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圖書分類號：
密 級：
畢業(yè)設計(論文)
混凝土泵車回轉機構、臂架油缸及回轉臺的設計
THE DESIGN OF ROTARY CONCRETE PUMP TRUCK、THE TANK OF BOOM AND THE TURRET
學生姓名
聶海江
學院名稱
機電工程學院
專業(yè)名稱
機械設計制造及自動化
指導教師
仇文寧
2008年
6月
2日
徐州工程學院畢業(yè)設計(論文)
徐州工程學院學位論文原創(chuàng)性聲明
本人鄭重聲明： 所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用或參考的內容外，本論文不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品或成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標注。
本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。
論文作者簽名： 日期： 年 月 日
徐州工程學院學位論文版權協(xié)議書
本人完全了解徐州工程學院關于收集、保存、使用學位論文的規(guī)定，即：本校學生在學習期間所完成的學位論文的知識產(chǎn)權歸徐州工程學院所擁有。徐州工程學院有權保留并向國家有關部門或機構送交學位論文的紙本復印件和電子文檔拷貝，允許論文被查閱和借閱。徐州工程學院可以公布學位論文的全部或部分內容，可以將本學位論文的全部或部分內容提交至各類數(shù)據(jù)庫進行發(fā)布和檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。
論文作者簽名： 導師簽名：
日期： 年 月 日 日期： 年 月 日
摘要
隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，建筑結構的的大型化和復雜化對混凝土機械提出了越來越高的要求。具有眾多優(yōu)點和較高經(jīng)濟效益的混凝土泵車得到了普及和應用，混凝土泵車已成為當今建筑施工企業(yè)必不可少的專用設備。本文首先介紹了混凝土泵車的結構和特點，重點對混凝土泵車的回轉機構和回轉液壓部分及臂架油缸進行了設計；同時對回轉頭部件與油缸相連的部件進行了強度校核，并根據(jù)泵車零部件標準確定了回轉頭的主要尺寸及組成部件?；剞D機構采用液壓馬達驅動減速器帶動回轉支承進行旋轉，回轉頭安裝在回轉支承上隨著回轉支承轉動，從而帶動臂架在回轉平臺上在0~360°范圍內轉動，臂架展開收攏及其混凝土澆注時定位均是由變幅油缸推（拉）動變幅機構的運動來實現(xiàn)的。
本設計的具體內容主要包括：
1．回轉機構、回轉液壓部分的設計,回轉支承裝置的選型與計算。
2．回旋支承滿足上車布料桿（含混凝土總量）的傾翻力矩的計算。
3．回轉臺的強度校核及臂架油缸設計系統(tǒng)方案可行，能滿足泵車性能要求。
本設計的主要特點是：機構簡單,節(jié)省投資，控制方便。對目前國內的混凝土泵車的優(yōu)化設計具有一定的參考價值。
關鍵詞：混凝土泵車；回轉機構；回旋驅動部分；液壓系統(tǒng)；臂架液壓缸；回轉臺
Abstract
As the rapid development of the national economy,incresing demands have been made by the large and complicated struction of the construction.Pump trucks with many advantages and economic benefits have been used widely and they have been the essential equipment during the contruction today. This paper firstly introduces the structur and features of the pump trucks with the most important of the design of the swing body and calculate the strength of the mechanical parts of the rotary and oil bank and make sure the main sizes and parts of the rotary head according the standard parts of the pump car. The-turn-around-organlitation,makes the decelation machine round by the liquid-press-machine,the rotary head which installed on rotary suface moves by it and makes the Arm turn around during 0°～360°,the function of Arm machine is achieved by the moving of Oil Bank.
The specific contents including:
1. The specific of the Rotary and Rotarry hydraulic part,also the selection and calculation of the Rotarry support.
2. The calculation of the rollover torqne of the Roundabout suport.
