分 類 號
密 級
寧
畢業(yè)設計(論文)
碼垛機器人設計
所在學院
機械與電氣工程學院
專 業(yè)
機械設計制造及其自動化
班 級
11機自x班
姓 名
學 號
指導老師
2015 年 3 月 31 日
摘 要
機器人碼垛機非常適合用于柔性包裝流水線，大大縮短了包裝周期時間。體積小、速度快，配有全套輔助設備（從集成式空氣與信號系統(tǒng)至抓料器）?？膳涮资褂冒b軟件，機械方面集成簡單，編程更是十分方便。從效率上說，碼垛機器人不僅能承擔高負重，而且速度和質量遠遠高于人工。
關鍵詞：機器人，碼垛
23
Abstract
The robot palletizer is very suitable for the flexible packaging production line, greatly shorten the cycle time of packaging. With high precision, and excellent tracking performance of conveyor belt, whether fixed position operation, or movement in the operation, the pick and place precision are first-class. Small size, fast speed, equipped with a full set of auxiliary equipment (from the integrated air and signal system to catch feeder). Supporting the use of packaging machinery integration software, simple programming, it is very convenient. From the efficiency, palletizing robot can not only bear the high load, and the speed and quality is much higher than that of artificial.
Key Words:palletizer
目 錄
第一章 前言
1.1機械手概述...............................................1
1.2機械手組成和分類.......................................2
1.2.1機械手組成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2.2機械手分類．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
第二章 機械手設計方案
2.1機械手坐標型式與自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.2機械手手部結構方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.3機械手手腕結構方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.4機械手手臂結構方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.5機械手驅動方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.6機械手控制方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.7機械手主要參數．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.8機械手技術參數列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
第三章 手部結構設計
3.1夾持式手部結構．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1.1手指的形狀和分類．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1.2設計時考慮的幾個問題．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1.3動力設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
第四章 手腕結構設計
4.1手腕自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2手腕驅動力矩的計算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
第五章 手臂伸縮，升降，回轉氣缸的設計與校核
5.1手臂伸縮部分尺寸設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
