步進(jìn)電機(jī)控制的柱坐標(biāo)機(jī)械手及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)含21張CAD圖-獨(dú)家.zip
步進(jìn)電機(jī)控制的柱坐標(biāo)機(jī)械手及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)含21張CAD圖-獨(dú)家.zip,步進(jìn),電機(jī),控制,坐標(biāo),機(jī)械手,回轉(zhuǎn),機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì),21,CAD,獨(dú)家
目 錄
第1章 調(diào)研背景 1
第2章 調(diào)研的目的和意義 2
2.1 調(diào)研的目的 2
2.2 調(diào)研的意義 2
第3章 機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域及結(jié)構(gòu) 3
3.1 機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域 3
3.2 機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 3
第4章 機(jī)械手行業(yè)分析及發(fā)展趨勢(shì) 5
4.1 外資進(jìn)入動(dòng)態(tài)分析 5
4.2 市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)主體結(jié)構(gòu) 5
4.3 技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) 6
第5章 總結(jié)與思考 8
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第1章 調(diào)研背景
此次調(diào)研,是以機(jī)器人(機(jī)械手)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的方法為背景。大家都知道機(jī)器人在我們工業(yè)生產(chǎn)中的使用已經(jīng)有相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間了,但是機(jī)器人技術(shù)到目前為止依然是一個(gè)相當(dāng)熱門(mén)的,不算成熟的,有很大發(fā)展空間的技術(shù)。針對(duì)各種各樣的功能需求設(shè)計(jì)出特定的機(jī)器人,用以完成單一的或者簡(jiǎn)單的組合機(jī)械動(dòng)作是現(xiàn)在最為常見(jiàn)的一種機(jī)器人設(shè)計(jì)方向。我們這次設(shè)計(jì)的也是這樣的一類,用來(lái)取放圖書(shū)的機(jī)器人,或者稱之為機(jī)械手更為直接。
用于再現(xiàn)人手的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手(也叫機(jī)器人,下面關(guān)于產(chǎn)品現(xiàn)狀中有提到)。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作,按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手。
取放物機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中很常見(jiàn),常見(jiàn)的分類有:按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手;按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種;按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。
機(jī)械手一般分為三類:第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序,以完成各項(xiàng)規(guī)定的操作。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的性能之外,還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工才做的,稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè),先是通過(guò)操作機(jī)來(lái)完成特定的作業(yè),后來(lái)發(fā)展到用無(wú)線電訊號(hào)操作機(jī)來(lái)進(jìn)行探測(cè)月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是用專用機(jī)械手,主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)線上,用以解決機(jī)床上下料和工件送。這種機(jī)械手在國(guó)外稱為“Mechanical Hand”,它是為主機(jī)服務(wù)的,由主機(jī)驅(qū)動(dòng);除少數(shù)以外,工作程序一般是固定的,因此是專用的。在國(guó)外,目前主要是搞第一類通用機(jī)械手,國(guó)外稱為機(jī)器人。
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第2章 調(diào)研的目的和意義
2.1 調(diào)研的目的
調(diào)研目的主要是針對(duì)特定市場(chǎng)或特定產(chǎn)品而進(jìn)行的,它包括調(diào)研涉及到的各個(gè)細(xì)節(jié)點(diǎn)。而這次針對(duì)圖書(shū)館智能化的調(diào)研是分為兩大類,一類是整個(gè)圖書(shū)館管理系統(tǒng)的自動(dòng)化,還有一個(gè)就是關(guān)于智能機(jī)器人在圖書(shū)館中的使用情況。我們的著重點(diǎn)在于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),那么關(guān)于取放物機(jī)器人的內(nèi)容應(yīng)當(dāng)有所偏重。
因此,此次調(diào)研工作應(yīng)達(dá)到以下目的:
