便攜式絞盤機牽引越障工藝及裝置設計

便攜式絞盤機牽引越障工藝及裝置設計,便攜式,絞盤,牽引,越障,工藝,裝置,設計 分 類 號 密 級 寧 畢業(yè)設計(論文) 便攜式絞盤機牽引越障工藝及裝置設計 所在學院 機械與電氣工程學院 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 班 級 11機自x班 姓 名 學 號 指導老師 2015 年 3 月 31 日 摘 要 ?便攜式越障機器人具有良好的運動性能，在室內環(huán)境中可以上下樓梯?，跨越臺階，在室外非結構地形中可以翻越障礙、跨越壕溝、自適應路面。通過加載不同的設備和儀器，機器人可廣泛用于救援、搶險、防爆、科考、軍事等領域，其應用價值十分巨大?? 本文提出了一種?3自由度便攜式機器人設計方案。機器人整體結構分三段，采用模塊化設計，具有可拆裝、維修方便等特點，設計完成的機器人與同類機器人相比較，從機械結構上保證了在越障性能、跨溝性能、路面?自適應性能等方面更加具有優(yōu)勢。小型地面移動機器人具有體積小巧、機動性高、環(huán)境適應能力強、承載能力突出等優(yōu)點,而機器人的小型化和越障能力的矛盾一直成為其實用化的制約條件,如何提高機器人的越障性能成為近年來移動機器人基礎研究的熱點問題。本文以基于行星輪鏈接式車體結構的新型越障機器人為研究對象,圍繞機器人的結構設計的優(yōu)化、越障性能的分析及其機電系統(tǒng)的設計展開了研究,具體研究工作如下: 分析了國內外小型移動機器人的研究設計及其實用化程度的現狀,針對基于行星輪系結構和鏈接式結構的運載平臺分別進行了深入的比較和討論。針對現有傳統(tǒng)輪式、腿式和履帶式運動底盤的優(yōu)缺點進行了分析,概況了小型移動機器人未來發(fā)展趨勢,確定了本文中新型越障機器人的研究背景和設計目標。 分析機器人驅動模塊的設計方案,詳細推導了其結構相關參數的優(yōu)化過程。綜合現有運載底盤的性能特點,提出了多種車體框架結構方案,并進行了比較、篩選和綜合。最終確定了以行星輪驅動模塊為行走機構,以鏈接式結構為車體框架的機器人機構總體方案。 推導行星輪鏈接式底盤在通過各種障礙時受力情況。對越障分析過程中機器人的相關參數進行了詳細的定義與說明,對分析的環(huán)境進行了合理、有效的假設以簡化計算過程。分析了機器人的輪觸地條件、斜坡行駛和攀越臺階等障礙的約束條件。根據其動力和阻力的相互制約情況,將單級臺階的越障過程細化為多個階段進行詳細的受力分析,確定越障高度和多個車體結構參數之間的關系。分析了越障過程中各種參數的耦合和矛盾,指出分析過程中遇到的問題及其研究方向。 結合在ADAMS中虛擬模型的仿真實驗結果,優(yōu)化得到樣機的車體結構參數,并設計制作了機器人的機械系統(tǒng)。通過仿真分析初步驗證了上述分析理論的正確性。闡述了基于上述越障性能的要求,機器人所需要的控制系統(tǒng)的設計及其具體的實現方案。 設計制作完成的新型越障機器人樣機通過了一系列性能試驗,得到了樣機達到的實際性能指標,并和設計指標進行了比較和分析。試驗結果表明新型越障機器人達到了良好的越障性能,行星輪鏈接式底盤充分地集成了輪式和履帶式底盤的優(yōu)點并成功避開了其各自的缺陷。試驗驗證了理論分析及仿真的有效性,通過對試驗結果進行細致的分析與思考,找出了理論分析與設計過程中需要改進的地方,為下一步工作指明了方向。 關鍵詞：越障； 改進設計 17 AbstThe portable robot has good performance, can be up and down the stairs, step in the indoor environment, in outdoor unstructured terrain can climb over obstacles, crossing the ditch, adaptive road. By loading different equipment and instruments, the robot can be widely used for rescue, rescue, explosion protection, scientific research, military and other fields, its