3. The projct of thecalculation of rotarry base and the design of the oil urn is resonable and can meet the requirments.
The main features of the design are:simle structure low investment convenient control.The design has some referent value to the domestic optinal design of pump trucks.
Key word: Pumpcrete machine vehicle Swiveling mechanism Maneuver supporting Hydraulic system The tank of boom The turret
III
徐州工程學院畢業(yè)設計(論文)
目 錄
1 緒論 1
1.1 概述 1
1.2 國內外混凝土泵車的發(fā)展概況 1
1.3 混凝土泵車的選擇與技術管理 3
2 泵車的基本組成及主要技術參數(shù)確定 5
2.1 混凝土泵車的基本組成與構造 5
2.1.1 混凝土泵車基本組成 5
2.1.2 混凝土泵車構造 5
2.2 主要性能參數(shù)的確定 6
3 混凝土泵車總體結構設計方案 7
3.1 底盤系統(tǒng)設計與選型 7
3.2 泵送系統(tǒng)設計 7
3.3 臂架系統(tǒng)設計 8
3.4 支腿油箱設計 8
3.5 回轉機構設計及回轉臺選型計算 9
3.6 操縱控制系統(tǒng)設計 10
4 回轉機構設計 11
4.1回轉機構與回轉支承裝置簡述 11
4.2 回轉支承裝置的選擇 13
4.2.1 載荷的確定 13
4.2.2 回轉支承裝置的受力分析 13
4.2.3 回轉支承裝置的強度計算 15
4.2.4 回轉支承聯(lián)接螺栓選型及強度校核 16
4.3 回轉驅動裝置的傳動分析 17
4.3.1 回轉阻力矩計算 18
4.3.2 馬達軸回轉功率 20
4.3.3 回轉小齒輪設計 20
4.4 減速器的選擇 23
4.4.1 明確選擇所需技術要求 23
4.4.2 根據(jù)機械強度選規(guī)格 23
4.4.3 校核熱功率 23
4.4.4 校核瞬時尖峰載荷 23
4.4.5 按機械設備總布局要求總體減速機型號 23
5 泵車液壓回轉系統(tǒng)設計 24
5.1 混凝土泵車液壓系統(tǒng)簡述 24
5.2 電液比例換向閥在液壓系統(tǒng)中的重要作用 24
5.3 回轉機構液壓系統(tǒng)的設計 25
5.4液壓元件主要工作參數(shù)的計算與選擇 26
5.4.1 液壓泵的選擇計算 26
5.4.2 液壓馬達的選擇與計算 27
5.4.3 液壓控制閥的選擇 28
5.4.4 輔助裝置的選擇 28
5.5 液壓系統(tǒng)性能驗算 29
5.5.1 液壓系統(tǒng)壓力損失的驗算 29
5.5.2 液壓系統(tǒng)總效率的驗算 30
5.5.3 液壓系統(tǒng)發(fā)熱溫升的驗算 30
6 臂架液壓油缸設計及回轉臺強度校核 32
6.1 臂架液壓缸的作用及結構 32
6.1.1 液壓缸的作用 32
6.1.2 液壓缸的結構 32
6.2 液壓缸主要零件的材料及技術要求 32
6.3 液壓缸設計步驟 33
6.4 液壓缸主要零件的設計與計算 33
6.4.1 缸筒計算 33
6.4.2 缸筒底部厚度計算 34
6.4.3 缸筒端部螺紋連接部分校核計算 35
6.4.4 活塞桿及其部分計算 35
6.4.5 最小導向長度的確定 35
6.4.6 液壓缸進、出油口尺寸的確定 36
6.5 液壓缸的強度校核 36
6.5.1 缸筒壁厚校核 36
6.5.2 活塞桿直徑校核 36
6.5.3 活塞桿的彎曲穩(wěn)定性校核計算 36
6.5.4 焊接缸筒的校核 36
6.6 回轉臺的選型及強度校核 37
6.6.1 回轉臺的主要結構 37
6.6.2 回轉臺底板與回轉支承聯(lián)接螺栓處強度校核 38
6.6.3 回轉臺油缸連接處的的強度校核 39
結論 41
致謝 42
參考文獻 43
附錄 44
英文原文 44
中文翻譯 59
45
1 緒論
1.1 概述
混凝土泵車是在拖式混凝土輸送泵的基礎上發(fā)展起來的一種專用機械設備，混凝土泵車的應用，將混凝土輸送和澆注工序合二為一，節(jié)約了時間，節(jié)省了勞動力；同時完成水平和垂直輸送，省去了起重環(huán)節(jié)，不需再設混凝土中間運轉，保證了混凝土質量，與混凝土運輸車相配合，實現(xiàn)了混凝土輸送過程完全機械化大大提高了運輸效率。
混凝土泵車是將混凝土泵安裝在汽車底盤上，利用柴油發(fā)動機的動力，通過動力分動箱將動力傳給液壓泵，然后帶動混凝土泵工作?；炷镣ㄟ^布料桿，可送到一定的高度與距離。對于一般性的建筑物施工，混凝土泵車有著獨特的優(yōu)越性，它移動方便，輸送幅度與高度適中，可節(jié)省一臺起重機，因此在一般建筑工地很受歡迎。
1.2 國內外混凝土泵車的發(fā)展概況
1.2.1 國外混凝土泵車的發(fā)展概述
