XY—4巖芯鉆機(jī)升降機(jī)的設(shè)計(jì)

XY—4巖芯鉆機(jī)升降機(jī)的設(shè)計(jì),xy,鉆機(jī),升降機(jī),設(shè)計(jì) 【原文】 Autonomous drilling robot for landslide monitoring and consolidation 【譯文】 為山崩監(jiān)聽和鞏固的自治演練機(jī)械手 【原文】 Abstract 【譯文】 摘要 【原文】 The paper proposes a new highly automated drilling system able to create holes up to 20 m depth in rocky walls using standard 1.5 m lengthrods. 【譯文】 報(bào)紙計(jì)畫一新的高度地自動化了聰明產(chǎn)生使用標(biāo)準(zhǔn) 1.5 m lengthrods 的巖石墻壁的達(dá)到 20 m 深度的 洞尖銳的系統(tǒng)。 【原文】 The drilling system, to be used to automate rocky walls consolidation, has to be positioned in the points of the map earlier defined by the geologist; 【譯文】 尖銳的系統(tǒng), 用來自動化不穩(wěn)的墻壁鞏固,必須被放置在早地被地質(zhì)學(xué)者定義的地圖點(diǎn)中; 【原文】 for this reason it is hosted onto a semiautonomous climbing platform, with rods stored on-board. 【譯文】 因?yàn)樗谝粋€ semiautonomous 攀登月臺之上被主辦的這一個理由, 與竿儲存在-之上董事會。 【原文】 An automatic system is also required to 【譯文】 一個自動的系統(tǒng)也被需要到 【原文】 feed the drilling head with new rods while the hole progresses and to recover the rods once the hole is up. 【譯文】 當(dāng)洞促進(jìn)的時(shí)候，用新的竿喂尖銳的頭和復(fù)原竿一經(jīng)洞是增加。 【原文】 The drilling system mainly consists of: 【譯文】 尖銳的系統(tǒng)主要地有 : 【原文】 a 【譯文】 一 【原文】 commercial drilling rig with the requested modifications for the interfacing to an automatic feeding system; 【譯文】 為對一個自動的飼養(yǎng)系統(tǒng)的那個接口的和被請求的修正商業(yè)的演練裝備; 【原文】 a manipulator (endowed with a 【譯文】 一個操 者 ( 由 一 【原文】 suitable gripper) for the loading/unloading of the rods; 【譯文】 當(dāng)?shù)? )對 /竿的 ; 【原文】 a storage buffer for allocating the rods. 【譯文】 竿的一個儲 。 【原文】 In the paper, the alternatives considered for the 【譯文】 在報(bào)紙中， 為那 【原文】 design of the whole drilling system are shortly recalled, explaining the guidelines which led to the final architecture, as well. 【譯文】 個的尖銳系統(tǒng)的 計(jì)不 被 , 的?￠學(xué)的￡ ?￥,也。 【原文】 ? 【譯文】 ? 【原文】 2006 【譯文】 2006 【原文】 Elsevier B.V. 【譯文】 Elsevier B.V. 【原文】 All rights reserved. 【譯文】 ?§currency1有。 【原文】 1. 【譯文】 1. 【原文】 Introduction 【譯文】 '“ 【原文】 Worldwide landslides are one of the major types of natural hazards killing or injuring a large number of individuals and creating very high costs every year. 【譯文】 ???的山崩是主要fifl的 –??之一· ?? ??的個”?…‰ ? 高的`′??。 【原文】 There are innumerable small tomedium-sizeslope failures that cumulatively impose costs to society as great or greater than the occasional catastrophic 【譯文】 有ˉ?地˙¨ –??加對 會的?用???的?ˇ?的— tomedium- sizeslope 的 的 【原文】 landslides that draw so much attention. 【譯文】 這 ? 的山崩。 【原文】 Due to the high costs of the actual intervention and remediation methodologies, very time consuming and labour intensive, minimum landslide prevention is carried out and remediation is always a long and expensive process. 【譯文】 由 的 高?用和 ? ?a學(xué), ? ?時(shí) 的?… 動? ? 的山崩??被 o?… ? 是一個 的和 。 【原文】 This work today is performed in different ways distinguishing two cases: 【譯文】 這一個? 