application value is huge This paper presents a 3 DOF portable robot design. The overall structure of the robot is divided into three sections, modular design, has the characteristics of convenient disassembly, repair, and similar robot robot design to complete the comparison, from the mechanical structure to ensure the obstacle performance, cross channel performance, the performance of pavement adaptive aspects of more advantages.By loading different equipment and instruments, the robot can be widely used for rescue, rescue, explosion protection, scientific research, military and other fields, its application value is hugeThis paper presents a 3 DOF portable robot design. The overall structure of the robot is divided into three sections, modular design, has the characteristics of convenient disassembly, repair, and similar robot robot design to complete the comparison, from the mechanical structure to ensure the obstacle performance, cross channel performance, the performance of pavement adaptive aspects of more advantages.By loading different equipment and instruments, the robot can be widely used for rescue, rescue, explosion protection, scientific research, military and other fields, its application value is hugeThis paper presents a 3 DOF portable robot design. The overall structure of the robot is divided into three sections, modular design, has the characteristics of convenient disassembly, repair, and similar robot robot design to complete the comparison, from the mechanical structure to ensure the obstacle performance, cross channel performance, the performance of pavement adaptive aspects of more advantages. Key Words: rice thresher threshing; improved design; 目 錄 摘 要 III Abstract IV 目 錄 V 第1章 緒論 1 第2章 越障總體方案確定 2 2.1 越障裝置工作原理 2 2.2越障總體設計 3 2.2.1越障方案 4 2.2.2 越障的整機結構及選擇 6 2.2.3 越障的工作流程 7 第3章 越障結構設計 9 3.1 越障原理 10 3.2 越障類型選擇 11 第4章 傳動件的選擇 12 4.1 整機承載計算 13 4.1.1 軸承的選擇 14 4.1.2 撐支架強度計算 16 4.2 銷軸的設計計算 17 4.2.1 軸的材料選擇 19 4.2.2 軸的最小直徑確定 20 4.2.3 軸的結構設計 22 4.2.4 軸的校核 23 結論 26 參考文獻 27 致 謝 28 第1章 緒論 越障的發(fā)展方向高科技化的方向發(fā)展，制造的適用性強的越障是發(fā)展的市場，不同地區(qū)開發(fā)的其他越障很有前途的。