幾年的發(fā)展，中國已經(jīng)形成了比較完善的混凝土機械工業(yè)，中國一些優(yōu)秀的混凝土泵企業(yè)已經(jīng)走向世界。由于價格優(yōu)勢和產(chǎn)品性能的不斷提高，可以預計，中國成為世界頭號混凝土泵出口大國指日可待[4,7]。 2 控制系統(tǒng)設計方案及論證 2.1 繼電器控制系統(tǒng) 工業(yè)生產(chǎn)的各個領域，無論是過程控制系統(tǒng)還是傳動控制系統(tǒng)，都采用了大量的繼電器—接觸器自動控制系統(tǒng)，可以方便地實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。繼電器的控制是采用硬件接線實現(xiàn)的，是利用繼電器機械觸點的串聯(lián)或并聯(lián)及延時繼電器的滯后動作等組合形成控制邏輯，只能完成既定的邏輯控制。繼電器控制邏輯是依靠觸點的機械動作實現(xiàn)控制，工作頻率低，毫秒級，機械觸點有抖動現(xiàn)象。由于該控制系統(tǒng)是固定接線，通用性和靈活性差，又由于采用有觸點的開關工作，觸點容易損壞，可靠性差，并且出現(xiàn)故障時，排除較難，也不易于系統(tǒng)更新?lián)Q代。另外，在延時控制方面，繼電器控制系統(tǒng)是靠時間繼電器的滯后動作實現(xiàn)延時控制，而時間繼電器定時精度不高，受環(huán)境影響大，調(diào)整時間困難[8,9]。 2.2 單片機控制系統(tǒng) 單片機控制系統(tǒng)由CPU、存儲器、總線、輸入輸出接口等微機系統(tǒng)組成，采用集成電路技術集成在一片硅基片上，由于單片計算機體積很小，功能強，因而廣泛用于電子設備中作控制器之用。單片機是一種在線式實時控制計算機，在線式就是現(xiàn)場控制，需要的是有較強的抗干擾能力，較低的成本，這也是和離線式計算機的（比如家用PC）的主要區(qū)別。較繼電器控制系統(tǒng)它是程序控制方式，沒有接觸點，但是維護、使用需要有較強的專業(yè)知識，程序設計較難，系統(tǒng)更新?lián)Q代周期長。雖然從成本講用單片機系統(tǒng)較PLC便宜，但是從檢修角度講用PLC更方便，因為單片機對人的要求較高，需要懂單片機相關編程語言的人才能進行維護檢修，而且一般人就是會編程語言也不容易讀懂。另外，單片機硬件需要人工設計、焊接，這需要設計人員具有較強的電子技術技能，并且硬件電路抗干擾能力較差，電路中導通電阻大，器件易發(fā)燙燒毀，還有電磁輻射污染[10]。 2.3 PLC控制系統(tǒng) PLC由CPU、存儲器等微機系統(tǒng)組成，它是程序控制方式，沒有接觸點，串行方式，成品組裝，可靠性極強，安裝、使用、維護、維修方便，易于系統(tǒng)更新?lián)Q代。PLC采用存儲邏輯，其控制邏輯是以程序方式存儲在內(nèi)存中，要改變控制邏輯，只需改變程序即可，稱為軟接線。PLC是由程序指令控制半導體電路來實現(xiàn)控制，速度快，達到微秒級，嚴格同步，無抖動。在延遲控制方面，PLC用半導體集成電路作定時器，時鐘脈沖由晶體振蕩器產(chǎn)生，精度高，調(diào)整時間方便，并且不受環(huán)境影響。在檢修方面，PLC是通用控制器，懂得人很多，檢修調(diào)試都方便，一般很快就能知道故障出在哪里，故障停機時間短[8,10]。 綜上所述，PLC對比于繼電器控制系統(tǒng)的優(yōu)點是無觸點、精確度高、控制系統(tǒng)靈活方便，并且不容易出現(xiàn)故障，即使有故障也較容易發(fā)現(xiàn)及排除。單片機控制系統(tǒng)對比于繼電器控制系統(tǒng)的優(yōu)點和PLC基本上一致，但是本次設計所需要的輸入輸出點較多，如用單片機控制則需要加入擴展電路，使設計復雜化，而使PLC的CPU 226型號，其輸入接口有24個，輸出接口有16個，足夠本次設計所用，因此本次設計采用PLC對傳統(tǒng)繼電器控制的混凝土輸送泵電氣控制系統(tǒng)進行改造。 