被 o在不 的??有 的?個??: 【原文】 first, the area to consolidate is little and, second, the area to consolidate is large. 【譯文】 ? ， 的 ? 和,秒, 的 是大的。 【原文】 In the first case, the area is traditionally approached by skilled rappelling operators who set up fixed wire nets using holes drilled manually. 【譯文】 在第一個??中， 傳統(tǒng)地被熟練的用繩索下口?立固定的電線使用用手被訓(xùn)練的洞網(wǎng)操 員接近。 【原文】 An alternative solution is the use of vehicles with articulated arms carrying a drilling unit on the top: 【譯文】 其它可能的 決是有以關(guān)節(jié)連接的雙臂車輛的使用攜帶在頂端上的一個尖銳的單位: 【原文】 this solution is applicable only when wide approach areas are available and consolidating/monitoring work is within 50 m height. 【譯文】 只有當(dāng)廣闊地?式 是可得的時(shí)候，這 決是可 用，?… / 監(jiān)聽? 是在 50 m 高度里?。 【原文】 Both these solutions are cost-effective only for targeted interventions (rock blocks, etc.) and the consolidation operations are performed manually. 【譯文】 兩者的這些 決是有成本效益的只有因?yàn)閷?zhǔn) ( 巖石 段,等等) 和鞏固o動用手被 o。 【原文】 In the second case, the dimension of the operation area and 【譯文】 在第?個??，操 的尺寸中和 【原文】 the high number of holes require scaffolds to be placed on the wall. 【譯文】 洞的高 字需要腳手架被放置在墻壁上。 【原文】 This solution is highly expensive, time consuming and 【譯文】 這 決高度 , ?時(shí) 和 【原文】 labour intensive, involving a lot of man-power exposed to highly 【譯文】 ? 的 ?,包括許?男?- 力量暴露到高度地 【原文】 dangerous tasks for low-added value operations. 【譯文】 為低附加價(jià)值操 的??? 。 【原文】 Furthermore, 【譯文】 此外, 【原文】 scaffolds hinder and prevent prompt recovery as well as limit the 【譯文】 ?的并…避免迅速的恢復(fù)和限制的腳手架那 【原文】 number of intervention per unit of time, with direct social and 【譯文】 時(shí) 的`單位 的 字, 由 直接的 會和 【原文】 economic impacts. 【譯文】 經(jīng)濟(jì)的 擊。 【原文】 The topic has growing environmental concern, which aims at 【譯文】 主題已經(jīng)增加環(huán)境的關(guān)心,這瞄準(zhǔn) 【原文】 the replacement of human operators in the consolidation 【譯文】 鞏固的?fi操 員的 換 【原文】 workspace. 【譯文】 ? 空 。 【原文】 This workspace is characterised by risky and 【譯文】 這一個? 空 是表示被的特色??的和 【原文】 unhealthy conditions, such as falling down, presence of dust, 【譯文】 像跌倒,灰塵的出現(xiàn)這樣的不健康的?況, 【原文】 striking of crashed stones, and the likes. 【譯文】 撞碎的石頭 , 和 fi的打擊。 【原文】 In addition, another 【譯文】 除此之外,另外一 【原文】 concern is to fully monitor the work-cycle to provide remote 【譯文】 關(guān)心是完?檢測? - 周期提供遙遠(yuǎn)的 【原文】 evidence whether tasks are performed correctly and to collect 【譯文】 證據(jù)是否? 正確地被 o和收集 【原文】 relevant data (basic geology, on-duty remarks, etc.), supplying 【譯文】 有關(guān)的 據(jù) ( 基本地質(zhì)學(xué),在-之上責(zé)任評論,等等),供應(yīng) 【原文】 on-line assessment of the achieved issues. 【譯文】 被達(dá)成的議題在線評 。 【原文】 The technology proposed in the paper really helps in fast 【譯文】 在報(bào)紙中被計(jì) 的 的在 中 【原文】 remediation and prevention of landslides. 【譯文】 ? 和山崩的??。 【原文】 This new technology 【譯文】 這新的 【原文】 enables: 【譯文】 準(zhǔn)許: 【原文】 . 