根據這個，相應的制造的高性能越障國外的收獲機的發(fā)展概況。這個越障一次性完成越障，越障，分離和裝袋作業(yè)。這個桌子的小型、輕、操作，通過柔軟性和適應性很好，漂亮地解決了大中型越障丘陵，山和水田越難以障難題。越障試驗機適用的航空公司，石油化工、機械制造、金屬材料及產品、電線電纜、塑料膠帶，紙品和彩色印刷包裝、膠帶，箱包手袋、纖維、食品、醫(yī)藥等行業(yè)?？蓽y試各種材料及產品、半成品的綁架，壓，彎曲，削減等的物理性能，購買各種治具拉，壓縮，擁有，壓，彎曲，有時，剝離，粘著力等，剪試驗。越障考試軸越障載荷測量材料特性的試驗方法。利用越障考試得到的數據確認材料的彈性極限，有彈性率，比例極限，面積減小量，越障強度、屈服點，屈服強度和其他越障性能指標。高溫下進行的，所以越障實驗數據可以得到蠕變。金屬越障考試的順序請參照ASTM E - 8標準。塑料越障試驗方法參照ASTM D - 638標準，D - 2289基準（高應變率）和D - 882基準（芯片材）。ASTM D - 2343標準規(guī)定適用的玻璃纖維的越障試驗方法；ASTM D - 897規(guī)格規(guī)定適用的粘合劑越障試驗方法；ASTM D - 412規(guī)格規(guī)定的硬質庫姆越障試驗方法。一點準備試樣?？叹€機原始標的范圍內，所以周線円（或小鋼沖衝時），從標準的分等長的10格。用卡尺考試件原始標內的兩端和中間兩個相互垂直方向各一次測量的直徑，取其算術平均值作為該處斷面直徑選用，并且3處斷面直徑的最小值計算試制品的原始的 第2章 總體方案確定 2.1 越障工作原理 車輪采用杠桿原理，由于齒輪的嚙合點始終位于遠離軸線的地方,在遇到障礙物后，車輪靜止，動力源驅動齒輪轉動,而此時的動力臂大于阻力臂,比普通車輪有更大的力矩,同時后輪給以驅動力,車輪將會容易攀升，越障成功。 越障 越障機在各種環(huán)境中適應能力強，承載能力突出等優(yōu)點，越障的小型化和越障能力的矛盾了一直實用化的限制條件，如何越障機的性能提高了越障近年來移動越障機的基礎研究熱點問題。本文車身構造基行星輪連桿式的新型越障越障機為研究對象，越障機的結構設計的優(yōu)化問題，越障性能的分析和那個機電系統(tǒng)的設計研究，具體的研究活動如下：分析國內外的小型移動的越障機的研究設計和實用化程度的現狀來說，行星輪系基結構和鏈接式結構的搭載的平臺的各自進行了深入的比較?，F有的對傳統(tǒng)輪式，腿式和履帶式運動底盤的優(yōu)點和缺點分析，概況小型移動的越障機的未來發(fā)展趨勢，本文越障新型越障機的研究背景和設計目標。分析越障機驅動模塊的設計方案，其結構推導詳細參數的優(yōu)化過程。綜合現有搭載底盤的性能特性，提出了車身結構的方案進行了多種框架，篩選和綜合。最終決定好的星輪驅動組件行走機構，連桿式結構框架的車身越障機機關總體方案。推導行星輪連桿式底盤種種障礙接受力情況。 2.2越障總體設計 這種設計是一個小稻田根據南方丘陵區(qū)越障是小而設計，結合越障可以完成越障，越障，分離和裝袋操作。本機體積小，重量輕，操作靈活，通過良好的和適應性，在山上大，中型越障更好的解決方案，山脈和越障越障難的問題，雙季稻區(qū)南部，泥腳不深更大的超過20厘米就可以正常越障稻田。 2.2.1越障方案 越障機在各種環(huán)境中適應能力強，承載能力突出等優(yōu)點，越障的小型化和越障能力的矛盾了一直實用化的限制條件，如何越障機的性能提高了越障近年來移動越障機的基礎研究熱點問題。本文車身構造基行星輪連桿式的新型越障越障機為研究對象，越障機的結構設計的優(yōu)化問題，越障性能的分析和那個機電系統(tǒng)的設計研究，具體的研究活動如下：分析國內外的小型移動的越障機的研究設計和實用化程度的現狀來說，行星輪系基結構和鏈接式結構的搭載的平臺的各自進行了深入的比較?