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畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論文）任 務(wù) 書
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：
焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）要求及技術(shù)參數(shù)：
1.設(shè)計(jì)要求：
設(shè)計(jì)一種在焊接生產(chǎn)線上固定位置使用的，用來在較惡劣環(huán)境下使用的六自由度焊接（CO2保護(hù)焊）機(jī)器人。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)“焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)”進(jìn)行六自由度焊接機(jī)器人裝置機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制原理設(shè)計(jì)。
系統(tǒng)選用AC220V為動(dòng)力;
機(jī)器人基座采用固定機(jī)構(gòu);
機(jī)器人可以連續(xù)作業(yè)；
設(shè)計(jì)過程考慮避障要求；
2.技術(shù)參數(shù)：
1.自由度分別為：腰部回轉(zhuǎn)、大臂擺、小臂擺、小臂旋轉(zhuǎn)、腕部旋轉(zhuǎn)、腕擺
2.工作負(fù)載：質(zhì)量為5kg（焊槍重量）
3.重復(fù)定位精度：±0.2 mm
4.操作空間：
各關(guān)節(jié)動(dòng)作范圍：
腰：0°— 270° 肩：0°— 70°
肘：+17°— - 14° 腕旋轉(zhuǎn)：-45°— ＋45°
小臂旋轉(zhuǎn)：-45°— ＋45° 腕俯仰：-135°— +135°
各關(guān)節(jié)速度：
腰：30 (5 r/min)
肩：45 (7.5 r/min)
肘：45 (7.5 r/min)
腕旋轉(zhuǎn)：120 (20 r/min)
腕俯仰：180 (30 r/min)
腕扭矩：2 Nm
第1頁
3．畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書格式（或參考學(xué)校規(guī)定的格式）
（1） 太原學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)統(tǒng)一封面
（2） 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書
（3） 畢業(yè)設(shè)計(jì)中英文摘要
中文摘要300字左右
英文摘要和中文摘要對(duì)應(yīng)
（4） 說明書目錄
（5） 說明書正文
第一章 ··········
一． ··········
二． ··········
三． ··········
第二章 ··········
一． ··········
二． ··········
三． ··········
第三章 ··········
第四章
（6） 總結(jié)（對(duì)設(shè)計(jì)內(nèi)容的評(píng)價(jià)）
（7） 致謝
（8） 參考文獻(xiàn)
（9） 附錄
4．查閱有關(guān)外文資料，并將其中的1-2篇翻譯成中文
第2頁
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）主要內(nèi)容：
（1）進(jìn)行機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)化分析設(shè)計(jì)。
（2）機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算（包括機(jī)械手各關(guān)節(jié)電機(jī)的選型計(jì)算，傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算，機(jī)械手諧波齒輪減速器的選型計(jì)算，同步帶的選型計(jì)算等）；
（3）機(jī)械手總裝配圖設(shè)計(jì)；
（4）機(jī)械手自動(dòng)化控制系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)；
（5）關(guān)鍵零件的零件圖；；
（6）關(guān)鍵零件尺寸的計(jì)算；
學(xué)生應(yīng)交出的設(shè)計(jì)文件（論文）：
1．開題報(bào)告。
2．設(shè)計(jì)計(jì)算說明書（不少于2萬字）。
3．圖紙：折合數(shù)量不少于2張A0?？傃b圖、原理圖、零件圖。
4．外文文獻(xiàn)及譯文（不少于1萬英文字符）。
第3頁
主要參考文獻(xiàn)（資料）：
[1] 成大先 械設(shè)計(jì)手冊(cè) 化學(xué)工業(yè)出版社
[2] 工業(yè)機(jī)器人 北京理工大學(xué)出版社
[3] 傳感器與敏感元件大全 電子工業(yè)出版社
[4] 機(jī)電傳動(dòng)控制 華中科技大學(xué)出版社
[5] 工業(yè)過程自動(dòng)化 機(jī)械工業(yè)出版社
[6] 電氣工程師手冊(cè) 機(jī)械工業(yè)出版社
[7] 單板機(jī)的原理與應(yīng)用
[8] 材料力學(xué)
[9] 機(jī)械制圖
[10] 互換性與技術(shù)測(cè)量
專業(yè)班級(jí) 機(jī)械工程 學(xué)生
要求設(shè)計(jì)（論文）工作起止日期
指導(dǎo)教師簽字 日期
教研室主任審查簽字 日期
系主任批準(zhǔn)簽字 日期
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