【譯文】 。 【原文】 deep drilling for slope consolidation or landslide 【譯文】 為 鞏固?山崩的深演練 【原文】 remediation at lower cost than today; 【譯文】 ˙¨ 的在 低的?用 ? ; 【原文】 . 【譯文】 。 【原文】 setup of drainage 【譯文】 的裝備 【原文】 elements reducing groundwater penetration into slippery layers 【譯文】 地下 進(jìn) 的 之 【原文】 (such as clay layers), in limited time and at lower costs than 【譯文】 ( 像是 ), 在有限制的時(shí) 中和在 低的?用˙¨ 【原文】 today; 【譯文】 ; 【原文】 . 【譯文】 。 【原文】 fast and repeatable analysis of soil instability to prevent 【譯文】 不 定的 速和可 復(fù) 避免 【原文】 landslides. 【譯文】 山崩。 【原文】 As a contribution in the development of this technology, an 【譯文】 ?這一 的 一個?￠,一 【原文】 innovative robotic system, named Roboclimber, was developed 【譯文】 ‰新的機(jī)￡?的系統(tǒng),?￥了 Roboclimber,被 【原文】 to this purpose, with the capabilities to move on irregular rocky 【譯文】 到這一個?的, §由能力currency1'不“?的巖石 【原文】 walls [1–4] and to perform automatic drilling and slope stability 【譯文】 墻壁 [1 – 4] 和 o自動機(jī)械演練和 定 【原文】 remediation [5]. 【譯文】 ? [5]. 【原文】 The Roboclimber system has the following advantages: 【譯文】 Roboclimber 系統(tǒng)有下?的?益: 【原文】 reduction of the operating costs both in case of slope 【譯文】 操 ?用的 兩者fifl使 【原文】 consolidation and (much more) in case of monitoring and 【譯文】 鞏固和 (ˇ?) fl使監(jiān)聽和 【原文】 small interventions; 【譯文】 的 ; 【原文】 improvement of the overall efficiency by 【譯文】 ? 效–的進(jìn)?被 【原文】 reducing time consuming operations; 【譯文】 ?時(shí) 的操 ; 【原文】 improvement of safety of 【譯文】 ?的進(jìn)? 【原文】 the operators thanks to the remote control of the system, 【譯文】 對系統(tǒng)的遙遠(yuǎn)?制的操 員··, 【原文】 avoiding accidents related to operating at high heights on 【譯文】 避免被 到以高的高度操 的 外事?在 【原文】 scaffolds. 【譯文】 腳手架。 【原文】 Furthermore, the replacement of humans with machines in 【譯文】 此外, 和機(jī)￡的?fi 換在 【原文】 the field of consolidation presents several positive aspects; 【譯文】 鞏固的? ?現(xiàn)一些??的??; 【原文】 first 【譯文】 第一 【原文】 of all, operators are not subjected to health's danger for the 【譯文】 currency1有的, 操 員是”到不的健康??為那 【原文】 generated dust and vibrations and to accidents like falling down 【譯文】 產(chǎn)生了灰塵和?動?…到像…下的 外事? ??… 【原文】 or when rocks fall; 【譯文】 ?當(dāng)巖石…下的時(shí)候; 【原文】 then, tasks are performed all in the same way 【譯文】 – , ? ? 樣被 o 【原文】 and more quickly. 【譯文】 ?…ˇ 。 【原文】 2. 【譯文】 2. 【原文】 Roboclimber 【譯文】 Roboclimber 【原文】 Roboclimber is a modular robot. 【譯文】 Roboclimber 是‰ 的機(jī)械手。 【原文】 The main modules are 【譯文】 主要的 ?是 【原文】 hereby briefly summarised [6]. 【譯文】 特此? 地`′ [6]. 【原文】 ? A mobile robotic platform: 【譯文】 ?一?動的機(jī)￡?的月臺: 【原文】 robust, able to climb and work on 【譯文】 ?健的, 聰明的攀登?…進(jìn)o中 【原文】 irregular ground and rocky walls in harsh environment, to 【譯文】 ˉ?的環(huán)境˙¨ 地?和巖石的墻壁,到 【原文】 overcome obstacles, to work outdoor in presence of 【譯文】 ?? ?, ? ?外的在 【原文】 vibration, dust, rain; 【譯文】 ?動，灰塵,ˇ; 【原文】 fully remote controlled by using a 【譯文】 完?遙遠(yuǎn)§由使用?