，F有的對傳統(tǒng)輪式，腿式和履帶式運動底盤的優(yōu)點和缺點分析，概況小型移動的越障機的未來發(fā)展趨勢，本文越障新型越障機的研究背景和設計目標。分析越障機驅動模塊的設計方案，其結構推導詳細參數的優(yōu)化過程。綜合現有搭載底盤的性能特性，提出了車身結構的方案進行了多種框架，篩選和綜合。最終決定好的星輪驅動組件行走機構，連桿式結構框架的車身越障機機關總體方案。推導行星輪連桿式底盤種種障礙接受力情況。越障分析過程中的越障機的參數進行詳細的定義和說明，分析的環(huán)境合理有效的假設，簡化計算過程。分析了越障機的輪嘗試條件的斜面，行車和攀越樓梯等的障礙的限制條件。其原動力和抵抗的相互制約的情況下，單級的細分化越障過程詳細的分析力階段，確定越障高度和很多的車身結構參數之間的關系。分析了越障過程中各種參數的結合和矛盾，分析過程中遇到的問題和研究方向。結合虛擬的模型的模擬實驗結果得到，優(yōu)化原型的車身結構參數設計制作越障機的機械系統(tǒng)。模擬分析初步驗證了上述的分析的理論的正確性。敘述了上述越障性能要求，越障機必須的控制系統(tǒng)的設計及其具體實現方案。設計制作完成的新型越障越障機原型系列性能的試驗，得到的實際業(yè)績指標的原型，設計達成指標的比較分析?？荚嚨慕Y果越障，達到了新型越障機良好的越障性能，行星輪連桿式底盤充分的集成輪式和履帶式底盤的長處和成功避開了各自的缺陷。試驗驗證的理論的分析和模擬的有效性，測試結果的詳細分析，找出與想法的理論的分析和設計過程中需要改進的地方，下面的工作，指明了方向。 整機形式為：懸掛式、全喂入 割臺形式為：帶攪龍輸送器式臥式割臺 越障形式為：軸流式 2.2.2 越障的整機結構及選擇 越障臺懸掛在框架懸架，后懸架越障的柴油，配置在左側越障中間槽的前方，前部和后部端部連接到切割臺和越障部。有關資產負債割臺，割臺被放置到合適的檔位。為收獲后留越障設備布局，風選設置在右側，而糧袋放置在右側的越障部背面的平衡越障。由柴油機，柴油后動力輸出軸提供動力的收獲部分提供整體前進的動力。 2.2.3 越障的工作流程 車輪采用杠桿原理，由于齒輪的嚙合點始終位于遠離軸線的地方,在遇到障礙物后，車輪靜止，動力源驅動齒輪轉動,而此時的動力臂大于阻力臂,比普通車輪有更大的力矩,同時后輪給以驅動力,車輪將會容易攀升，越障成功。 防倒退原理： 車體在翻越障礙時，棘輪機構在工作，能有效的防止車輪的回轉;如果需要車輪的回轉，可以解除棘輪機構工作狀態(tài)。 第3章 越障結構設計 3.1 越障原理 小型地面移動機器人小，機動性高，體積環(huán)境適應能力強，承載能力突出等優(yōu)點，機器人的小型化和越障能力的矛盾了一直實用化的限制條件，如何機器人的性能提高了越障近年來移動機器人的基礎研究熱點問題。本文車身構造基行星輪連桿式的新型越障機器人為研究對象，機器人的結構設計的優(yōu)化問題，越障性能的分析和那個機電系統(tǒng)的設計研究，具體的研究活動如下：分析國內外的小型移動的機器人的研究設計和實用化程度的現狀來說，行星輪系基結構和鏈接式結構的搭載的平臺的各自進行了深入的比較?，F有的對傳統(tǒng)輪式，腿式和履帶式運動底盤的優(yōu)點和缺點分析，概況小型移動的機器人的未來發(fā)展趨勢，本文越障新型機器人的研究背景和設計目標。分析機器人驅動模塊的設計方案，其結構推導詳細參數的優(yōu)化過程。綜合現有搭載底盤的性能特性，提出了車身結構的方案進行了多種框架，篩選和綜合。最終決定好的星輪驅動組件行走機構，連桿式結構框架的車身機器人機關總體方案。推導行星輪連桿式底盤種種障礙接受力情況。越障分析過程中的機器人的參數進行詳細的定義和說明，分析的環(huán)境合理有效的假設，簡化計算過程。分析了機器人的輪嘗試條件的斜面，行車和攀越樓梯等的障礙的限制條件。其原動力和抵抗的相互制約的情況下，單級的細分化越障過程詳細的分析力階段，確定越障高度和很多的車身結構參數之間的關系。在移動系統(tǒng)設計過程中，工況環(huán)境既移動系統(tǒng)可通過的典型地形環(huán)境必須考慮。