3 系統(tǒng)硬件設計 3.1 混凝土輸送泵原理 拖式混凝土輸送泵的基本結構如圖3.1所示，它是在汽車底盤上設計安裝的一套混凝土輸送液壓驅(qū)動設備。液壓驅(qū)動設備采用液壓驅(qū)動活塞式混凝土輸送泵輸送混凝土。這種混凝土輸送設備被廣泛地應用在基本建設工地上輸送混凝土，特別是用于大型施工工地的混凝土輸送作業(yè)，可大大的減輕施工工地混凝土輸送的繁重體力勞動，提高施工進度和工作效率。這種輸送設備可縱向、橫向、垂直三坐標遠距離輸送混凝土；可自行控制輸送距離，操作方便，具有自動卸載保護能力，安全可靠性能高等特點[1]。 1—配管總成 2—料斗 3—攪拌機構 4—擺閥機構 5—油箱與機身 6—主輔油泵 7—潤滑系統(tǒng) 8—電控系統(tǒng) 9—電機 10—導向輪 11—活動支架 12—冷卻系統(tǒng) 13—輸送缸 14—底架 15—主油缸 圖3.1 混凝土泵的基本結構圖　　 混凝土輸送泵的工作原理簡如圖3.2所示，圖中為混凝土輸送的正泵過程。主油缸1的活塞在液壓油的作用下往復運動，一活塞前進，另一活塞后退，使與之相連的輸送缸2活塞也作一個前進、一個后退的往復運動。輸送缸2的進、出口3與料斗相通，S管4的一端與輸送管道相連，另一端在擺閥油缸5的作用下，由擺臂6撥動作左右擺動，分別與輸送缸2的出口連通。在主油泵的壓力油作用下，主油缸左的活塞前進，同時也帶動輸送缸左的活塞前進，推動輸送缸中混凝土通過S管進入輸送管道。而料斗里的混凝土被輸送缸右不斷后退的活塞吸入輸送缸，當主油缸中的活塞前進、后退到位以后，控制系統(tǒng)發(fā)出信號，使擺閥油缸換向，即使S管與輸送缸右的出料口相連，換向到位以后，發(fā)出信號，使主油缸換向，推動主油缸右邊活塞前進，左邊活塞后退。上一輪吸進輸送缸右中的混凝土被推入S管道，同時輸送缸左吸料。如此反復動作以完成混凝土的泵送[11,12]。 反泵時，通過反泵操作使吸入行程的輸送缸與S管連通，使外在推送行程的輸送缸與料斗連通，從而將堵塞在管道中的混凝土泵送回料斗，達到排堵得目的。 1—主油缸 2—輸送缸 3—料斗進口 4—S管 5—擺閥油缸 6—擺臂 7—接近開關 圖3.2 混凝土輸送泵的工作原理圖 ?3.2 PLC工作原理 3.2.1 PLC的基本概念 可編程控制器(Programmable Controller)是計算機家族中的一員，是為工業(yè)控制應用而設計制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)，簡稱PLC，它主要用來代替繼電器實現(xiàn)邏輯控制。隨著技術的發(fā)展，這種裝置的功能已經(jīng)大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡稱PC。但是為了避免與個人計算機(Personal Computer)的簡稱混淆，所以將可編程控制器簡稱PLC[8]。 3.2.2 PLC的基本結構 PLC實質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計算機，其硬件結構基本上與微型計算機相同，如圖3.3所示： 輸入信號 存儲器 CPU部分 電源 輸 入 部 分 ? 輸 出 部 分 系統(tǒng)總線 輸出信號 ? 號 圖3.3 PLC硬件結構圖圖圖 F0 A．中央處理單元(CPU) 中央處理單元(CPU)是PLC的控制中樞。它按照PLC系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲器、I/O以及警戒定時器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語法錯誤。