混凝土泵的研究最早開始于德國，1907年德國就開始研究混凝土泵，并取得專利權。此后，1913年美國制造出混凝土泵樣機也取得專利。1932年荷蘭人庫依曼制造出臥式缸的庫依曼型混凝土泵，成功的解決了混凝土泵的構造原理問題，大大提高了工作的可靠性。此后混凝土泵即進入小規(guī)模的試用階段。第二次世界大戰(zhàn)之，各國陸續(xù)開始經(jīng)濟恢復工作， 建筑工程規(guī)模日益擴大，混凝土泵的銷路較好，應用日漸增多。五十年代中葉，聯(lián)邦德國的托克里特公司首先發(fā)展了用水作為工作液體的液壓泵，使混凝土泵車進入一個新的發(fā)展階段。1959年，聯(lián)邦德國的施維英(Schwing)公司生產(chǎn)出第一臺全液壓的混凝土泵，它用油作為工作液體來驅動活塞和閥，使用后用壓力水沖洗泵和輸送管。這種液壓泵功率大、排量大、運輸距離遠，可做到無級調節(jié)，泵的活塞還可逆向動作以減少堵塞的可能性，因而使混凝土泵的設計、制造和泵送施工技術日趨完善。此后，為了提高棍凝土泵的機動性，在六十年代中期又研制了混凝土泵車，并配備了可以回轉和伸縮的布料桿，使混凝土泵的澆筑工作更加靈活多變。在活塞式混凝土泵不斷完善的過程中，美國的查倫奇一考克兄弟 (Chollenge-ookBors)公司于1963年又研制了一種新型的擠壓式混凝土泵。這種泵的工作原理與活塞式混凝土泵迥然不同，它是利用轉動的滾輪擠壓軟管中的混凝土混合物而進行輸送的?；炷帘冒打寗臃绞椒譃榛钊交炷帘煤蛿D壓式混凝土泵兩種。活塞式混凝土泵是應用最早也是最有發(fā)展前途的一種混凝土泵?；钊交炷帘弥?，根據(jù)驅動力的不同， 又有機械式活塞泵和液壓式活塞泵之分。擠壓式混凝上泵在六十年代后期盛行，但是由于這種混凝土泵的排量較小，輸送距離不如活塞式大，因而應用逐漸減少。混凝土泵根據(jù)能否移動以及移動的方式，分為固定式、拖動式和汽車式。
德國斯維英公司1965年開始生產(chǎn)混凝土泵車，1968年推出42m布料桿泵車。1982 年該公司摒棄了剛注冊專利的“S”管閥后推出了裙閥。與“S”形管閥相比，零部件受力情況得到改善,閥室流道短結構緊湊，并一直獨家享有其專利。隨后在80年代中期，德國的施維英公司又開發(fā)了臂長為50m的泵車,并且產(chǎn)品已形成系列化。混凝土泵車布料桿的垂直高度16～52m共13個品種,其混凝土輸送量為56～150m3/h,布料桿節(jié)數(shù)有二節(jié)、三節(jié)， 最多有四節(jié)，最大混凝土輸送壓力5.5～10.8Mpa。泵車底盤驅形式最大10X6,大中小機型規(guī)格齊全，便于用戶選用。同時該公司亦很重視塔式臂架泵的開發(fā)，這種高大的泵送設備特別適用于工期較長的大型工程和在預制構件廠中裝備應用。德國普茨曼斯特公司生產(chǎn)的混凝土泵車布料桿的長度也有13種。布料桿的垂直高度16～62m，布料桿節(jié)數(shù)最多為五節(jié)；混凝土輸送量66～200m3/h。該公司生產(chǎn)的M62型泵車，臂架長度58m，五節(jié)臂，垂直布料高度62m,最大輸送量200m3 /h。底盤形式12X6，總重62t，是當今世界上最大的混凝土泵車。近年來普茲邁斯特公司生產(chǎn)了支承寬度僅3m的混凝土泵車，使泵車可在狹窄的建筑工地作業(yè)；該公司生產(chǎn)的BRF2112H型泵車采用外斜支承，減輕了整機重量，臂架的運動和泵的工作利用無線電遙控，采用了集中潤滑，液壓系統(tǒng)符合節(jié)能要求。普茨邁斯特公司作為閉式系統(tǒng)的代表，堅持采用閉式系統(tǒng)，不斷地提高和完善控制功能，使混凝土泵工作更精細、更可靠。堅持采用電開關換向，獨立的擺動油缸控制系統(tǒng)，把技術特點放在主油泵排量控制上，促進了混凝土泵車技術的進一步發(fā)展和完善。
1.2.2 我國混凝土泵車的發(fā)展概況
混凝土泵車在國內實際工程中大規(guī)模應用，這只能從1979年算起。當時，上海寶鋼工程從日本三菱重工引進了四部 DC-5115B型混凝土泵車，配以容量6m3的混凝土運輸攪拌車，在各種大型鋼筋混凝土工程上得到應用。與此同時，上海第八建筑工程公司仿制了前聯(lián)邦德國托克里特以水作為壓力介質的臂架式混凝土泵車。80年代，國產(chǎn)泵車年產(chǎn)量約在 50臺左右。1983年湖北建設機械廠投資150萬美元引進了日本石川島播磨的IPF85B型混凝上泵車，研制生產(chǎn)了第一臺楚天牌HJC517085臂架式混凝土泵車，并在1985年被國家經(jīng)貿委確定為替代進口產(chǎn)品。1988年在引進的基礎上，研制生產(chǎn)了具有國產(chǎn)底盤的 HBB85A型臂架式泵車并通過建設部鑒定，此時國產(chǎn)化率達84%。同時，利用這一技術開發(fā)的 HBT60型拖式混凝土泵也于當年通過鑒定投產(chǎn)。該泵車用的集流閥組和混凝土分配閥于1990年分別在貴州183廠和湖北建機公司研制成功。到 80年代末期，國產(chǎn)85B泵車在市場的保有量己達 120臺量，打破了我國泵送機械市場依賴進口設備的局面。90年代初期，我國混凝土泵車系列化初具雛形。徐州混凝土機械廠與德國普茨邁斯特公司合作生產(chǎn)BC90- 32型臂架式混凝土泵車。至此我國自己生產(chǎn)的臂架式混凝土泵車，呈現(xiàn)多品種、系列化雛形。但國產(chǎn)化率比較低，銷售價格比較昂貴。目前我國生產(chǎn)的混凝土泵車布料桿垂直高度有 17m、21m、27m、32m、36m、37m、42m、47m。臂架節(jié)數(shù)有三節(jié)和四節(jié)兩種；混凝土輸送量有 50m3/h、85m3/h、100m3/h、114m3/h、125m3/h；混凝土輸出壓力為4.6～8.2Mpa。主要選用底盤驅動形式為4X2和6X4兩種型式的日本五十鈴、國產(chǎn)北方奔馳、斯太爾等汽車底盤。泵車的臂架、底架、支腿、轉臺等主要鋼結構均采用高強度鋼板。液壓系統(tǒng)有開式和閉式兩種，其中對主油缸與閥油缸的控制，采用順序回路和卸荷回路。液壓系統(tǒng)中使用的各種閥的安裝形式有分離式、集成式和插裝式等多種。主油缸活塞的密封有多種形式，主要采用“U”形密封圈、“O”型活塞密封圈、活塞環(huán)密封圈。泵車混凝土分配閥形式主要有閘板閥、“S”管閥兩種。同時在提高混凝土分配閥的使用壽命、減少磨損等方面做出了大量的、卓有成效的研究工作。通過上述工作，我國自行設計與制造的混凝土泵車得到了較大發(fā)展，年產(chǎn)量達到300—400臺，性能質量基本上能滿足用戶要求?，F(xiàn)階段，混凝土泵車主要集中在三一重工、中聯(lián)重科、湖北建機、安徽星馬、遼寧海諾等企業(yè)，產(chǎn)量占全行業(yè)的95%，相信在不長的時間內在產(chǎn)品質量上也能趕上世界先進水平。