(1)了解現(xiàn)在市場(chǎng)上或者學(xué)界是否已經(jīng)有了自動(dòng)取放書(shū)機(jī)器人(機(jī)械手)這一類產(chǎn)品或設(shè)想;
(2)了解現(xiàn)代圖書(shū)館自動(dòng)化系統(tǒng)所做的工作內(nèi)容;
(3)主要針對(duì)所做課題涉及到的取放物機(jī)器人(機(jī)械手)的設(shè)計(jì)方法、思路進(jìn)行探索;
(4)接合所做課題,詳細(xì)了解相關(guān)產(chǎn)品的用途和結(jié)構(gòu),以期有所啟發(fā)。
(5)為開(kāi)題報(bào)告的撰寫(xiě)理清思路,做好鋪墊。
2.2 調(diào)研的意義
隨著信息技術(shù)的發(fā)展,我們校園圖書(shū)館的許多工作都用上了計(jì)算機(jī)來(lái)進(jìn)行管理,像文獻(xiàn)檢索、借還書(shū)、分編、期刊借閱等等。這儼然已經(jīng)完全實(shí)現(xiàn)了圖書(shū)館自動(dòng)化的全覆蓋,我想這也就是在九十年代中期那一個(gè)高潮過(guò)去之后,我國(guó)的圖書(shū)館自動(dòng)化沒(méi)有較大的發(fā)展的原因吧。
然而,在電子圖書(shū)不斷的沖擊下,紙質(zhì)圖書(shū)依然屹立不倒,這說(shuō)明紙質(zhì)圖書(shū)仍然是電子書(shū)無(wú)法替代的。因此,圖書(shū)的管理仍然是圖書(shū)館工作的重點(diǎn)。在眾多的圖書(shū)館工作中,圖書(shū)歸架是最基本的工作之一。
為降低圖書(shū)館管理的成本,提高圖書(shū)館的自動(dòng)化程度,我們想到使用機(jī)器人裝置來(lái)代替人工勞動(dòng),著重解決我們圖書(shū)館內(nèi)圖書(shū)流動(dòng)、歸架自動(dòng)化程度低的問(wèn)題,將圖書(shū)館自動(dòng)化從書(shū)籍借閱、管理的自動(dòng)化擴(kuò)展到圖書(shū)歸架的自動(dòng)化,甚至實(shí)現(xiàn)整個(gè)流程的自動(dòng)化、智能化,把圖書(shū)管理員從枯燥、繁重的體力勞動(dòng)中解脫出來(lái)。
第3章 機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域及結(jié)構(gòu)
3.1 機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域
機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。目前,社會(huì)上的機(jī)械手產(chǎn)品種類繁多,用途各異。如今,在我們生產(chǎn)生活的各個(gè)領(lǐng)域使用機(jī)械手已經(jīng)非常普遍了。
在工業(yè)制造領(lǐng)域:主要讓機(jī)器人在機(jī)械制造業(yè)中代替人完成大批量、高質(zhì)量要求的工作,如汽車(chē)制造、艦船制造及某些家電產(chǎn)品的制造等?;さ刃袠I(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝等工作,也有部分是由機(jī)器人完成的。
軍事領(lǐng)域中:主要讓機(jī)器人執(zhí)行一些自動(dòng)的偵察與控制任務(wù),尤其是一些相對(duì)較為危險(xiǎn)的任務(wù),比如,無(wú)人偵察機(jī)、拆除炸彈的機(jī)器人及掃雷機(jī)器人等。機(jī)器人還可以代替士兵去完成那些不太復(fù)雜的工程及后勤任務(wù),從而使戰(zhàn)士從繁重的工作中解脫出來(lái),去從事更加重要的工作。
娛樂(lè)領(lǐng)域:機(jī)器人在娛樂(lè)領(lǐng)域的應(yīng)用十分廣泛,比如,機(jī)器人足球大賽、機(jī)器人彈鋼琴和機(jī)器人寵物等。
醫(yī)療領(lǐng)域:機(jī)器人主要用來(lái)輔助護(hù)士進(jìn)行一些日常的工作,比如,幫助醫(yī)生運(yùn)送用藥品及自動(dòng)監(jiān)測(cè)病房?jī)?nèi)的空氣質(zhì)量,等等。宜用機(jī)器人還可以協(xié)助醫(yī)生完成一些難度較高的手術(shù),例如,眼部手術(shù)、腦部手術(shù)等。美國(guó)還發(fā)明了一種可以進(jìn)入人體血管的微型機(jī)器人,幫助醫(yī)生在病人的血管內(nèi)滅殺病毒。
3.2 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)
機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式,稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2~3個(gè)自由度。
工業(yè)機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。
1.執(zhí)行機(jī)構(gòu)
(1)手部:既直接與工件接觸的部分,一般是回轉(zhuǎn)型或平動(dòng)型。手部多為兩指;根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種;也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤(pán)和電磁吸盤(pán)。
(2)腕部:是連接手部和臂部的部件,并可用來(lái)調(diào)節(jié)被抓物體的方位,以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍,并使機(jī)械手變的更靈巧,適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再增加一個(gè)上下擺動(dòng)即可滿足工作要求,有些動(dòng)作較為簡(jiǎn)單的專用機(jī)械手,為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu),可以不設(shè)腕部,而直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手部搬運(yùn)工件。