當PLC投入運行時，首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入I/O映像區(qū)，然后從用戶程序存儲器中逐條讀取用戶程序，經(jīng)過命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運算的結果送入I/O映像區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將I/O映像區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應的輸出裝置，如此循環(huán)運行，直到停止運行[8]。 　 B．存儲器 存放系統(tǒng)軟件的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器,存放應用軟件的存儲器稱為用戶程序存儲器。 　　C．電源 　　PLC的電源在整個系統(tǒng)中起著十分重要的作用。如果沒有一個良好的、可靠的電源系統(tǒng)是無法正常工作的，因此PLC的制造商對電源的設計和制造也十分重視。一般交流電壓波動在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去[9]。 3.2.3 PLC的工作原理 當PLC投入運行后，其工作過程一般分為三個階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。完成上述三個階段稱作一個掃描周期。在整個運行期間，PLC的CPU以一定的掃描速度重復執(zhí)行上述三個階段。 　 (一) 輸入采樣階段 在輸入采樣階段，PLC以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映像區(qū)中的相應得單元內(nèi)。輸入采樣結束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。這兩個階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映像區(qū)中的相應單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會改變。因此，如果輸入是脈沖信號，則該脈沖信號的寬度必須大于一個掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入[13]。 (二) 用戶程序執(zhí)行階段 在用戶程序執(zhí)行階段，PLC總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序。在掃描每一條梯形圖時，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點構成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點構成的控制線路進行邏輯運算，然后根據(jù)邏輯運算的結果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲區(qū)中對應位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O映像區(qū)中對應位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。