制一 【原文】 wireless connection, moving automatically up, down and 【譯文】 —線電連接,自動地—上?動,??…和 【原文】 laterally with no human intervention and always keeping in 【譯文】 ?地以 有?fi的 和 是 在 【原文】 statically stable equilibrium [7, 8]. 【譯文】 地 里 [7 ， 8] 。 【原文】 ? A robotized drilling system composed of: 【譯文】 使自動化尖銳的系統(tǒng)?一 成: 【原文】 . 【譯文】 。 【原文】 an advanced 【譯文】 一 進(jìn)的 【原文】 automatic drilling unit capable to drill holes till 20 m in 【譯文】 自動機(jī)械演練有能力訓(xùn)練洞直到 20 m 的單位進(jìn) 【原文】 depth, using different types of rods, automatically 【譯文】 深度,使用竿的不 fifl,自動地 【原文】 performing all complex operations required as screwing/ 【譯文】 當(dāng) 表演必需的currency1有復(fù) 的操 / 【原文】 unscrewing of rods and loading/unloading; 【譯文】 竿的不 ?… / ; 【原文】 . 【譯文】 。 【原文】 an on-board 【譯文】 一在-之上董事會 【原文】 rod-warehouse able to store different types of rods; 【譯文】 竿- ?聰明的儲存竿的不 fifl; 【原文】 . 【譯文】 。 【原文】 a 【譯文】 一 【原文】 robotic arm able to manipulate the rods. 【譯文】 能 操a竿的機(jī)￡?的手臂。 【原文】 ? A navigation system for real-time gait planning. 【譯文】 為 時(shí)的?a計(jì) 的?一 o系統(tǒng)。 【原文】 ? A full remote control human interface, based on wireless 【譯文】 ?一完?的遙遠(yuǎn)?制?fi的接口,基 —線電 【原文】 connectivity and allowing an easy control of the system also 【譯文】 連接 ?… 許系統(tǒng)的???制也 【原文】 by a not computer-literate operator [9]. 【譯文】 §?一不計(jì)o機(jī)- 學(xué)者的操 員 [9]. 【原文】 The paper is mainly 【譯文】 報(bào)紙主要地 【原文】 concerned with the design and functionalities of the 【譯文】 以 計(jì)和 能 有關(guān)那 【原文】 robotized drilling system. 【譯文】 使自動化了尖銳的系統(tǒng)。 【原文】 3. 【譯文】 3. 【原文】 Drilling system state of the art 【譯文】 演練 的系統(tǒng) 【原文】 Traditionally rocky wall consolidation requires an operator 【譯文】 傳統(tǒng)不穩(wěn)的墻壁鞏固需要一個操 員 【原文】 to place manually the drilling rods onto the drilling machine 【譯文】 在尖銳的機(jī)￡之上用手放置尖銳的竿 【原文】 spindle, because none of the automatic feeding systems 【譯文】 ? , 因?yàn)?有一個自動的飼養(yǎng)系統(tǒng) 【原文】 available on the market are capable of working horizontally 【譯文】 可得的在 上能 地? 【原文】 with small diameter rods. 【譯文】 §由 的直 竿。 【原文】 Furthermore, deep drilling requires 【譯文】 此外，深的演練需要 【原文】 skilled operators as several parameters have to be monitored in 【譯文】 ?一些? 的熟練操 員必須被檢測在 【原文】 order to efficiently drive the machine and avoid mechanical 【譯文】 ? 有效–地 ?機(jī)￡?…避免機(jī)械的 【原文】 damages. 【譯文】 ? 。 【原文】 Today, descriptive logs of the drilling process heavily 【譯文】 ，演練的?′? ? 地 理 【原文】 rely on visual observations that are subjective and prone to 【譯文】 主觀的和俯伏的視覺觀察到 【原文】 human bias, sometimes resulting in different descriptions, 【譯文】 ?fi的偏見, 有時(shí) 成不 的?′, 【原文】 between loggers, of the same material extracted during the 【譯文】 在樵夫之 , 相 的材料吸 在那的時(shí)候 【原文】 drilling. 【譯文】 演練。 【原文】 The consolidation of rocky walls and slopes is performed 【譯文】 巖石墻壁和 的鞏固被 o 【原文】 today by deep drilling. 【譯文】 §?深演練。 【原文】 Geological surveys indicate position, 【譯文】 地質(zhì)學(xué)的?