1.2.3 混凝土泵車技術的發(fā)展趨勢
從國內外發(fā)展泵送混凝土施工技術的具體情況可以看出混凝土泵車不僅能提高技術經(jīng)濟效益，而且能夠改變施工現(xiàn)場的面貌，是反映一個國家建筑施工水平的重要指標之一。如本文所述和據(jù)近年來國內外的一些調查資料表明，混凝土泵車主要有以下幾個方面的發(fā)展趨勢：
（1）向大排量方向發(fā)展。現(xiàn)在多數(shù)排量為 80m3/h左右，最大可達 204m3/h。
（2）泵送壓力向高壓方向發(fā)展。目前國產(chǎn)最大泵送壓力為105Mpa，而國外的最大壓力為285MPa。
（3）泵送高度與距離增大。最大垂直泵送高度可達432m。
（4）泵車臂架向三節(jié)以上長臂架方向發(fā)展。德國普茲邁斯特公司生產(chǎn)的PM泵車臂架在四折以上，最長達62m。
（5）由于混凝土泵泵送壓力的不斷提高，輸送距高己經(jīng)能夠適應大部分混凝土攤鋪工作，具有良好的機動性的布料桿泵車將占主導地位。
（6）混凝土泵車向電氣化、多功能化發(fā)展。
（7）由于道路條件和施工現(xiàn)場建筑物密集，混凝土泵車也向小型化發(fā)展，但性能參數(shù)并沒有降低。
（8）對布料桿操作采用新技術如無線遙控技術、計算機技術、電液比例技術、負荷傳感技術等。
國外企業(yè)在泵車液壓系統(tǒng)的設計中，除了使用通用液壓元件外，還自行開發(fā)泵車專用液壓元件。普茨曼斯特公司在泵車液壓系統(tǒng)中用閉式回路，利用油泵的斜盤擺角的正負變化，達到混凝土泵送系統(tǒng)的換向，油泵換向后排量由零到最大，使油缸換速均勻，啟動平緩。在混凝土泵車控制技術方面，國外生產(chǎn)的泵車大多數(shù)都安裝了無線遙控系統(tǒng)，有的大型泵車采用了工業(yè)電視監(jiān)控。機電一體化將是混凝土泵車今后的主要發(fā)展方向。
1.3 混凝土泵車的選擇與技術管理
選用混凝土泵車一般應考慮底盤和泵送混凝土的輸送距離、排量、泵送壓力三個參數(shù)。底盤體現(xiàn)越野能力與提供動力的能力，而另外三個參數(shù)受泵車臂架伸展長度的限制。國產(chǎn)泵車的輸送垂直距離最大可達65m、最大排量為125m1/h，最大系送壓力可達14Mpa。國產(chǎn)拖式混凝土泵的輸送水平距離最大可達1500m、最大泵送壓力可達15MPa。故一般應根據(jù)建筑物高度(深度)、現(xiàn)場施工狀況來選擇泵型、泵車。除了合理選用混凝土泵車以外，正確操作、精心維護更是重要一環(huán)。據(jù)上程實踐統(tǒng)計，混凝土泵各部位發(fā)生故障的概率如下；分配閘閥占35﹪、液壓系統(tǒng)占20％、電氣系統(tǒng)占10％、管道系統(tǒng)占25％、其他占10％，其中以分配閥磨損消耗最快，故要及時保養(yǎng)和更換。液壓系統(tǒng)由于堵塞而造成壓力過大、各部位密封不好而發(fā)生漏油現(xiàn)象．或接頭處不好而被撕開。此外，電氣、儀表部分都較精密，使用不當或維護不周也常常失靈，所以要重視對設備的維護和提高操作人員的素質。
泵送混凝土進入建筑施工工地后必須解決一系列施工組織與管理問題，主要如下：
配備專職協(xié)調監(jiān)督人員，建立可靠敏捷的信息系統(tǒng)，使施工處于有序狀態(tài)。
制訂澆注方案，解決施工速度、澆灌方向的線路、施工縫留置位置以及與模板、鋼筋工序的配合關系，以使施工均衡連續(xù)。
對于泵車位置選擇，應了解工作區(qū)域的障礙物、地面承受負荷的能力、施工現(xiàn)場與公路阻隔的情況、有無作業(yè)盲區(qū)，并且必須使支腿延伸到它們的末端位置。對于固定式泵機，泵機位置和輸送管鋪設應符合管路宜直、彎管宜少、線路最短、節(jié)點牢靠、拆卸方便等。
配置具有一定素質的機修、機管和操作人員．井能及時排除設備出現(xiàn)的故障。
解決關鍵工藝中的具體問題，以避免產(chǎn)生因施工工藝不正確而出現(xiàn)的各種質量問題。
2泵車的基本組成及主要技術參數(shù)確定
2.1 混凝土泵車的基本組成與構造
2.1.1 混凝土泵車基本組成
混凝土泵車主要由載重汽車底盤1、臂架回轉裝置2、臂架布料桿3、混凝土泵4、支腿5等部分組成，如圖2-1所示。
圖2-1混凝土泵車基本組成
1—汽車地盤；2—臂架回轉裝置；3—臂架布料桿；4—混凝土泵；5—支腿
2.1.2 混凝土泵車構造
2.1.2.1 泵車底盤部分
泵車底盤部分的基本構造可參見相關汽車司機手冊：大部分泵車都是通過安裝在地盤上的取力裝置，由柴油機為泵車臂架部分和泵送部分提供動力。
2.1.2.2 布料臂部分
布料臂部分或稱泵車上裝部分，它安裝在汽車底盤上，它與底盤的尺寸規(guī)格完全配套。
臂架分為數(shù)節(jié)，每節(jié)由高強度鋼板焊接而成，起到支撐混凝土輸送管的作用，臂架的運動由節(jié)與節(jié)之間的液壓油缸推動。臂架的回轉靠臂架基座上的回轉支承和回轉機構進行驅動。臂架的動作可以由遙控器或比例閥操縱手柄進行控制。
布料機構是把輸送管安裝在臂架上．并在其末端安一段軟管。其形式有接高、伸縮、折疊三種形式。初期的布料桿大多是在現(xiàn)場安裝的接高式和伸縮式。目前多為折疊式，其俯仰、伸縮、旋轉動作全部使用液壓油缸控制，動作靈活。折疊式布料桿根據(jù)其折疊方式又分多種，如前下支點S型、前上支點Z型、前上支點Z卷繞型、后下支點蒼繞型等。
第一節(jié)臂的活動范圍為，第二節(jié)臂的活動范圍為，其余節(jié)臂的活動范圍在之間?；剞D機構可使布料桿作回轉。
2.1.2.3 泵送部分