即在用戶程序執(zhí)行過程中，只有輸入點在I/O映像區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會發(fā)生變化，而其他輸出點和軟設備在I/O映像區(qū)或系統(tǒng)RAM存儲區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化，而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結果會對排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個掃描周期才能對排在其上面的程序起作用[14,15]。 (三) 輸出刷新階段 當掃描用戶程序結束后，PLC就進入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O映像區(qū)內(nèi)對應的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動相應的外設。這時，才是PLC的真正輸出[14,15]。 3.3 總控制線路及I/O地址分配 電控系統(tǒng)主電路如圖3.4所示，QF1為刀開關，M1為主電動機，由接觸器KM1和KM2控制其Y形啟動和△形運行，F(xiàn)R1、FR2、FR3為熱繼電器，F(xiàn)U1為熔斷器，PV、PA分別是電壓表和電流表，M2、M3分別為潤滑系統(tǒng)和冷卻系統(tǒng)的控制電機，分別由KM3、KM4控制其啟動和停止。 控制系統(tǒng)供電與系統(tǒng)總停電路如圖3.5所示，其主要為控制系統(tǒng)提供220V的交流電和24V的直流電，其中FU2~FU5為熔斷器，F(xiàn)R1~FR3為熱繼電器常閉觸點，當有電機過載運行時，相應的熱繼電器動作使其常閉觸點斷開，控制系統(tǒng)斷電；SB2為系統(tǒng)供電按鈕，當按下SB2時，繼電器KA1通電，其常開觸點閉合，形成自鎖功能，并向控制系統(tǒng)供電，當按下SB1按鈕時，控制系統(tǒng)停止供電；KA2為急停控制繼電器的常閉觸點，當按下急停按鈕時，繼電器KA2通電，其常閉觸點斷開，使控制系統(tǒng)斷電，無法控制電機工作[8,9]。 本設計所選用的PLC型號為西門子的S7-200，根據(jù)混凝土泵的工作要求和考慮安全保護性，另根據(jù)I/O接口的數(shù)量，在不需要擴展模塊的情況下，選用CPU226模塊最為合適，CPU226模塊有24個輸入口和16個輸出口，足夠本次設計使用。I/O地址分配表如表3-1，系統(tǒng)I/O接線如圖3.6所示。 圖3.4 主電路圖 圖3.5 控制系統(tǒng)供電與系統(tǒng)總停電路 表3-1 I/O地址分配表 輸入部分 輸出部分 急停按鈕SB3 I0.0 電機Y形啟動KM1 Q0.0 電機啟動按鈕SB4 I0.1 電機△形運行KM2 Q0.1 電機停止按鈕SB5 I0.2 潤滑系統(tǒng)KM3 Q0.2 遠程控制按鈕SB6 I0.3 冷卻系統(tǒng)KM4 Q0.3 正泵啟動按鈕SB7 I0.4 電磁溢流閥DT1 Q0.4 正泵停止按鈕SB8 I0.5 電磁換向閥DT2 Q0.5 反泵啟動按鈕SB9 I0.6 電磁換向閥DT3 Q0.6 反泵停止按鈕SB10 I0.7 電磁換向閥DT4 Q0.7 攪拌反轉(zhuǎn)壓力繼電器SP1 I1.0 電磁換向閥DT5 Q1.0 主油缸左接近開關SQ1 I1.1 電磁換向閥DT6 Q1.1 主油缸右接近開關SQ2 I1.2 正泵運行燈L1 Q1.2 S管左接近開關SQ3 I1.3 反泵運行燈L2 Q1.3 S管右接近開關SQ4 I1.4 電機運行燈L3 Q1.4 主油缸點動前進SB11 I1.5 遠程控制燈L4 Q1.5 主油缸點動后退SB12 I1.6 急停繼電器KA2 Q1.6 圖3.6 系統(tǒng)I/O接線圖 4 系統(tǒng)軟件設計 4.1 PLC程序設計 用戶軟件設計過程即是編寫程序的過程，PLC的控制功能都是以程序的形式來體現(xiàn)的，程序設計主要采用邏輯設計法，PLC的編程語言一般有梯形圖、語句表、功能圖塊等幾種。