5.1.1尺寸設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5 .1 .3導向裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5 .1 .4平衡裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2手臂升降部分尺寸設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2.1尺寸設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.3手臂回轉部分尺寸設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.3.1尺寸設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
第六章 機械手PLC控制設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.1可編程序控制器的選擇及工作過程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.1.1可編程序控制器的選擇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.1.2可編程序控制器的工作過程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.2可編程序控制器的使用步驟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
第七章 結論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
參考文獻．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
專業(yè)相關的資料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
摘 要
設計的手臂考慮到工作要求不高，負荷量也少，所以在設計中最優(yōu)先的同步電機驅動軸電動機選擇第二，那個底盤動力大馬達，第二軸力的最初的選擇的馬達選擇的第3軸力比前兩個比較小馬達，壓鑄底盤，想模し底盤一定沉重，否則可能會翻車，整個機器臂板金，一是考慮的鈑金加工簡單，成本低，可塑性強，軸的位置固定旋轉，選擇用軸承固定軸承的部件用車床加工。關于用手指數控銑床。設計時第1軸底盤旋轉才3個齒輪減速，兩個但是空間和想不允許，4 : 1：降速，最初和第2共計4 : 1減速作用，第二第三的配合從1對1轉空間為目的的。然后第三個齒輪一些螺絲洞，固定電話。第二軸旋轉軸固定底盤轉盤上，選擇了，小軸承為軸，驅動被使用了的最初的齒輪固定電機直接上升第二的手臂固定齒輪，達到3：降速。第三部分和第二軸肘軸和同樣的原理只有齒輪設計上，采用的是3 : 2的減速配合。極限方案1：正是距離極限開關，即極限位置觸發(fā)馬達電源開關后。極限方案2：終于傳感器控制，本設計中比較適合的是光耦傳感器，即紅外線發(fā)射信號，物體的運動到極限位置發(fā)射極接收機的信號傳感器接收后傳控制器、電動機的停止轉動。極限方案三：采用的是硬性限制和擋板沖突限制，機器臂運動距離手其構造限制，手臂的運動服結構位置前，其自動停止，必須讓。簡單方便考慮本設計直接那個方案。
第一章 前言
1.1 機械手概述：
機械手和手腕能模仿的幾個動作機能，有一定的程序，搬運抓取物件和操作工具的自動操縱裝置。機械手最早工業(yè)機器人，最早是現代機器人，它可以代替人的繁重的勞動生產機械化，自動化，有害環(huán)境下的操作是保護人身安全，廣泛的機械制造、冶金、電力的孩子，輕工和原子力等部門。
現在的生活，科學技術日新月益的進展，機器人和人的手臂的最大的不同是溫柔與堅強。也就是說機械手的最大優(yōu)點重復同樣的動作機器的正常情況下永遠也不累！機械手臂也越來越廣泛應用，機械手這幾十年的發(fā)展的一種高科技自動生產設備，工作環(huán)境的精度和工作能力。工業(yè)機械手機器人的重要轉折。
根據種類的不同，驅動方式可分為液壓式，氣動式，電動式，機械式。特征是通過編程結束了各種各樣的預期的作業(yè)，結構和功能兼?zhèn)涞娜撕蜋C械的各自的長處手機器。
1.2 機械手組成和分類
1.2.1.機械手組成
機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關系如方框圖2-1所示。
機械手組成方框圖:1-1
(一)執(zhí)行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。
1，手：
即物件的接觸的零件。物件的形狀不同而接觸，可分為支持式和吸附式手本課題采用支持式手部構造。支持式手部（手手指或指甲）和傳力機關構成。手指和直接接觸部件的物件，是常用的手指的運動形式旋轉型和移動型?；剞D型手指結構簡單，制造容易，所以廣泛應用。平移型應用少，其原因是結構復雜，但移動型手指支持圓形零部件的時候，工作直徑變化其軸的位置，為了不影響，適當的支持直徑變化距離大的工作。手指的構造來抓住物件的表面形狀，被逮捕的部位（外形和內孔）和物件的重量和尺寸。常用的手指形狀的平面，V方面和曲面的：手指有外夾式和內支持式；指數和雙式，多指式和雙手雙和式等。然后傳力機構，手指發(fā)生夾緊力夾物件的任務。傳力機構型式較多時常用的：射門杠桿式，連桿杠桿式，斜面杠桿式、齒條和amp；小齒輪式、螺絲螺母彈簧式和重力式等。
2，手腕：
連接部是手和手腕零件可以使用調整抓住物件的方位（即姿勢）
3，手臂：
支承臂被抓的物件，手和手腕重要部件。手臂的作用是手指抓取物件預定要求搬運到指定的位置。工業(yè)機械手手腕是通常的驅動手臂運動的零件（例如缸，汽缸，齒輪齒條機構，鏈接機構，螺旋的機構和凸輪機構等）和驅動源（例如液壓，氣壓和電機等）合起，手腕動作，實現。