泵送機構由兩只主油缸、水箱、換向裝置、一組混凝土活塞、料斗、分配閥、擺臂、一組擺動油缸和出料口組成。
泵送混凝土料時，在主油缸作用下，一個混凝土活塞前進，另一個混凝土活塞后退。同時在擺動油缸的作用下，一個混凝土缸與分配閥連通，另一個混凝土缸與料斗相通。這樣，后退的混凝土活塞將混凝土吸入混凝土缸；前進的混凝土活塞將混凝土缸內的混凝土料送入分配閥而泵出。當混凝土活塞后退至行程終端時，會感應換向裝置，使主油缸換向、擺動油缸換向，從而實現(xiàn)連續(xù)泵送。
2.2 主要性能參數(shù)的確定
混凝土泵車的主要性能參數(shù)是混凝土泵車的工作性能指標，也是設計的主要依據(jù)?；炷帘密嚨闹饕夹g參數(shù)可歸納為專業(yè)技術參數(shù)和整車技術參數(shù)兩部分。技術參數(shù)主要有：混凝土排出量、混凝土泵送壓力及輸送距離、泵送能力指數(shù)、布料裝置工作范圍、整機外形尺寸等，如表2-1。
表2-1混凝土泵車主要性能參數(shù)
最大理論輸送量 m3/h
120
混凝土最大出口壓力 MPa
6.5
額定工作壓力 MPa
32
料斗容積 L
550
液壓系統(tǒng)型式
閉式
油缸缸徑×行程 mm
130×2100
液壓油冷卻
風冷
推薦塌落度 cm
12~23
最大布料高度 m
36
最大布料半徑 m
32
回轉角度
365°
臂節(jié)數(shù)量
4
臂節(jié)長度 mm
8610/7760/7760/7700
展臂角度
100°/180°/180°/270°
輸送管直徑 mm
133
壁厚 mm
4
末端軟管長度 mm
4000
臂架液壓缸工作壓力 Mpa
33
動態(tài)試驗壓力 Mpa
45
往返速比
1.37
活塞桿理論推力 MN
1.37
3 混凝土泵車總體結構設計方案
混凝土臂架泵車是一種先進的混凝土輸送設備，以其快速高效靈活方便等顯著的特點，近年來已被廣泛用于工業(yè)設施、民用建筑、國防工程等混凝土澆注工作。我國從上世紀80年代初期開始引進混凝土臂架泵車制造技術，至今已有20多年，時間不算短，但目前大部分企業(yè)仍處于組裝、仿制階段，只有少數(shù)幾家大的專業(yè)企業(yè)已經(jīng)具備自主設計能力和制造能力，比如說三一重工、中聯(lián)重科、鴻達集團、徐工集團、湖北建機等。2007年我國混凝土臂架泵車年產(chǎn)銷量已達到2000臺以右。
3.1 底盤系統(tǒng)設計與選型
目前國內大部分企業(yè)的底盤生產(chǎn)能力還比較弱，大多選用國外進口底盤，如VOLVO、五十鈴、奔馳等底盤，其價格較高，供貨周期較長。
底盤選型：37m泵車大多選用進口VOLVO底盤，該底盤的可靠性、油耗、排放、動力性能、行駛性能均處于國際領先水平。在底盤取力器的選用上，主要有二種形式，一是底盤發(fā)動機自帶全功率取力器，液壓系統(tǒng)的主油泵直接聯(lián)接在發(fā)動機的取力器上；二是在底盤后驅傳動軸中間增加一個取力器即通常我們所說的分動箱，這樣通過分動箱內的撥差來切換行駛和泵送兩種不同狀態(tài)。我國目前混凝土泵車普遍采用的是第二種取力形式，且充分考慮分動箱這一關鍵元件的可靠性，選用了德國原裝進口的分動箱。在分動箱的傳動比的選擇上結合底盤發(fā)動力特征曲線（功率及扭矩曲線）和力士樂主油泵的額定轉速的要求，確定選取發(fā)動機對分動箱最佳的輸入轉速1500r/min和分動箱的傳動比，合理并充分發(fā)揮發(fā)動機和油泵的有用功率，來提高泵車的整車使用效率。
3.2 泵送系統(tǒng)設計
換向次數(shù)少排量大、吸料性能好積料少、推送換向沖擊小噪音低、混凝土活塞壽命長潤滑脂用量少等等是設計者追求的目標。為此，目前我國在設計中普遍采用大缸徑長行程混輸送缸，并將泵送系統(tǒng)與底盤安裝角度減小了1°，大大地改善了吸料性能；在S閥換向回路中加入高壓儲能器和可調節(jié)流閥，使換向時間縮短而沖擊減小；混凝土泵送主油路采用閉式回路，主油泵換向，在雙聯(lián)主油泵輔助回路中采用了低壓儲能器為斜盤換向過零位時提供緩沖油，有效地降低主推送回路的換向沖擊；混凝土活塞潤滑方面一些廠家采用自動潤滑，在實際工作中，因為泵送排量是任意可調的，主油缸活塞的緩沖行程隨排量變化而變動，自動潤滑很難準確地將潤滑脂注入混凝土活塞的潤滑油槽中，既無法有效為混凝土活塞提供良好的潤滑，又大量浪費潤滑油，增加了成本，而且大量潤滑脂注入到混凝土中，對混凝土的質量產(chǎn)生負面影響，因此，我國設計專家通過反復考慮，決定采用手動潤滑，工作時每隔1 小時手動為混凝土活塞注油潤滑一次，這樣基本克服了自動潤滑的種種弊端。
3.3 臂架系統(tǒng)設計
3.3.1 臂架系統(tǒng)分析
泵車臂架所承受的交變載荷為脈動循環(huán)載荷，其主要來源于泵送系統(tǒng)，分二兩個方面，一是主油缸推送混凝土時通過輸送管而傳遞給臂架的，它的方向根據(jù)輸送配管的走向而改變，使臂架受力變得比較復雜難以計算；其二是來自S閥換向擺動油缸的橫向沖擊；另外，回轉系統(tǒng)頻繁的起動和制動過程對臂架產(chǎn)生的慣性力，也是臂架一個主要的動載荷來源；還有，臂架系統(tǒng)自重（包括作業(yè)期間輸送管內的混凝土重量）應力，也是一個十分重要的力源，至于底盤發(fā)動機及傳動軸高速旋轉所產(chǎn)生的振動也會對臂架抖動產(chǎn)生微弱影響，相對泵送系統(tǒng)、回轉系統(tǒng)、臂架系統(tǒng)自重的影響來說可以忽略不計。因此，在進行臂架系統(tǒng)設計時，主要針對泵送系統(tǒng)、回轉系統(tǒng)動載荷和臂架系統(tǒng)自重可能對臂架結構產(chǎn)生的不利影響，來校核臂架系統(tǒng)的強度、剛度、穩(wěn)定性。
3.3.2 臂架形式設計