梯形圖是一種圖形語言，它沿用了繼電器的觸點和線圈等符號。它是以繼電器控制系統(tǒng)的電氣原理圖的基礎演變而來的，易于初學者使用，圖形表示易于理解，而且全世界通用，使用方便，修改靈活。本次設計采用梯形圖作為編程語言[9,10]。 4.1.1 電機Y-△換接啟動及停機控制 圖4.1 電機Y-△啟動及停機控制梯形圖 電機Y-△換接啟動及停機控制的程序梯形圖如圖4.1所示，見圖3.4和圖3.6，當按下電機啟動按鈕SB4時，即I0.1閉合，使Q0.0得電，其常開觸點閉合形成自鎖，接觸器KM1線圈通電，主電機Y形啟動，同時定時器T33開始計時，10秒后T33常閉觸點斷開，使Q0.0斷電，T33常開觸點閉合，使Q0.1得電，并形成自鎖，接觸器KM2線圈通電，主電機△形運行。同時Q1.4得電，顯示燈L3亮，表示電機運行，定時器T37開始計時，60秒后T37常開觸點閉合，使Q0.2和Q0.3得電，接觸器KM3和KM4線圈通電，冷卻系統(tǒng)和潤滑系統(tǒng)開始工作。當按下電機停止按鈕SB5時，即I0.2常閉觸點斷開，電機停止運行。由圖4.1可以看出，Q0.0得電時Q0.1必然斷電，同理，Q0.1得電時Q0.0也必然斷電，它們相互形成互鎖功能。 4.1.2 正泵運行和反泵運行控制 正泵運行和反泵運行控制梯形圖如圖4.2所示，結合圖3.6，當按下正泵啟動按鈕SB7時，即I0.4閉合，使中間繼電器M0.4得電，其常開觸點閉合，形成自鎖，見圖4.6，M0.4閉合使Q0.5和 Q0.6得電，也即電磁換向閥DT2和DT3通電，使系統(tǒng)正泵運行，同時Q1.2得電，顯示燈L1亮，表示系統(tǒng)正泵運行；按下正泵停止按鈕SB8時，即I0.5常閉觸點斷開，正泵運行停止。當按下反泵啟動按鈕SB9時，即I0.6閉合，使中間繼電器M0.5得電，其常開觸點閉合，形成自鎖，M0.5閉合使Q0.7和Q1.0得電，也即電磁換向閥DT4和DT5通電，使系統(tǒng)反泵運行，同時Q1.3得電，顯示燈L2亮,表示系統(tǒng)反泵運行；按下反泵停止按鈕SB10時，即I0.7常閉觸點斷開，反泵運行停止。 圖4.2 正泵運行和反泵運行控制梯形圖 圖4.2中M0.5常閉觸點在M0.4前面的作用是，當反泵運行時，正泵運行的控制不起作用，也即反泵運行優(yōu)先級高于正泵運行。這種控制功能可以在混凝土輸送管路出現(xiàn)輕微堵塞時使用，正泵運行時若發(fā)現(xiàn)堵塞，可以直接按下反泵運行按鈕（不必先按正泵停止），泵立即由正泵運行變?yōu)榉幢眠\行，一般進行1～2個反泵循環(huán)就能排除堵塞。然后按下反泵停止按鈕，泵立即恢復正泵運行。 4.1.3 主油缸前進點動、后退點動控制 主油缸前進點動、后退點動控制梯形圖如圖4.3所示，圖中串聯(lián)有M0.4和M0.5常閉觸點，表示只有在正泵和反泵都停止時，主油缸點動控制才能起作用，I1.5和I1.6形成互鎖功能。見圖3.6和圖4.6，當按下點動前進按鈕SB11時，即I1.5閉合，使中間繼電器M0.6得電，M0.6常開觸點閉合使Q0.5、Q0.6、Q0.7得電，也即電磁換向閥DT2、DT3、DT4通電，使主油缸前進運動；松開點動前進按鈕SB11后，停止主油缸前進運動。當按下點動后退按鈕SB12時，即I1.6閉合，使中間繼電器M0.7得電，M0.7常開觸點閉合使Q1.0得電，也即電磁換向閥DT5通電，使主油缸后退運動；松開點動后退按鈕SB12后，停止主油缸后退運動。 