4，柱：
柱子支承臂零件，柱子也手臂的一部分，手臂的旋轉運動和升降（或間距）運動柱有著密切的關系。機械手立I的工作需要，有時也橫移動，也就是被稱為移動式柱。
5，行車裝置：
本工業(yè)機械手完成的應該是遠程操作，或使用距離擴大，機械基礎不安走盤式機關裝運車輪鐵軌等裝置，行駛實現工業(yè)機械手機械運動。盤式布路面和無軌的2種。驅動滾輪運動又增設機械傳動裝置。
6，皮帶驅動：
（二）驅動系統(tǒng)
常用的驅動系統(tǒng)液壓傳動，空氣傳動，機械傳動?？刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)機械手規(guī)定要求的運動的系統(tǒng)。現在工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)和電定位（或機械塊定位）系統(tǒng)構成?？刂葡到y(tǒng)，電氣控制和流體控制兩種，它的支配著機械手規(guī)定的程序運動，
（2）的控制系統(tǒng)
現在工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)和電定位（或機械塊定位）系統(tǒng)構成。
1.2.2 .機械手分類
（1）用途分
機械手可分為專用機械手與手的2種類通用機械：
1，專用機械手
那是附屬實體，一定的程序獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。
2，通用機械手
它是一種獨立控制系統(tǒng)的程序的動作，變數，靈活多樣的機械手。性能的距離內，其變量的行動程序，不同的場合使用調整，驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是一個獨立的。
（二）驅動方式分
1，液壓傳動手
液壓驅動的執(zhí)行機關的壓力的運動的機械手。其主要特點是：幾百公里以上重，傳動平穩(wěn)，結構緊湊，動作機敏。
2，氣壓傳動手
壓縮空氣的壓力驅動的執(zhí)行機關的運動的機械手。
3，機械傳動手
即機械傳動機構（例如，凸輪，連桿、齒輪機架或間歇機構等）驅動的機械手。它是一種附屬的專用機械手工的主機，機床，其動力傳輸的。它的主要特點是正確的信賴的工作中使用的運動，主機上，材料。工作頻率很大，但結構較大，行動程序不可變。
4，電力傳動手
即特殊結構的感應電動機，線性馬達和電力步進電機直接驅動的執(zhí)行機關從手中的運動機械，中間的轉換器，所以不必，機械的構造簡單。其中的線性馬達機器人的運動速度快和距離長，維護和方便。這個機器的手還不多，但是有發(fā)展前途。
(三)按控制方式分
1，時候控制它的運動空間點時間之間的移動，只控制運動過程中一些位置控制不了時，其運動軌跡。若欲望控制的點，必然的增加電氣控制系統(tǒng)的復雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手。
2，連續(xù)軌跡控制其運動軌跡空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設定時無限的移動，整個過程控制下，可以實現平穩(wěn)和正確的運動，并且使用距離廣，電氣控制系統(tǒng)的復雜。這一種工業(yè)機械手一般小型計算機控制。
第二章 機械手設計方案
機械手基本要求是快速、準確地拾-搬運和公寓，在這種情況下，它們的高精度，快速反應，有一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及任何位置也自動定位等特性。電器機械設計手的原則是：充分分析作業(yè)對象（工作）的工作的技術要求籌劃最合理的作業(yè)工程和技術，并滿足系統(tǒng)功能的要求和環(huán)境條件構造的形狀和材料的特性，定位精度要求，自由泳，搬運時的力量接受，尺寸和質量特性參數等，并且被確定，機械手構造及運行控制的要求。盡量使用定型的標準模塊，簡化的設計，制造過程，兼顧通用性和專用性實現的柔性轉換程序控制。此次的設計的機械手通用氣壓準備機械手，是一種適合批及中，少量生產的，不改變能行動程序自動運送和操作設備，勞動強度和操作單調
2.1．機械手坐標型式與自由度
手手臂的不同的機械運動形式的組合的情況，那個坐標型式可分為直角坐標式圓柱座標式，球坐標式和關節(jié)式。這個機器的手，訓練的時候手臂升降，收縮和旋轉運動采用，因此，圓柱座標型式。相應的機械手3個的自由度，為了彌補升降運動距離小規(guī)模的缺點，手臂增加增加揮桿機構的胳膊的擺動的自由度
2.2 .機械手部結構方案設計
為了獲得機械通用性強，機械手部結構設計，可以變更構造，工作是棒時使用支持式手，
2.3 .機械手手腕結構方案設計
手考慮機械通用性，又抓住工作水平放置，所以我們必須手臂旋轉運動工作要求的。所以，手腕轉動結構設計，實現手腕旋轉運動機構旋轉。
2.4 .機械手腕結構方案設計
自由泳要求工作，本機器手腕是3個的自由度，即手臂的伸縮，左右的旋轉和降（或間距）運動。手臂的旋轉和升降運動通過人的手臂模擬3軸旋轉的通過實現的。
2.5 .機械手驅動方案設計
電力驅動系統(tǒng)的動作而迅速，敏感反應，抵抗的損失和泄漏小，簡單，簡單的安裝與維護成本低，所以手電力驅動方式機械。
2.6 .機械手控制方案設計
機械通用性考慮著你的手，同時使用時位控制采用，所以可編程控制器（PLC）機械控制。機械手的動作流動變化的時候，PLC程序只改變實現，非常方便。
2.7 .機械手的主要參數
