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目錄
第一章緒論 1
1.1引言 1
1.2 國內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1
1.3 SCARA機(jī)器人簡介 2
1.4平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 4
1.4.1操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計與傳動技術(shù) 4
1.4.2機(jī)器人計算機(jī)控制技術(shù) 4
1.4.3檢測傳感技術(shù) 5
1.5項目的主要研究內(nèi)容 6
1.5.1項目研究的主要內(nèi)容、技術(shù)方案及其意義 6
1.5.2擬解決的關(guān)鍵問題 7
第二章SCAAR機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計 7
2.1 SCARA機(jī)器人的總體設(shè)計 7
2.1.1 SCARA機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 7
2.1.2 SCARA機(jī)器人外形尺寸與工作空間 7
2.1.3 SCARA機(jī)器人的總體傳動方案 8
2.2機(jī)器人關(guān)鍵零部件設(shè)計計算 10
2.2.1減速機(jī)的設(shè)計計算 10
2.2.2電機(jī)的設(shè)計計算 11
2.2.3同步齒型帶的設(shè)計計算 11
2.2.4滾珠絲杠副的設(shè)計計算 13
2.3大臂和小臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計 14
2.4腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計 16
2.5小結(jié) 17
第三章SCARA機(jī)器人的位姿誤差建模 17
3.1基于機(jī)構(gòu)精度通用算法的機(jī)器人位姿誤差建模 17
3.2機(jī)構(gòu)精度通用算法 18
3.2.2通用機(jī)器人位姿誤差模型 20
3.2.2.1機(jī)構(gòu)通用精度模型與機(jī)器人位姿誤差模型的聯(lián)系 20
3.2.2機(jī)器人位姿誤差模型的建立 20
3.3 小結(jié) 25
總結(jié) 26
參考文獻(xiàn) 27
致謝 28