圖4.3 主油缸前進點動、后退點動控制梯形圖 4.1.4 攪拌軸液壓馬達正反轉(zhuǎn)的自動控制 圖4.4 攪拌軸液壓馬達 圖4.5 主油缸液壓系統(tǒng) 正反轉(zhuǎn)的自動控制梯形圖 加載和卸載控制梯形圖 攪拌軸液壓馬達正反轉(zhuǎn)的自動控制梯形圖如圖4.4所示，見圖3.6，通常情況下，壓力繼電器SP1的常開觸頭是斷開的，當攪拌軸卡住時，攪拌軸液壓油路的壓力就會升高，使壓力繼電器的常開觸頭閉合，即I1.0閉合，使M1.0得電，并形成自鎖，Q1.1得電，也即電磁換向閥DT6通電，泵的攪拌軸反轉(zhuǎn)。同時定時器開始計時，10秒后T34常閉觸點斷開，使M1.0和Q1.1斷電，泵的攪拌軸恢復正轉(zhuǎn)。 4.1.5 主油缸液壓系統(tǒng)的加載和卸載控制 主油缸液壓系統(tǒng)加載和卸載控制梯形圖如圖4.5所示，系統(tǒng)正泵運行、反泵運行、主油缸前進、后退時，主油缸液壓系統(tǒng)必須加載；而不進行上述動作時，主油缸液壓系統(tǒng)應該卸載。在圖4.5中M0.4為正泵運行中間繼電器，M0.5為反泵運行中間繼電器，M0.6、M0.7分別為主油缸點動前進、后退中間繼電器，因此，只要有上述動作時，都可使Q0.4得電，也即電磁溢流閥DT1通電，主油缸液壓系統(tǒng)加載。當系統(tǒng)都沒有上述動作時，四個中間繼電器的常開觸點都是斷開的，因而電磁溢流閥DT1斷電，主油缸液壓系統(tǒng)卸載。 4.1.6 S管擺閥“步步到位”的控制 S管擺閥“步步到位”的控制梯形圖如圖4.6所示，見圖3.2和圖3.6，在正泵過程中，主油缸左邊活塞向前推進，同時主油缸右邊活塞向后推進。未到達頂端的過程中，主油缸左接近開關SQ1斷開，S管左接近開關SQ3閉合，因此I1.1常閉觸點保持閉合狀態(tài)，I1.3常開觸點閉合，使Q0.5得電，也即電磁換向閥DT2通電，DT2通電使主油缸左邊活塞繼續(xù)向前推進，當?shù)竭_頂端時，接近開關SQ1閉合，即I1.1常閉觸點斷開，使Q0.5斷電，活塞停止前進。這時S管閥向右擺，到達右邊時，S管右接近開關SQ4閉合，I1.4常開觸點閉合，并且主油缸右接近開關SQ2處于斷開狀態(tài)，因此Q0.6得電，也即電磁換向閥DT3通電，DT3通電使主油缸右邊活塞向前推進，到達頂端時，接近開關SQ2閉合，使Q0.6斷電，活塞停止前進。S管閥向左擺，如此循環(huán)使系統(tǒng)正泵運行。 圖4.6 S管擺閥“步步到位”的控制梯形圖 同理，在反泵的過程中，S管在右邊并且主油缸左接近開關SQ1處于斷開狀態(tài)時，I1.4常開觸點閉合，I1.1常閉觸點保持閉合，Q0.7得電，也即電磁換向閥DT4通電，DT4通電使主油缸左邊活塞向前推進，到達頂端時，Q0.7斷電，活塞停止前進。這時S管閥向左擺，到達左邊時，S管接近開關SQ3閉合，I1.3常開觸點閉合，并且主油缸右接近開關SQ2處于斷開狀態(tài)，因此Q0.7得電，也即電磁換向閥DT5通電，DT5通電使主油缸右邊活塞向前推進，到達頂端時，接近開關SQ2閉合，使Q0.7斷電，活塞停止前進。S管閥向右擺，如此循環(huán)使系統(tǒng)反泵運行。 4.1.7 遠控急?？刂? 遠控急停控制梯形圖如圖4.7所示，見圖3.5和圖3.6，在電機運行狀態(tài)下，當按下遠程控制按鈕SB6時，即I0.3閉合， 使M0.3得電，并形成自鎖，同時Q1.5得電，顯示燈L4亮，表示可以遠程控制系統(tǒng)。在遠程控制狀態(tài)下，當按下急停按鈕SB3時，Q1.6得電，使繼電器KA2線圈通電，在圖3.5中，繼電器KA2常閉觸頭斷開，控制系統(tǒng)供電停止，電機無法運行。 圖4.7 遠控急停控制梯形圖 4.2 系統(tǒng)調(diào)試 本次設計在實驗室進行系統(tǒng)的調(diào)試，實驗室所提供的設備有西門子的S7-200PLC試驗箱，混凝土輸送所需的機械設備以及個人電腦一臺。經(jīng)初步接線檢查后，運行STEP 7-MicroWIN軟件，新建項目，拷貝程序到項目中，開始運行程序。