一手抓機器最大重是其規(guī)格的主要參數，氣壓驅動方式，所以思考抓取物體太重了，調查相關機器手參數，結合的工業(yè)生產的實際情況，本設計工作的質量爬泳5公里
基本參數運動速度機械手主要基本參數。操作手的節(jié)奏機械設計速度速度要求，限制其使用距離低。然后影響機械手動作速度的主要原因是手臂的伸縮和旋轉速度。手機械的動作時啟動，停止過程的加減速存在，速度距離曲線說明速度特性比較全面的，所以平均速度和日程，已故的平均速度顯示速度的速度更適合速度特性。除了運動速度以外，手臂設計的基本參數也伸縮日程和工作半徑。大部分的機械手設計成相當于人工坐或站著一點點操作的空間里走。大的伸縮日程和工作半徑，必然偏重增大剛性力矩。在這種情況下宜自動傳輸裝置好。統(tǒng)計相比，這個機器的手腕伸縮最大工作半徑約1800。定位精度也基本參數的一個。這臺機械手定位精度。
2.8. 機械手技術參數列表
一、用途:
用于自動輸送線的上下料。
二、設計技術參數:
1、抓重:
2、自由度數:5個自由度
3、坐標型式:圓柱坐標
4、最大工作半徑:1800mm
5、手臂最大中心高:1800mm
6、手臂運動參數: 伸縮距離900mm
伸縮速度90°/s
升降距離900mm
回轉距離0到150°
回轉速度
7、手肘運動參數: 回轉距離 0到270°
回轉速度
8、底盤運動參數：回轉距離 0到270°
回轉速度90°/s
9、定位方式:距離開關或可調機械擋塊等
10、定位精度:
11、驅動方式:電動傳動
12、控制方式:
機械手臂效果圖2-6
第三章 手部結構設計
3.1夾持式手部結構
支持式是最常見的一種，其中常用的2，式，多指式和雙手雙和式：手指支持工作的部位可分為內卡帶（或內膨脹式）和外別針式的2種：模仿人手上，手指的活動手指可分為一支點回轉型，二支點回轉型和移動型（或是直線型），其中兩支點回轉型基本型式。
3.1.1手指的形狀和分類
支持式是最常見的一種，其中常用的2，式，多指式和雙手雙和式：手指支持工作的部位可分為內卡帶（或內膨脹式）和外別針式的2種：模仿人手上，手指的活動手指可分為一支點回轉型，二支點回轉型和移動型（或是直線型），其中兩支點回轉型基本型式。
3.1.2設計時考慮的幾個問題
（一）具有腳夠的握力（即夾緊力）
在確定手指握力，除考慮重量外，還考慮傳送過程中產生性力和振動，保證工件不產生松動。
（二）手指間應具有一定的開閉角
應按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度度的要求。
（三）保證工件準確定位
翻譯圓柱形工件采用帶“V”形方面的手指，以航班自動定心。
（四）
根據桌子桌子機械手工作需求，通過比較，我們采用的桌子桌子機械手手部結構是一次轉型支點兩指，由于工件多為圓柱形狀，已故的手指形狀設計成V型，其結構如附圖所示。
3.1.3動力設計
1、手部驅動力計算
本課題電機機械手手部結構如圖3-2所示，
蝸輪蝸桿參數
受力分析
其工件重量G=5公斤，
V形手指的角度，,摩擦系數為
(1)根據手部結構的傳動示意圖，其驅動力為:
(2)根據手指夾持工件的方位，可得握力計算公式:
所以
(3)實際驅動力:
I,因為傳力機構為齒輪齒條傳動，故取，并取。若被抓取工件的最大加
速度取時，則:
所以
所以夾持工件時所需夾緊氣缸的驅動力為。
第四章 手腕結構設計
4.1 手腕自由度
手臂手和手腕連接部件，其作用的調整和工作的方向改變的，因此它是獨立的自由度的機械手適應復雜的動作求。手臂的自由度的選擇和機械手通用性，加工技術要求放下工作方位和定位精度等很多因素有關。這個機器的手抓住工作水平，同時考慮放在通用性，所以轉動手臂設置x軸旋轉運動工作要求的現在實現手臂旋轉運動機構，應用最多的是旋轉油（氣）缸，因此我們使用旋轉氣缸。它的結構緊湊，旋轉角度，并且嚴格的貼紙。
4. 2手腕驅動力矩的計算
4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩
手臂的旋轉，上下左右擺動的同時旋轉運動，手腕旋轉驅動傳動扭矩必須克服時的手腕啟動時產生的慣性力矩，手腕上的旋轉軸與支持加的摩擦阻力力矩，動片內徑，定片帽等密封裝置摩擦阻力和旋轉力矩件中心旋轉軸重疊的偏重力矩.圖4—1顯示的是手腕應力的示意圖。
圖4-1手碗回轉時受力狀態(tài)
手腕轉動時所需的驅動力矩可按下式計算:
式中: - 驅動手腕轉動的驅動力矩();
- 慣性力矩();
- 參與轉動的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回轉電機)對轉動軸線所產生的偏重力矩().,
; - 手腕回轉與定片端蓋等處密封裝置的摩擦阻力
矩();
下面以圖4-1所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計算:
1、手腕加速運動時所產生的慣性力矩M悅
若手腕起動過程按等加速運動，手腕轉動時的角速度為，起動過程所用的時間為，則:
式中:- 參與手腕轉動的部件對轉動軸線的轉動慣量;
- 工件對手腕轉動軸線的轉動慣量`。
若工件中心與轉動軸線不重合，其轉動慣量為:
式中: - 工件對過重心軸線的轉動慣量:
- 工件的重量(N);
- 工件的重心到轉動軸線的偏心距(cm),
- 手腕轉動時的角速度(弧度/s);
- 起動過程所需的時間(s);
— 起動過程所轉過的角度(弧度)。
2、手腕轉動件和工件的偏重對轉動軸線所產生的偏重力矩M偏
+ ()
式中: - 手腕轉動件的重量(N);
- 手腕轉動件的重心到轉動軸線的偏心距(cm)
當工件的重心與手腕轉動軸線重合時，則.