查￡出位置, 【原文】 inclination and depth for each hole; 【譯文】 為`個洞的 —和深度; 【原文】 holes are made by using a 【譯文】 洞被§由使用挖一 【原文】 set of drilling rods, 1–2 m long, screwed to each other and 【譯文】 尖銳竿 定,1 – 2 m 的, 對彼此 和 【原文】 inserted in the wall. 【譯文】 在墻壁中插 。 【原文】 Today's industrial state of the art presents systems with very 【譯文】 的 ?業(yè) ?現(xiàn)系統(tǒng)? 【原文】 heavy and large buffers, being addressed to fixed installations. 【譯文】 的和大 , 被—～演說到修理了 裝。 【原文】 The buffers for mining machines from Atlas-Copco (www. 【譯文】 為采礦的 從地圖以機(jī)￡制 - Copco(www。 【原文】 atlas-copco.com), Ingersoll (www.ingersoll.com), and Tamrock 【譯文】 地圖-copco.com),Ingersoll(www.ingersoll.com), 和 Tamrock 【原文】 (www.tamrock.com) may hold a limited number [6–10] of 【譯文】 (www.tamrock.com) 可能支撐一個有限制的 字 [6 – 10] 【原文】 long rods (3 m and more). 【譯文】 渴望竿 (3 m 和ˇ?) 。 【原文】 Buffers of piling machines, e.g. 【譯文】 打樁機(jī)￡的 ,舉例來說 【原文】 from Klemm (www.klemm-bt.de), store rods with large 【譯文】 從 Klemm(www.klemm-bt.de), 用大的儲存竿 【原文】 diameter (76 mm minimum), 3 m in length or more, and 【譯文】 直 (76 毫米 量) ， 度 3 m ?ˇ?,和 【原文】 above 2000 kg mass. 【譯文】 上′的 2000 公斤塊。 【原文】 Some machines for directional drilling have dimensions and 【譯文】 為?—的演練一些機(jī)￡有尺寸和 【原文】 rod sizes comparable to the ones for rock/slopes consolidation 【譯文】 竿按“定尺寸制 可比 的到一些對 巖石/ 鞏固 【原文】 and the angular drilling range is similar, e.g. the Straightline 【譯文】 ?…有角的演練范圍是相似的, 舉例來說 Straightline 【原文】 Manufacturing (www.straightlinehdd.com) and the HolyDrilling 【譯文】 制 業(yè) (www.straightlinehdd.com) 和 HolyDrilling 【原文】 Companies (www.holydrilling.com), offering machines 【譯文】 公司 (www.holydrilling.com),提供機(jī)￡ 【原文】 with buffer (storing a high number of rods) and a loading 【譯文】 §由 (儲存一個竿的高 字) 和一個 【原文】 system. 【譯文】 系統(tǒng)。 【原文】 However in these machines the drilling cycle is not 【譯文】 –?在這些機(jī)￡中尖銳的周期是不 【原文】 performed automatically: 【譯文】 自動地 o: 【原文】 the loading, drilling and unloading 【譯文】 ,演練?… 【原文】 sequences are piloted by an operator standing close to the 【譯文】 ?被一個操 員? 接近地站立到那 【原文】 machine (and thus exposed to noise, dust, and danger). 【譯文】 機(jī)￡.( ?…?此暴露謠傳,拂去灰塵, 和??) 【原文】 An Atlas-Copco commercial machine closer to the needs of 【譯文】 一本地圖- Copco 商業(yè)的機(jī)￡比 靠近的到需要 【原文】 rock/slopes consolidation is used in quarries and mines to 【譯文】 巖石/ 鞏固被用 采石 ?…挖掘到 【原文】 realize holes for explosives. 【譯文】 為炸藥了 洞。 【原文】 The rods are 3 m long. 【譯文】 竿是 3 m 的。 【原文】 Also in this 【譯文】 也在這 【原文】 case buffer, rod loader and drilling machines are fixed to each 【譯文】 ?? ，竿 和演練機(jī)￡被修理到`個 【原文】 other. 【譯文】 另外地。 【原文】 The sequence for rod loading on the drilling spindle 【譯文】 為竿在尖銳的紗錠上的 ? 【原文】 includes the following steps: 【譯文】 包括下?的?驟: 【原文】 the buffer rotates until one rod is 【譯文】 換直到一支竿是 【原文】 ready in loading/unloading position; 【譯文】 / 位置的現(xiàn)金; 【原文】 the loader gripper picks the 【譯文】 摘那 【原文】 rod and fetches it to the spindle; 【譯文】 竿?