程序及數(shù)據(jù)下載線采用的是USB接線，開始時因為沒有接好，系統(tǒng)檢測不到外部設備，無法載入程序，重新檢查并換了一條USB接線接上，系統(tǒng)終于運行成功。觀察混凝土輸送情況，以及各個按鈕的功能檢測，經(jīng)過觀察檢測，整個設計系統(tǒng)基本符合要求，能基本完成混凝土的輸送和排堵。 5 總結與展望 畢業(yè)設計是我在大學學習階段的最后一個環(huán)節(jié)，是對所學基礎知識和專業(yè)知識的一種綜合應用，是一種綜合的再學習、再提高的過程，這一過程有助于培養(yǎng)我的學習能力和獨立工作能力。 本次畢業(yè)設計主要是控制系統(tǒng)的設計，用三臺異步電動機分別實現(xiàn)混凝土輸送泵的主油泵電機和風冷電機啟/?？刂埔约跋到y(tǒng)的潤滑工作；通過控制液壓系統(tǒng)中的電磁換向閥的通斷，實現(xiàn)使液壓系統(tǒng)驅(qū)動泵正泵、反泵運行；主油缸點動前進、點動后退控制等。在導師的建議下，本次設計還加入了S管閥與主油缸動作步步到位的控制，讓混凝土輸送更加有效率，避免了在輸送過程中因為擺閥沒有到位而使混凝土溢出的情況。經(jīng)過與老師多次討論和修改之后，基本上完成了符合以上要求的控制系統(tǒng)。當然還有不足的地方，因為加入了步步到位的控制，在點動控制的時候就有不足，步步到位的控制都是在主油缸沒有前進到頂端的時候開始才能保證運行，但就在主油缸到達頂端的臨界點時，按下點動前進的按鈕是無效的。這一點也體現(xiàn)出了我的設計系統(tǒng)的缺陷，對于這點，可以在主油缸的兩個前端分別再加入兩個接近開關，這樣在點動控制中就沒有在臨界點時控制無效的情況發(fā)生。另外，在遠程控制的設計部分也有不足，當按下遠程控制按鈕時，它便形成了自鎖，沒有遠程控制的停止按鈕，因此當按下遠程控制時，在整個過程中就會一直可以遠程控制。而且遠程控制觸發(fā)是按鈕的形式，在遠程控制時沒有斷開近程的控制，在一定程度上會有近程控制與遠程控制的沖突問題。對于這點可以再加入一個遠程控制的停止按鈕，或者加入優(yōu)先級的控制就能解決。 通過本次畢業(yè)設計，我感到自己應用基礎知識及專業(yè)知識解決問題的能力有了很大的提高，我想，通過這次畢業(yè)設計，到了工作單位后，我將能夠更快的適應工作崗位和工作要求。我對自己充滿了信心，總之，這次畢業(yè)設計對我而言是受益匪淺的。 參考文獻 [1] 張國中．現(xiàn)代混凝土泵車及施工應用技術[M]．北京：中國建材工業(yè)出版社，2004． [2] 吳佩剛．高強混凝土及其應用[M]．北京：清華大學出版社，1992． [3] 吳成材．冷處理鋼筋的抗壓性能與包興格效應[J]．土木工程學報，1963，3（25） [4] 丁大鈞．現(xiàn)代混凝土結構學[M] ．北京：中國建筑工業(yè)出版社，2000． [5] 梁興文．混凝土結構設計原理（第二版）[M]．北京：科學出版社，2007． 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I1.6 = M0.7 LRD LD I1.0 O M1.0 ALD LPS AN T34 = M1.0 LRD TON T34, +1000 LPP = Q1.1 LRD LD M0.4 O M0.5 O M0.6 O M0.7 ALD = Q0.4 LRD LD M0.4 O M0.6 ALD AN M0.5 A I1.3 AN I1.1 = Q0.5 LRD LD M0.4 O M0.6 ALD AN M0.5 A I1.4 AN I1.2 = Q0.6 LRD LD M0.5 O M0.6 O M0.7 ALD A I1.4 AN I1.1 = Q0.7 LPP LD M0.5 A I1.3 AN I1.2 = Q1.0 25