臂架形式設計包括結構形式、折疊方式、輸送布管等諸多方面的設計。臂架的結構形式基本都采用箱形結構，從垂直于臂架長度方向的截面來看，大致有下圖3-1五種，根據(jù)設計者多年的計算分析和經(jīng)驗，認為下圖(a)的截面形式較好，整個臂架應力流暢，無明顯力流阻滯和應力集中，而且重量較輕，至于抗扭屈和截面的穩(wěn)定性可以通過焊接橫穿臂架兩側板的輸送管支撐件來解決。
圖 3-1 臂架的截面形式
臂架的折疊方式大致分為R形、Z形、RZ組合形，但有一點值得設計者注意，為了盡量降低整車的重心高度，提高行駛狀態(tài)的穩(wěn)定性，必須降低臂架折疊收攏后的高度，即在設計臂架時，通常將第三節(jié)臂設計成“Z”形彎臂，這時除考慮布管方便外，更應注意最大限度減少彎臂偏離一二臂節(jié)中性平面的距離，以減少偏心自重產(chǎn)生的扭矩。
3.3.3 臂架變幅機構及液壓油缸的設計
臂架展開收攏及其混凝土澆注時定位均是由變幅油缸推（拉）動變幅機構的運動來實現(xiàn)的。變幅機構由兩種平面四桿機構組合而成的曲柄滑塊機構和雙搖桿機構，設計中應注意的主要油缸的受力和活塞缸的穩(wěn)定性等問題。
3.4 支腿油箱設計
支腿油箱的結構形式可謂五花八門，風格各異。有X 形伸縮支腿泵送油箱和水箱外掛形式的；有前后全展開形支腿整體油水箱結構的；還有弧形支腿油水箱分別置于后支腿空腔的等等。如此種種結構形式，都必須遵守一個原則：支腿油水箱設計除了滿足自身的強度剛度要求外，還必須滿足泵車在作業(yè)狀態(tài)下的穩(wěn)定性條件：即當泵車的1.2倍自重載荷、1.3倍工作載荷、附加載荷和1.1倍的慣性力共同作用于最不利的傾覆線（支腿完全伸展開后四個支撐點的連線）時，其力矩之和大于零，否則，泵車在作業(yè)時有可能傾翻，造成重大安全事故。
3.5 回轉機構設計及回轉臺選型計算
3.5.1 回轉軸承的選型計算
回轉軸承大多采用進口品牌, 有法國的勞力士、德國的羅特艾德、意大利的拉里奧斯薩等?；剞D軸承選型主要是根據(jù)臂架系統(tǒng)對其產(chǎn)生的傾翻力矩大小來決定的，其次是考慮臂架系統(tǒng)在回轉啟動加速制動過程中產(chǎn)的最大旋轉力矩、勻速轉動額定旋轉力矩以及回轉軸承外圈齒輪的強度。
a. 傾翻力矩大小等于臂架系統(tǒng)的自重乘以其重心到回轉軸承中心的距離，用數(shù)學式子表示為：
式中：k ——動載系數(shù)可取1.3；
M ——臂架系統(tǒng)的質量包括工作載荷質量(kg)；
g ——重力加速度(9.8m/s2)；
L ——臂架系統(tǒng)重心到回轉軸承中心的距離(m)。
b. 旋轉力矩計算主要考慮到作業(yè)時負載起動力矩，啟動后的加速力矩以及制動力矩。根據(jù)軸承滾動體（鋼球滾子、圓柱體滾子）的不同形式有著不同計算方法，設計者可以按照供應商提供的回轉軸承樣本資料進行詳細的計算。
c. 齒輪的強度校核計算以上面的旋轉力矩為負載，按照機械設計手冊中的公式計算，然后確定齒輪的模數(shù)、齒寬，有關公式和詳細計算過程本文不再闡述。
3.5.2 回轉減速機的選型計算
回轉減速機的選用，主要考慮兩個方面因素：一是額定輸出扭矩和峰值輸出扭矩是否與臂架系統(tǒng)的旋轉力矩相匹配；二是減速比是否符合臂架正常工作的回轉速度要求。
3.5.3 回轉限位裝置設計
臂架系統(tǒng)回轉普遍采用機械限位，使臂架在0～365°范圍內來回轉動，防止通過轉塔內的臂架變幅油缸的控制油管被絞壞。最早還有一種不需回轉限位的設計，臂架變幅油缸的控制油管通過中央回轉接頭與轉塔內的油管相聯(lián)，類似挖掘機的回轉裝置，不過這種方法在國內泵車設計中已很少被采用。
3.6 操縱控制系統(tǒng)設計
操縱系統(tǒng)是用來控制泵送系統(tǒng)和臂架系統(tǒng)進行混凝土澆注作業(yè)、機構潤滑、輸送管路清洗的裝置，主要由電控箱、近控操作面板、無線遙控操作器、有線遙控操作器幾個部分組成。主要功能有：發(fā)動啟動停止調速功能、主油泵的排量調節(jié)功能、臂架的回轉變幅定位功能、系統(tǒng)監(jiān)控和故障診斷檢修功能等等。操縱系統(tǒng)采用PLC可編程邏輯控制器代替?zhèn)鹘y(tǒng)的各種繼電器、觸點開關，將全部的操控動作通過程序匯編并輸入到PLC中，極大地簡化控制電路，縮小電控箱的體積，使操作變得簡單易行，同時使操作控制硬件系統(tǒng)兼具“柔性”的特點，調整或變更控制參數(shù)，不需要改動電器元件，只要修改編程即可。
4 回轉機構設計
4.1回轉機構與回轉支承裝置簡述
混凝土泵車需要需要將混凝土輸送到一定范圍內任意一空間位置，故回轉運動是必不可少的。回轉機構將整個回轉平臺在回轉支承裝置上做全回轉?；剞D運動可在左、右方向上任意進行。
布料桿安裝在回轉臺上，回轉臺的旋轉是通過回轉機構來實現(xiàn)的，如圖4-1所示，是本設計泵車回轉機構的結構簡圖。液壓馬達通過減速器帶動回轉小齒輪轉動，從而驅動回轉支承旋轉，連同安裝在其上的回轉臺一起轉動，實現(xiàn)泵車臂架的泵送工作。
圖4-1 回轉機構
1—回轉支承；2—緊固螺栓；3—螺母；4—回轉臺底板；5—回轉小齒輪；6—減速器；7—液壓馬達
4.1.1 全回轉機構由三部分組成：
1. 回轉機構的原動機，它是整機的傳動分流裝置中的一個傳動元件，在機械傳動中是某根軸，在電力傳動中是電動機，在液壓傳動中是液壓馬達。它的動力是由混凝土泵車的總動力源—內燃機供給，并經(jīng)過機械傳動、或電能、或液壓變換而來的。
2. 回旋機構的機械傳動裝置，一般起減速作用。
3. 回轉小齒輪，回旋機構通過它和回轉支承裝置上的大齒圈嚙合，以實現(xiàn)回轉平臺的回轉運動。
在機械傳動的回轉機構傳動裝置中需要有正、反回轉的換向裝置，傳動裝置比較復雜。在電力和液壓傳動中，馬達本身可以正、反轉動，故不需機械的換向裝置，同時可通過電氣和液壓元件進行調整。
在電力和液壓傳動的回轉機構中，回轉馬達有高速與低速之分。高速馬達的工作轉速大部分在每分鐘1000轉以上，輸出扭矩較小，必須配以傳動比為40~100甚至更大的減速裝置。低速大轉矩液壓馬達的轉速在0~100轉范圍內，因此，可以直接在馬達軸上裝上回轉小齒輪，若馬達輸出扭矩滿足不了回轉阻力矩的要求，則需適當放大扭矩，加設一機械減速裝置。