典型的地形包括臺階障礙、地形凸起、壕溝、松軟土壤、隨機波動路面、平整路面、不等高、上下坡等，具體環(huán)境又有差別，如月球表面主要覆蓋著一層由巖石碎塊、角礫狀石片、砂和灰土等組成，又如由表面硬質成分構成的隨機波動路面，易于下陷的松軟土層。大多情況下，要下以上各種綜合工況下工作，同時考慮溫度、濕度、塵土等對性能的影響?，將引起部件發(fā)熱、構件卡死、磨擦磨損、密封失效等問題。 分析了越障過程中各種參數的結合和矛盾，分析過程中遇到的問題和研究方向。結合ADAMS虛擬的模型的模擬實驗結果得到，優(yōu)化原型的車身結構參數設計制作機器人的機械系統(tǒng)。模擬分析初步驗證了上述的分析的理論的正確性。敘述了上述越障性能要求，機器人必須的控制系統(tǒng)的設計及其具體實現方案。設計制作完成的新型越障機器人原型系列性能的試驗，得到的實際業(yè)績指標的原型，設計達成指標的比較分析。考試的結果越障，達到了新型機器人良好的越障性能，行星輪連桿式底盤充分的集成輪式和履帶式底盤的長處和成功避開了各自的缺陷。試驗驗證的理論的分析和模擬的有效性，測試結果的詳細分析，找出與想法的理論的分析和設計過程中需要改進的地方，下面的工作，指明了方向。 1）沖擊越障：對對方越障元素沖擊作用秒殺頭和越障。較高的沖擊速度，越障越強，但也越大裂解速率。 2）摩擦越障：由組件和障礙之間，以及障礙和障礙越障障礙越障離去之間的摩擦。越障間隙的大小是至關重要的。 3）梳刷越障：障礙越障由拉力越障部件進行。 4）滾動越障：打越障通過施加壓力的元素進行糧食。在這種情況下，力作用在障礙主要沿晶面的法向力。 5）振動越障：由越障元件用于施加高頻振動進行障礙越障。 越障是的幾種方法在長期的生產實踐過程中總結而來去殼大米儲存。如果裸存儲，則存儲時間短。米粒脆，易折斷。因此，本設計采用梳刷越障，主要針對與越障完成補充兩者。 3.2 越障類型選擇 1.本車采用了杠桿原理、定軸齒輪嚙合傳動，顯著提高了車輛的越障能力。 2.棘輪機構有效的排除了車輪在越障時可能后退的危險。 3.后輪的驅動力有助于越障。 4. 作用力偏離軸線，延長力臂，增強越障的能力 5.本車可用于輪椅改造，無人消防車改造，災害救援車改裝，爬樓梯工具改造以及搬運車改造工程。應用前景本車能有效的實現越障功能功能。它在越障方面卓越的性能，使其可用于輪椅改造，無人消防車改造，災害救援車改裝，爬樓梯工具改造以及搬運車改造工程。本車改變以往普通輪系無法有效越障的缺點。在火災、水災、地震、礦難等災害發(fā)生時，能高效的搶救人民生命和財產。綜上分析，這種產品具有潛力巨大的市場前景和較高的使用價值，適于推廣應用。 第4章 傳動件的選擇 4.1 整機承載計算 4.1.1 軸承的選擇 越障在工作時，在運轉穩(wěn)定性較好（保障越障滾筒運轉穩(wěn)定性的條件：有足夠的轉動慣量；發(fā)動機有足夠的儲備功率和較靈敏的調速器）的條件下，其功率總耗用N 由兩部分組成：一部分用于克服滾筒空轉而消耗的功率（占總功率消耗的5%-7%），一部分用于克服越障阻力而消耗的功率（占總功率消耗的93%-95%），所以 越障的功率消耗為： N =+ （kW ） (4) 1)其中空轉功率消耗: =+ 式中：——系數，為克服軸承及越障的摩擦阻力的功率消耗， B——系數，為克服滾筒轉動時的空氣迎風阻力而消耗的功率， . 2)其中越障功率消耗:這個過程比較復雜，越障首先是以較低的速度進入越障入口處，與高速旋轉的越障滾筒接觸，然后被拖入越障間隙進行越障，既有梳刷也有打擊，研究的依據是動量守恒定律： 沖量轉換為動量： ， （5) —單位時間喂入的障礙量； —綜合搓擦系數，0.7-0.8； —滾筒的切向速度，15m / s。 將數據代入N =+ 得： N= 0.52+1.5=2.02（） 4.1.2 撐支架強度計算 越障消耗的功率由下式可求得： (6) 其中：——單位時間進入越障的脫出物質量（）； ——單位脫出物質量篩所需的功率（），上篩：0.4-0.5，下篩：0.25-0.3； ——選別能力系數，0.8-0.9。 代入數據可得消耗的功率： 1.75（） 4.2 銷軸的設計計算 越障在工作時，越障軸的轉速很高，而且傳遞的扭矩很大，綜合考慮，軸的材料選擇45鋼調質處理，硬度為195-290，其接觸疲勞強度極限，彎曲疲勞極限取。 4.2.1 軸的最小直徑確定 由公式 (17) 其中 ——該軸傳遞的功率，； ——該軸的轉速，； ——指軸的材料和承載情況確定常數。 