(3)臂部:手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部(包括工作或夾具),并帶動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。臂部運(yùn)動(dòng)的目的:把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài),則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此,一般來(lái)說(shuō)臂部具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求,即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降運(yùn)動(dòng)。
(4)行走機(jī)構(gòu) 有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu),我國(guó)的正處于仿真階段。
2.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。根據(jù)動(dòng)力源的不同, 工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類。采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便。
3.控制系統(tǒng)分類
在機(jī)械手的控制上,有點(diǎn)動(dòng)控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點(diǎn)位控制,也有采用可編程序控制器控制、微型計(jì)算機(jī)控制,采用凸輪、磁盤(pán)磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置,并注意其加速度特性。
第4章 機(jī)械手行業(yè)分析及發(fā)展趨勢(shì)
4.1 外資進(jìn)入動(dòng)態(tài)分析
從企業(yè)性質(zhì)來(lái)看,外資企業(yè)以全行業(yè)60%的企業(yè)數(shù)量占有了93.3%的市場(chǎng)份額,可見(jiàn)外資企業(yè)在中國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)中遙遙領(lǐng)先。
2007年不同性質(zhì)企業(yè)的市場(chǎng)集中度
4.2 市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)主體結(jié)構(gòu)
從企業(yè)規(guī)模來(lái)看,隨著國(guó)內(nèi)自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)步和市場(chǎng)巨大需求的拉動(dòng),國(guó)內(nèi)已經(jīng)形成了一批在工業(yè)機(jī)器人(機(jī)械手)和自動(dòng)化成套設(shè)備領(lǐng)域卓有建樹(shù)的企業(yè)。代表企業(yè)新松機(jī)器人(SZ.300024)、智云股份(SZ.300097)、天奇股份(SZ.002009)、首鋼莫托曼和昆船集團(tuán)公司等。其它仍然為中小型企業(yè)共同競(jìng)爭(zhēng)的格局(注塑機(jī)機(jī)械手寧波偉立),但是中型企業(yè)以79.4%的市場(chǎng)份額占領(lǐng)了我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的絕對(duì)主導(dǎo)地位。
2007年不同規(guī)模企業(yè)的市場(chǎng)集中度
4.3 技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)
隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷向智能化方向發(fā)展,機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)展和深化以及在系統(tǒng)(FMS、CIMS)中的群體應(yīng)用,工業(yè)機(jī)器人也在不斷向智能化方向發(fā)展,以適應(yīng)“敏捷制造”(Agile Manufacturing),滿足多樣化、個(gè)性化的需要,并適應(yīng)多變的非結(jié)構(gòu)環(huán)境作業(yè),向非制造領(lǐng)域進(jìn)軍。
(1)感覺(jué)功能
感覺(jué)功能方面將實(shí)現(xiàn)多傳感器信息的融合,以檢測(cè)多變的外部環(huán)境,做出判斷和決策,其實(shí)質(zhì)類似于人的五官和身體的綜合感覺(jué)功能,包括視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)、滑覺(jué)、接近覺(jué)、壓覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、味覺(jué)、臭覺(jué)、溫覺(jué)等。研究包括各類傳感信息的采集及融合處理、傳感器與驅(qū)動(dòng)器一體化技術(shù)、感覺(jué)功能繼承模塊等。
(2)控制智能化
由引導(dǎo)教向NC,離線編程發(fā)展,進(jìn)而發(fā)展到進(jìn)一步應(yīng)用。隨著系統(tǒng)化、集成化生產(chǎn)的發(fā)展,基于PC的開(kāi)放式控制系統(tǒng)將機(jī)器人控制和車(chē)間一級(jí)控制的發(fā)展方向,國(guó)外專家預(yù)測(cè),2007年它將占30%。
(3)移動(dòng)功能的智能化
為解決長(zhǎng)距離搬運(yùn)作業(yè)、大作業(yè)對(duì)象、多作業(yè)對(duì)象及極限作業(yè)等問(wèn)題,需開(kāi)發(fā)自主移動(dòng)系統(tǒng)(包括滑動(dòng)、滾動(dòng)、行走、爬行、跳躍、飛行等)。
(4)系統(tǒng)應(yīng)用與集成化
支持以人為核心的生產(chǎn)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)系統(tǒng)中機(jī)器人群體協(xié)調(diào)功能、群智能和多機(jī)通訊協(xié)議,開(kāi)發(fā)能理解人的意志的“同事機(jī)器人”。國(guó)外專家預(yù)測(cè),2000你后有可能IMS要走向MA(R)S(多智能體系統(tǒng)),而該系統(tǒng)中的“同事機(jī)器人”(Cobot)將成為操作人員不可或缺的伙伴。圍繞著各種機(jī)器人與人共存的諸多課題,正在興起一門(mén)新學(xué)科“軟機(jī)器人學(xué)”。
(5)安全可靠性