4.1.2 回轉支承裝置的類型
回轉支承裝置是支承上部回轉部分的一種裝置，它起著軸承的作用?；剞D支承裝置按結構可分為:立柱式和轉盤式兩大類。
在混凝土泵車回轉支承的設計過程中，根據(jù)近幾年的經(jīng)驗和計算可知，一般選取轉盤式回旋支承，它可承受較大的軸向載荷和傾翻力矩。轉盤式回轉支承一般也分為兩種：支承滾輪式和滾動軸承式。
滾動軸承式的支承裝置是當前工程機械普遍采用的一種可回轉支承裝置。它的回轉摩擦阻力矩小，承載能力大，高度低?；剞D支承裝置高度低可以降低整車的重心，從而增加泵車的穩(wěn)定性能。滾動軸承式支承裝置按滾動體形狀和排列方式可分為：單排滾球式、雙排滾球式、交叉滾柱式等。
回轉支承除滾動體外，還有內外滾圈。滾圈可以是整體的，也可以是上、下兩半的。整體的滾圈上沒有大齒圈。內嚙合的回轉支承裝置外觀美觀，尺寸緊湊，但齒圈加工稍有不便。內外滾圈各有高強度螺栓分別固定在回轉臺或底盤車架上。
雙排滾球式回轉支承（如圖4-2）：這種回轉支承裝置有上、下兩排滾動體，它具有較大的接觸壓力角，能承受很大的軸向載荷和傾翻力矩；上、下兩排滾球各自承受向下和向上的力，同時將上、下兩排滾球的接觸角做成大于45°，故可提高其承載能力。
圖4-2 雙排滾球式回轉支承
4.1.3 回轉機構的布置型式選擇
回轉機構的布置有兩種型式。第一種將回轉機構布置在回轉平臺上，并隨回轉平臺一起繞回轉支撐裝置的大齒圈回轉，回轉小齒圈即作自轉運動又作公轉運動。由于大齒圈的滾圈固定在底盤車架上，使回轉機構的維修比較方便，但回轉平臺顯得擁擠。第二種將回轉機構布置在回轉車架上，回轉小齒輪帶動大齒輪回轉，而大齒圈的滾圈與回轉平臺連在一起。這種布置對回轉機構維修不便，但回轉平臺上顯得比較利索。設計中選擇了第二種布置方式?；炷帘密囋谛旭倳r，應將回轉平臺固定在一定的位置上，不能左右擺動。因此，必須設有機械或液壓的插銷定位裝置。
4.2 回轉支承裝置的選擇
4.2.1 載荷的確定
回轉支承裝置承受回轉平臺上的全部載荷。作用在回轉支承裝置上的垂直力有：臂架自重Gb，配重G3，其它部分總量Gq,以及考慮到混凝土等重量Gf，同時作用在回轉部分上的力還有沿著吊臂方向上的水平風力W1，水平方向上的力還有回轉時的離心力P1和垂直于吊臂平面內的制動切向慣性力P1‘,作用在回轉支承上的水平力還有回轉小齒輪的嚙合力Pr,它的大小由小齒輪上所傳遞的扭矩所決定的，它的方向由小齒輪離吊臂軸線水平方向投影的位置而定。若回轉機構有兩個并成對布置，則此力相互抵消。
現(xiàn)將上述載荷綜合成垂直力Gp，彎矩M和水平力H三部分。
式(4.1)
式(4.2)
式(4.3)
必須指出的是，在確定回轉支承裝置載荷時，是要選取受力最不利的工況。即泵車工作時的傾翻力矩為最大時的工況。在混凝土泵車中上，離心力P1和風力W引起的彎矩一般占重物引起彎矩的1/10左右。故可簡化計算，可?。?
式(4.4)
且泵車所受的水平力H相對于整個載荷來說較小，根據(jù)經(jīng)驗可知遠小于垂直力的1/10，為了設計安全考慮，現(xiàn)取為垂直力的1/10算。最大計算工況為混凝土泵車受最大傾翻力矩時的工況，即：
把以上數(shù)據(jù)代入上式得：
4713(N)
4.2.2 回轉支承裝置的受力分析
滾動軸承式回轉支承裝置的設計計算，有不考慮軸向間隙及考慮軸向間隙兩種方法，它們分別取不同的許用應力。初步計算時可采用不考慮軸向間隙的間隙算法，但需要取得恨精確的計算結果時，可用考慮軸向間隙的方法。在本設計中，先計算不考慮軸向間隙的算法。為了便于進行回轉支承的受力分析，在分析前，要對支承裝置做些近似的假定：首先認為整個回轉支承由于座圈和回轉臺、底架固接在一起，因而剛性很大，接近絕對剛體，沒有相對的局部變形；其次認為彈性變形只發(fā)生在滾動體和滾道的接觸處；同時還認為所以滾動體直徑是完全相同的。
4.2.2.1 初步確定滾動軸承的結構型式、尺寸和滾動體數(shù)量
根據(jù)載荷的大小、加工、使用和維修條件，定出滾動支承的結構型式和尺寸，可按下式確定一排滾動體的數(shù)目Z：
式中 D——滾動體中心圓直徑（mm）；
d——滾動體（滾珠）直徑（mm）；
K——用以考慮為放置隔離圈而在滾動體間留空隙的系數(shù)，一般可取,在結構允許的條件下應取小值。
4.2.2.2 計算滾動體上所受的最大載荷
滾動體上載荷的分布如圖4-3 所示。
（1）垂直力Gp在滾動體上的分配
垂直力Gp是平均分配到各個滾動體上的，所以，作用在一個滾動體上的垂直反力為：
（2）水平力H在滾動體上的分配
由水平力H產(chǎn)生的最大載荷：
式中 i——承受水平力的滾動體排數(shù)；
K——與滾動體形狀與滾道有關的系數(shù)，滾珠軸承K=4.5。
（3） 力矩M在滾動體上的分配
力矩M產(chǎn)生的滾動體最大垂直反力為：
4 圖4-3滾動體上載荷分布示意圖
（4） 在垂直力Gp、水平力H和力矩M的共同作用下，滾動體上所受的最大載荷
因為滾動體與滾道的接觸點法線不與軸承軸線平行或垂直，在泵車的回轉支承裝置中，此成一角度（如圖4-4示），則一排滾動體將同時承受徑向和軸向兩個方向的載荷。這時，滾動體所受的最大法向力為：
圖4-4滾動體與滾道接觸受力簡圖
根據(jù)以上載荷計算和分析，初選JB2300-84系列071.25.980F雙排滾球式回轉支承(02系列)，其參數(shù)如下：
鋼球直徑 d=25mm
螺栓孔個數(shù) n=48
內螺栓中心圓直徑 Du=910mm
滾道中心圓直徑 D0 =980mm
鋼球個數(shù) n1=204
鋼球之間的隔離寬度 b=2mm
接觸角 =450
螺栓直徑 d1=22mm
齒數(shù) Z=95
4.2.3 回轉支承裝置的強度計算