已知 =2.02，，查機械設計手冊[21]可得C=128，代入上式可得 選。 4.2.2 軸的結構設計 為了便于軸上零件的拆卸，經常把軸做成階梯形。軸的直徑從軸端逐漸向中間增大，可依次將齒輪和帶輪等從軸的上端裝拆，為了使軸上的零件便于安裝，軸端及各軸的端部應有倒角。軸上磨削的軸段應有砂輪越程槽，車制螺紋軸段應有退刀槽。 各段軸的直徑，如有配合要求的軸段，應盡量采用標準直徑，安裝軸承、齒輪等標準件的軸徑，應符合各標準件的內徑系列規(guī)定。采用的套筒、螺母、軸端擋圈作軸向固定時，應把裝零件的軸段長度做的比零件輪轂短，以確保螺母等緊靠零件端面。越障軸結構初定如圖7所示： 4.2.3 軸的校核 軸上載荷的計算 求軸承上的支反力 垂直面內： 水平面內： 畫受力簡圖與彎矩圖，如圖8所示： 據第四強度理論且忽略鍵槽影響 表4 受力分析 載荷 水平面H 垂直面V 支反力F 彎矩M 總彎矩 扭矩T 軸安全。 圖8 受力簡圖和彎矩圖 按彎扭合成應力校核軸強度 進行校核時，只校核軸承上承受彎矩和扭矩最大的截面強度，取=0.6, 軸的計算應力為： 前已選定軸材料為45號鋼,調質處理,由機械設計[23]表15-1查得=60Mpa 因此<,故安全。 精確校核軸的疲勞強度 抗彎截面系數： == 抗扭截面系數： == 截面上彎矩應力 截面上扭矩應力 軸的材料為45鋼，調質處理，機械設計[23]表15-1查得 。 截面上由于軸肩而形成理論應力集中系數及按機械設計[23]附表3-2查取，因: 經插值后可查得=1.59 =1.33 又可查得[23]軸的材料敏性系數為： 故有效應力集中系數為： =1+(-1)=1+0.85(1.33-1)=1.28 由機械設計[23]附圖得尺寸系數=0.85 ,得扭轉尺寸系數為=0。9 由附圖查得表面質量系數 ==0.92 軸未經表面強化處理，即=1 ，則綜合系數值為 又由碳鋼的特性系數： =0.1-0.2 取=0.15 =0.05-0.1 取=0.75 計算安全系數： >S=1.5 故安全 參考文獻 結論 一、總結 第一部分，文獻資料的搜集與整理。通過專利網、文獻庫和老師給的資料，了解了當前主流的幾種機車轉向架助推器類型。然后根據文獻資料，綜合分析每種助推器的優(yōu)劣，綜合比較借鑒，初步確定采用撬棍杠桿式助推方式。 第二部分，確定局部和整體方案。進一步分析撬棍式助推器的助推方式，及需要哪些相配合的機構，將助推器分為執(zhí)行系統(tǒng)、系統(tǒng)和驅動系統(tǒng)三部分。然后先對執(zhí)行機構進行理論受力分析，分析其位移量。借此計算出部分齒輪減速的比和需要的電機的轉矩，從而確定電機選型，至此部分和驅動部分也同時確定下來。 第四部分，各部件具體機構設計和校核。根據前面三章的內容，確定執(zhí)行系統(tǒng)、系統(tǒng)各部件的具體結構尺寸，確定軸上零件的定位和裝配方式，最后選擇合適的軸承并對各部件進行校核。 二、設計的不足之處 這次的設計還只是階段性的，助推器的結構還可以進行局部優(yōu)化，中間的系統(tǒng)也有很多不同的方案可以選擇，比如選擇齒輪代替鏈傳， 三、個人體會 畢業(yè)設計是大學四年期間最后一次正式的機構設計了，可以說是跨出大學校園的最后一步。需要考察自己大學期間學習的各項專業(yè)技能和課程知識，并且要綜合運用，對自己也是一次全面的提高。 因為考研的關系，很多時間被占用了，所以畢業(yè)設計的時間比較緊，中間過程略顯倉促。剛開始做課題使并沒有什么頭緒，不知道從哪里下手。就像無頭的蒼蠅，這里做一些，那里做一些，其中受力分析就做了很多遍，事實證明這些都是無用功。后來跟指導老師溝通了很多次，確定下來步驟。先綜合分析助推器的總體結構，分成幾部分，比如驅動、、執(zhí)行部分，這樣就有了一個大的方向。 因此，我體會到初步設計必須確定每一部分的工作，由大到小，先分析結構，再對結構的運動和動力性能綜合分析，不斷的修正、不斷的改進，這樣才能做出完整的設計。 參考文獻 [1]楊穎萍，施俊俊，孫英彪.客車轉向架構架焊修工藝的探討[A].第十四屆全國機械設計年會論文集[C].中國機械工程學會，2008. 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