…接來它到紗錠; 【原文】 a frontal drilling yoke closes 【譯文】 前的演練軛結(jié)束 【原文】 blocking the rod which is then screwed to the spindle (detection 【譯文】 阻斷– 被 到紗錠的竿 ( 現(xiàn) 【原文】 by a sudden rise of the head rotation torque); 【譯文】 被頭旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)力矩的一個突–上升); 【原文】 the gripper comes 【譯文】 ”到的影響 【原文】 back to the buffer; 【譯文】 對 的背?; 【原文】 the rod is screwed at the other side to the rods 【譯文】 竿在另一邊被 到竿 【原文】 battery already in the rock or, if it is the first, to the hammer; 【譯文】 已經(jīng)在巖石的電池?,?果它是第一個,到槌; 【原文】 the 【譯文】 那 【原文】 frontal yoke opens and the rock drilling process starts until all 【譯文】 前的軛公開和巖石演練 開始直到currency1有的 【原文】 the rods have been inserted in the rock. 【譯文】 竿已經(jīng)在巖石中被插 。 【原文】 This cycle is repeated till 【譯文】 這一個周期被 復(fù)直到 【原文】 the required drilling depth is achieved. 【譯文】 必需的演練深度被達(dá)成。 【原文】 All the operations are 【譯文】 currency1有的操 是 【原文】 hydraulically actuated. 【譯文】 力地促使。 【原文】 The main advantages of this system are 【譯文】 這一個系統(tǒng)的主要?益是 【原文】 the simple (one degree of freedom) loader configuration, the 【譯文】 ?單的 (自由的一度) 結(jié)構(gòu),那 【原文】 reduced size of the buffer and the possibility for the operator to 【譯文】 為操 員 的大 和可能 到 【原文】 command the process from a remote console in a safe area afar 【譯文】 由遠(yuǎn) 在一個 ?的 中? 來自遙遠(yuǎn)的?制臺的 【原文】 from the system. 【譯文】 從系統(tǒng)。 【原文】 The main disadvantage is the limited number 【譯文】 主要的缺點(diǎn)是有限制的 字 【原文】 of rods. 【譯文】 竿。 【原文】 The analysis of the market made clear that none of the above 【譯文】 的 清楚地表達(dá) 有一個上? 【原文】 solutions is good and feasible: 【譯文】 決?好的和能 o: 【原文】 buffers for mining machines are 【譯文】 為采礦機(jī)￡的 是 【原文】 too long, cannot handle rods as the desired ones (1 m length and 【譯文】 太 的, 不能 理?被需要的一些竿 (1 m 度和 【原文】 76 mm diameter), and are not efficient in the horizontal 【譯文】 76 毫米直 ), ?…在 線??不是有效–的 【原文】 position; 【譯文】 位置; 【原文】 buffers for piling machines are able to operate even 【譯文】 為打樁機(jī)￡的 能 甚至操 【原文】 horizontally but are too heavy and long, manage diameters 【譯文】 地但是太 的和 , 理直 【原文】 higher than 76 mm, and are hardly compatible with nonproprietary 【譯文】 ˇ高地˙¨ 76 毫米, ?…對?專有的感到剛剛可并立 【原文】 hydraulic systems. 【譯文】 力的系統(tǒng)。 【原文】 For these reasons a new solution has been conceived, 【譯文】 因?yàn)樾碌?決已經(jīng)被構(gòu)思的這些理由, 【原文】 designed and realized. 【譯文】 計(jì)?…了 。 【原文】 This new drilling system on-board 【譯文】 這新的演練系統(tǒng)在-之上董事會 【原文】 Roboclimber is able to execute the holes autonomously till a 【譯文】 Roboclimber 能 自治地 o洞直到一 【原文】 given depth in a pre-programmed direction, both using downhole 【譯文】 一個被? “ 的?—給予的深度,兩者的使用 downhole 【原文】 hammer or bore-coring bit. 【譯文】 槌? ?討厭的?-結(jié)晶偏 咬。 【原文】 To grant the due autonomy, it is 【譯文】 為了要 許 當(dāng)?shù)淖灾?