3、手腕轉動軸在軸頸處的摩擦阻力矩
()
式中: ，- 轉動軸的軸頸直徑(cm);
- 摩擦系數，對于滾動軸承，對于滑動軸承;
,- 處的支承反力(N)，可按手腕轉動軸的受力分析求解，
根據,得:
同理，根據(F),得:
式中:- 的重量(N)
,— 如圖4-1所示的長度尺寸(cm).
第五章 手臂伸縮的尺寸設計與校核
5.1手臂伸縮結構的尺寸設計與校核
5.1.1手臂尺寸
手臂伸縮為900mms所用電機為 90TDY060-3A:最大功率為70W 同步轉速為60R/min 最大轉矩為3600mN.m 自重3.2kg 轉軸轉動距離為270°，設計思路在0°到270°的2邊各安裝一個距離開關，或者紅外傳感器。
5.2.2 尺寸校核
長度設計為=900mm,
電機功率：P=1.732×U×I×cosφ
電機轉矩：T=9549×P/n ；
電機功率 轉矩=9550*輸出功率/輸出轉速
轉矩=9550*輸出功率/輸出轉速
P = T*n/9550
公式推導
電機功率，轉矩，轉速的關系
功率=力*速度
P=F*V---公式1
轉矩(T)=扭力(F)*作用半徑(R) 推出F=T/R ---公式2
1．測定手腕質量為10kg,則重力
1， 設計加速度，則慣性力
總受力
所以設計尺寸符合實際使用要求。
5.3.2 尺寸校核
1．測定參與手臂轉動的部件的質量,分析部件的質量分布情況，
質量密度等效分布在一個半徑的圓盤上，那么轉動慣量：
（）
考慮軸承，油封之間的摩擦力，設定摩擦系數,
總驅動力矩
設計尺寸滿足使用要求。
第五章 機械手PLC控制設計
6. 1可編程序控制器的選擇及工作過程
6.1.1 可編程序控制器的選擇
考慮到機械手通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制.當機械手動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現，非常方便快捷。
6.1.2 可編程序控制器的工作過程
可編程控制器實施，通過各種各樣的用戶程序控制完成任務。因此采用了循環(huán)掃描的工作方式。具體的工作過程4個階段，可分為。
第一階段是初始化處理。
可編程控制器的輸入端子直接與主機CPU相連，輸入輸出狀態(tài)的詢問，輸入輸出模式寄存器來說。輸入輸出模式寄存器別名I / 0狀態(tài)表。這個表的專業(yè)保管輸入輸出狀態(tài)信息的記憶領域。那個保存輸入狀態(tài)信息的內存和輸入狀態(tài)寄存器；保管輸出狀態(tài)信息的內存和輸出模式寄存器。開機CPU，首先I / 0狀態(tài)表復位，自我診斷。工作確認其硬件正常后，進入下一個階段。
第二階段，輸入信號處理階段。
輸入信號處理階段，CPU對輸入狀態(tài)掃描，各自的輸入端子獲得的狀態(tài)信息送到I / 0狀態(tài)表保管。同樣的掃描周期，各自的輸入時的狀態(tài)I / 0狀態(tài)表來維持，各自的輸入端子不接受信號的變化的影響所造成的混亂，因此不能運算結果，這個周期用戶程序的正確執(zhí)行。
第三階段程序處理階段。
輸入狀態(tài)信息全部的I / 0狀態(tài)表后，CPU工作第三階段進入。在這一階段，可編程控制器用戶程序順次掃描，各I / 0狀態(tài)和關系運算處理指令進行最后的結果寫入的I / 0狀態(tài)表狀態(tài)輸出寄存器。
第四階段是輸出處理階段。
段CPU對用戶程序是掃描處理完成，運算結果寫入的I / 0狀態(tài)表狀態(tài)寄存器。這個時候的輸入信號輸出模式寄存器中取出，送到輸出閂鎖電路，驅動功率繼電器線圈的罪，控制設備的各種各樣的相應的動作。然后，CPU執(zhí)行下面循環(huán)的掃描周期。