回轉支承裝置的強度計算是校核滾動體上受到最大正壓力時的變形量。滾動體和滾道的塑性變形量之和不得超過％的滾動體直徑。在混凝土泵車回轉支承中，內、外滾圈和滾動體材料選用強度高、耐磨性好的鉻錳高碳鋼制造，常用牌號如GCr15、GCr15SiMn等（G表示滾動軸承鋼），其表面淬火后硬度為HRC60～65，同時其淬硬厚度在2.5mm以上，其相應的線接觸許用應力為：
其點接觸的許用應力為線接觸許用應力的2～2.5倍左右，則：
因為回轉支承的滾動體為滾球，則其點接觸應力可由下式求得：
式 (4.5)
式中由文獻二表8-3查得：
為點接觸計算系數(shù)，可由文獻二表8-4查的：1.2
則滾動體的點接觸應力為：
計算額定靜載荷Co：座圈材料采用GCr15，滾道表面硬度HRC65，查表得球式回轉支承靜容量系數(shù),與滾道表面硬度HRC及滾動體直徑d0有關,應力系數(shù)f0=7.3kg/mm2 ，回轉支承能夠承受的最大靜承載能力（額定靜載荷）為：
為與標準的回轉支承裝置（）的靜載荷相適應，計算當量載荷:
式(4.6)
式中 KM, KH:系數(shù)，其中KM=5, KH=2.5，帶入上式:
選擇系列化的標準回轉支承裝置，要使安全系數(shù)（表4-1）：
表4-1 不同工作類型的安全系數(shù)
工作類型
機器舉例
【Ts】
輕 工 作
中 工 作
較重工作
重 工 作
很重工作
堆取料機、工程起重機
塔式起重機、船用起重機
抓取起重機、混凝土泵車
單斗挖掘機、冶金用起重機
斗輪挖掘機、隧道拋進機
1.0~1.2
1.1~1.3
1.3~1.5
1.4~1.6
1.6~2.0
而在混凝土泵車中，，f實際值大于最大安全系數(shù)，所以選取此型號回轉支承滿足要求。
4.2.4 回轉支承聯(lián)接螺栓選型及強度校核(參照袖珍機械設計師手冊，毛謙德編)
泵車回轉支承裝置的內、外滾圈各有一圈螺栓各自與回轉部分或車架支承部分相連?；剞D部分上的全部載荷通過螺栓傳至支承裝置滾圈，經(jīng)滾動體傳到另一滾圈上，再經(jīng)過螺栓傳至車架。因此，連接螺栓的可靠性是回轉支承裝置正常工作的保證。
根據(jù)以上回轉支承的選型可初步選擇與之相配的螺栓及其配件。初選螺栓：
GB/T5782-1986 螺栓M222160：
性能等級：8.8級，表面氧化，A級的六角頭螺栓
1). 螺紋連接的擰緊力矩計算
回轉支承裝置的螺紋連接在裝配時必須預緊，目的在于增強連接的剛性、緊密性和防松能力。擰緊螺母時，擰緊力矩T要克服螺紋副的摩擦力矩T1和螺母與被連接件(墊圈)支撐面的端面摩擦力矩T2。即：
式(4.7)
式中 d——螺紋公稱直徑（mm）；
——預緊力（N）；
K——擰緊力矩系數(shù)，查表7-2，取k=0.2
預緊力的計算：螺紋連接擰緊后的預緊力一般不得超過材料屈服點的80﹪，一般可取：
式(4.8)
查表7-9可知，=640Mpa；
A——螺栓危險剖面處的面積，。
則：
帶入上式擰緊力矩T：
2). 螺栓組受力分析
轉矩M作用在接合面內，在T的作用下，被連接件不得有相對滑動。
式(4.9)
式中 ——可靠性系數(shù)，取=1.1；
f——接合面摩擦系數(shù)，取f=0.2。
帶入數(shù)據(jù)可知：
=1.1718656/0.2960.49=84026.5N
螺栓連接的強度校核是要校核螺栓危險截面的直徑d，螺栓其他部分的結構尺寸校核都是根據(jù)等強度條件制定的，設計時只需根據(jù)螺栓的直徑d查相應的標準即可。
校核最大應力：
校核最大應力副：
經(jīng)過校核，所選螺栓基本滿足強度要求，即在設計中可以選用。
根據(jù)以上分析計算，可選標準螺母及墊圈與螺栓相配合:
螺母：GB/T6170-1986 M221.5：
性能等級：10級，不經(jīng)表面處理，A級的1型六角螺母。
墊圈：GB/T93-1987 規(guī)格：22mm，材料為65mn，表面氧化。
4.3 回轉驅動裝置的傳動分析
目前在混凝土泵車回轉機構中，液壓馬達與立式圓柱齒輪減速器傳動是比較常用的一種。這種傳動形式的優(yōu)點是平面尺寸緊湊，傳動效率高，是混凝土泵車回轉機構驅動裝置中較為理想的傳動方案。
4.3.1 回轉阻力矩計算
混凝土泵車回轉時要克服的總回轉阻力矩為:
式(4.10)
式中 ——回轉支承裝置中的摩擦阻力矩；
——由道路坡度引起的旋轉阻力矩；
——風阻力矩；
——由慣性力造成的回轉阻力矩。
4.3.1.1 摩擦阻力矩的計算
式(4.11)
式中 ——換算摩擦系數(shù)，可取=0.01；
——滾動體法向反力之絕對值總和。
值的計算：
因為當回轉支承受到力矩M的作用，下排有一部分滾動體的法向反力向下，其值按下式計算：
式(4.12)
式中 ;
帶入數(shù)據(jù)可得：
把此數(shù)據(jù)帶入上式可得摩擦阻力矩：
4.3.1.2 旋轉阻力矩的計算
混凝土泵車在陸地上工作時由于道路坡度引起的旋轉阻力矩:
式中 k——臂架、回轉機構等旋轉部分個構件的重量(kg)；
——相應于上述重量的重心到回轉軸線的距離(m)；
——混凝土泵車的傾斜角（由地形坡度、土壤沉陷等引起）；
——臂架旋轉的角度。
4.3.1.3 風力造成的旋轉阻力矩的計算
臂架工作時，有時會受到側向風作用產(chǎn)生風載荷Fw，可用下式計算：
式中 q——風壓，Pa；根據(jù)文獻1表4-2可選，q=100Pa；
c——體形系數(shù)，據(jù)文獻1表4-2可選，c=1.2；
A——臂架在垂直風向平面上的投影面積，，查機械設計手冊可取迎風面積的值為10。
帶入數(shù)據(jù)可得：
臂架與方向垂直時，由風力產(chǎn)生的回轉阻力矩達到最大值:
式中 l——混凝土泵車臂架回轉部分迎風面積形心到旋轉軸線的距離（m）。
4.3.1.4 慣性引起的回轉慣性力矩的計算
慣性引起的回轉阻力矩有兩部分組成：臂架中混凝土的回轉慣性、臂架及其他布料臂等部分的慣性所引起的慣性阻力矩。
臂架中混凝土慣性所引起的回轉阻力矩:
式中 w——平臺回轉角速度，每分鐘轉速為n時，則
t——啟動