它是 【原文】 necessary that all required rods are on-board and an automatic 【譯文】 必需的那支currency1有的必需竿是在-之上董事會和一個自動機(jī)械 【原文】 system is necessary to feed the drilling head with new rods as 【譯文】 系統(tǒng)是必需用新的竿喂尖銳的頭當(dāng) 【原文】 the hole progresses and to recover the rods at the end. 【譯文】 洞促進(jìn)和在 復(fù)原竿。 【原文】 The 【譯文】 那 【原文】 planned drilling system basically consists of: 【譯文】 計(jì) 了的演練系統(tǒng)基本上有 : 【原文】 . 【譯文】 。 【原文】 a from-themarket 【譯文】 一從-themarket 【原文】 drilling head modified to adapt to the automatic feeding 【譯文】 演練頭修正 應(yīng)自動的飼養(yǎng) 【原文】 system; 【譯文】 系統(tǒng); 【原文】 . 【譯文】 。 【原文】 a manipulator specially devoted to loading/unloading 【譯文】 特 地投 到 / 的一個操 者 【原文】 of the rods: 【譯文】 竿: 【原文】 the task requires at least 3 degrees of freedom; 【譯文】 ? 至 需要自由的 3 度; 【原文】 . 【譯文】 。 【原文】 a 【譯文】 一 【原文】 buffer storing the rods; 【譯文】 儲存竿; 【原文】 . 【譯文】 。 【原文】 a robust and reliable control system, 【譯文】 一個?健的和可靠的?制系統(tǒng), 【原文】 even a sequencer, with the capability to recover eventual 【譯文】 甚至一個順 ￡, §由能力復(fù)原 的 【原文】 mismatching and errors by tele-manipulation. 【譯文】 配 錯誤和電視的錯誤- 理。 【原文】 This novel drilling system has to work on-board the robotic 【譯文】 這系統(tǒng)必須進(jìn)o中的新奇演練- 董事會那機(jī)￡?的 【原文】 mobile platform, a 1.5 t vehicle, Figs. 【譯文】 可動裝置月臺,一輛 1.5 t 車輛，—?果樹。 【原文】 1 and 2, climbing slopes 【譯文】 1 和 2, 攀登 【原文】 till 85° thanks to the coordinated action of its four legs, moved 【譯文】 直到對它的四只腿的被協(xié)?的o動 85 ° ··,?動 【原文】 by hydraulic jacks, and of two lifting devices putting ropes in 【譯文】 §? 力插座, 和?舉 裝置推桿以繩將在系住 【原文】 tension, the Tirfor? 【譯文】 張,Tirfor? 【原文】 s [5]. 【譯文】 s[5]. 【原文】 4. 【譯文】 4. 【原文】 Drilling system layouts 【譯文】 演練系統(tǒng)地? 【原文】 Different layouts of the drilling system were considered and 【譯文】 尖銳的系統(tǒng)不 地? 是 ¨的和 【原文】 evaluated [10]. 【譯文】 評 [10]. 【原文】 They mainly refer to the configuration of the rod 【譯文】 他們主要地提及竿的結(jié)構(gòu) 【原文】 buffer and its position with respect to the drilling machine. 【譯文】 有關(guān) 尖銳的機(jī)￡ 和它的位置。 【原文】 The 【譯文】 那 【原文】 automation of the rods loading and unloading operations 【譯文】 竿的自動化 和 操 【原文】 implies that the rods lay orderly and are easily reachable. 【譯文】 暗示竿俗?的有秩 的?…??可到達(dá)。 【原文】 Taking into account also cost, robustness, low maintenance, 【譯文】 進(jìn) 帳?之 輪流也??,?健，低的維護(hù), 【原文】 compactness and flexibility, two buffer configurations were 【譯文】 湊和柔 ,?個 結(jié)構(gòu)是 【原文】 considered: 【譯文】 : 【原文】 . 【譯文】 。 【原文】 a traditional cylindrical revolving buffer storing 【譯文】 傳統(tǒng)的?筒?的回轉(zhuǎn) 儲存 【原文】 the rods in separate rooms and . 【譯文】 在 開的 中的竿和。 【原文】 a gravity cage buffer based on a 【譯文】 一個以地心 力籠 為基礎(chǔ)的一 【原文】 suitable combination of slanted rails allowing rods loading, 【譯文】 許竿 的使 的欄桿 當(dāng) , 【原文】 holding and the accurate positioning of one rod at a defined 【譯文】 和一支竿的正確定位在一定義 【原文】 location reached by the serving arm of the drilling machine. 【譯文】 被尖銳的機(jī)￡一? 點(diǎn)手臂到達(dá)的位置。 【原文】 In 【譯文】 在 【原文】 the following, different buffer configurations and layouts are 【譯文】 下? ，不