6.2 機械手可編程序控制器控制方案
第七章 結論
1，本次設計的電通用機械手，對專用機械手，通用機械手自由次可變，控制程序可以調節(jié)，所以更廣泛適用面。
2，電力驅動采用，快，敏感，能實現過負荷保護，容易自動控制。作業(yè)環(huán)境適應性好，環(huán)境的變化的影響是不傳動和控制性能。同時成本低廉。
3，電力驅動系統(tǒng)通過工作原理圖的參數化描繪，大大地描畫速度，節(jié)省了大量的時間和為了避免不必要的重復勞動，同時做到了圖紙統(tǒng)一。
4，機械手PLC控制，采用信賴性高，靈活改變程序等的長處也進行時間控制的距離都控制和混合動力控制，PLC程序設定。根據機械手動作順序程序修改，機械手通用性強。
總 結
畢業(yè)設計也接近尾聲了，也意味我在大學的生活就要劃上一個句號。回過頭來看看自己做設計的過程，也有很多體會。助推器的助推方案不斷推倒，不斷重建。也讓我對專業(yè)技能有了更深的了解。
首先，誠摯感謝我的指導老師。每當我有不懂的問題的時候，老師總是耐心為我解答，而且解答地很詳細，讓我對下一步的工作有了清晰的認識。在我沒有頭緒的時候，老師總是適時地提出自己的建議，循循善誘，給我思考的空間，鍛煉了我的專業(yè)思維。老師總是抽出自己的時間來督促我論文的進度，這是很無私的。在此，向老師表示崇高的謝意！
感謝四年來同學、老師的陪伴，感謝他們?yōu)槲姨岢龅挠幸娴暮蛯氋F的建議，有了他們的支持和鼓勵，才讓我度過了四年充實的大學生活。
參考文獻
1.孫桓 等主編.機械原理(第六版) .高等教育出版社，2001
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參考
選材:
1. 動力:
(1):第一軸底盤馬達選
90TDY060-3A:最大功率為70W 同步轉速為60R/min 最大轉矩為3600mN.m 自重3.2kg 轉軸轉動距離為270°，設計思路在0°到270°的2邊各安裝一個距離開關，或者紅外傳感器。
（2）.第二軸馬達選
90TDY060 最大功率為70W 同步轉速為60R/min 最大轉矩為2400mN.m 自重3.2kg.。
(3).第三軸馬達選
90TDY060 最大功率為70W 同步轉速為60R/min 最大轉矩為2400mN.m 自重3.2kg.。
（已知齒輪嚙合條件為模數相同，壓力角一樣，線速度一樣，角速度之比為ω1/ ω2=Z2/Z1，ω為角速度z齒數）
2. 減速設計
(1). 馬達固定齒輪A齒輪參數 模數m為1.5 齒數Z為12 分度圓直徑為18 壓力角為20°厚度s為10。
（2）. 馬達一：電機一分鐘60轉即一秒轉動360°，任務要求底盤第一轉軸每秒轉90°，所以需要配1：4減速齒輪，齒數之比為1：4：4；所以第一軸減速齒輪設計為2次減速B1 齒輪參數 模數m為1.5 齒數Z為48 分度圓直徑為 72 壓力角為20°厚度S 為10
減速B2 齒輪參數 模數m為1.5 齒數Z為48 分度圓直徑為 72 壓力角為20°厚度S 為10
（3）. 馬達二電機一秒種一轉，任務要求一秒鐘轉120°，需要配個1：3的減速齒輪齒數之比為1:3；所以第二軸減速齒輪設計為C 齒輪參數 模數m為1.5 齒數Z為36 分度圓直徑為54 壓力角為20° 厚度S為10
（4）. 馬達三電機一秒種一轉，任務要求一秒鐘轉90°，需要配個2：3的減速齒輪齒數之比為1:3；所以第三軸減速齒輪設計為D齒輪參數 模數m為1.5 齒數Z為18 分度圓直徑為27 壓力角為20°厚度S為10。