由于大量不確定因素的存在,要實(shí)現(xiàn)智能化的安全可靠性,機(jī)器人必須具有對(duì)各種意外情況的應(yīng)變能力,及時(shí)采取預(yù)防措施和安全對(duì)策,包括硬件級(jí)、軟件級(jí)、應(yīng)用級(jí)和人機(jī)系統(tǒng)級(jí)的自診斷和自修復(fù)故障。
(6)微型化
向微型化發(fā)展,開(kāi)發(fā)毫米級(jí)機(jī)器人,用于微加工、醫(yī)學(xué)、宇宙和海洋開(kāi)發(fā)等領(lǐng)域。就使用性和成本來(lái)看,毫米級(jí)最可行。
(7)多傳感器信息融合與配置技術(shù)
①機(jī)器人的傳感器配置和融合技術(shù)在水泥生產(chǎn)過(guò)程控制和污水處理自動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用,包括面向工藝過(guò)程的多傳感器融合和配置技術(shù);采用智能傳感器的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù);面向工藝要求的新型傳感器研制。
②機(jī)電一體化智能傳感器
包括具有感知、自主運(yùn)動(dòng)、自清污(自調(diào)整、自適應(yīng))的機(jī)電一體化傳感器研究;面向工藝要求的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)檢測(cè)和清污的自主運(yùn)動(dòng);調(diào)節(jié)控制系統(tǒng);機(jī)器人機(jī)構(gòu)和控制技術(shù)在傳感器設(shè)計(jì)中的應(yīng)用。
第5章 總結(jié)與思考
綜合我的所見(jiàn)、所聞、所思,我做的課題也就有了一個(gè)初步的思路了。
首先,我們需要提出自己的問(wèn)題——圖書(shū)館書(shū)目歸架工作的勞動(dòng)效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大,我們應(yīng)該如何利用我們機(jī)械專業(yè)所學(xué)的知識(shí)對(duì)這一現(xiàn)狀提出科學(xué)的、可行的解決方法。
其次,我們需要提出具體的解決方案。在查閱資料中,我們先后提出了兩中方案:第一種是通過(guò)設(shè)計(jì)一種自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)來(lái)解決,跟我們?cè)凇袄ッ髦需F”看到的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)是一樣的原理。這是一種宏觀的解決方案,因?yàn)檫@需要對(duì)圖書(shū)館進(jìn)行全面的結(jié)構(gòu)上的改造,所需資金和時(shí)間都太多了。另一種是進(jìn)行局部的改造,也就是設(shè)計(jì)一個(gè)智能機(jī)器人,用它來(lái)代替圖書(shū)管理員來(lái)從事圖書(shū)的搬運(yùn)、分類和歸架工作。最后,我們覺(jué)得第二種方案更切合實(shí)際,實(shí)現(xiàn)起來(lái)也比較容易。
接下來(lái)就是分工的問(wèn)題了,因?yàn)槲覀兘M有兩個(gè)人,我們需要各自負(fù)責(zé)一部分的設(shè)計(jì),最后再總裝起來(lái),以實(shí)現(xiàn)圖書(shū)自動(dòng)歸架的目的。大概討論的方向是我做臂部和立柱的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),另一個(gè)同學(xué)做手部和腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),臂部和腕部接合的方式由我們共同商量出方案一起設(shè)計(jì),而走行裝置我們只需要做出簡(jiǎn)單的走行小車(chē)就可以了。驅(qū)動(dòng)部分,我們打算采用伺服電機(jī),而傳動(dòng)部分,由于圖書(shū)館的空間有限,機(jī)械手不能做得太大、噪音要盡可能低,并且考慮到圖書(shū)不能沾染油污等問(wèn)題,我們便排出了實(shí)驗(yàn)液氣壓來(lái)傳動(dòng)的想法,暫時(shí)想到的是純機(jī)械傳動(dòng)。
在我的部分,也就是臂部設(shè)計(jì)中,我需要考慮到圖書(shū)的分層擺放,這就需要手臂能夠在一定的范圍內(nèi)上下移動(dòng),我想到的解決方案是使用齒輪齒條來(lái)實(shí)現(xiàn)此功能。立柱需要實(shí)現(xiàn)定角度的旋轉(zhuǎn),我想到的是通過(guò)減速器作中間連接,采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)以獲得精確的位置角度。這樣的總體方案選擇定下來(lái)之后,我就能夠進(jìn)行細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)了,比如說(shuō)尺寸選擇,形狀設(shè)計(jì),傳動(dòng)設(shè)計(jì)等等。
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編號(hào):5141126
類型:共享資源
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上傳時(shí)間:2020-01-21
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步進(jìn)
電機(jī)
控制
坐標(biāo)
機(jī)械手
回轉(zhuǎn)
機(jī)構(gòu)
設(shè)計(jì)
21
CAD
獨(dú)家
- 資源描述:
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步進(jìn)電機(jī)控制的柱坐標(biāo)機(jī)械手及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)含21張CAD圖-獨(dú)家.zip,步進(jìn),電機(jī),控制,坐標(biāo),機(jī)械手,回轉(zhuǎn),機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì),21,CAD,獨(dú)家
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