機械手-機械手設計說明書
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近20年來,液壓技術的應用領域迅速拓寬,尤其是在各種自動化生產線上得到廣泛應用。電氣可編程控制技術與液壓技術相結合,使整個系統(tǒng)自動化程度更高,控制方式更靈活,性能更加可靠;液壓機械手、柔性自動生產線的迅速發(fā)展,對液壓技術提出了更多更高的要求;微電子技術的引入,促進了電-液壓比例伺服技術的發(fā)展;現(xiàn)代控制理論的發(fā)展,使液壓技術從開關控制進入閉環(huán)比例伺服控制,控制精度不斷提高;由于液壓脈寬調制技術具有結構簡單、抗污染能力強和成本低廉等特點,國內外都在大力開發(fā)研究。隨著微電子技術、PLC技術、計算機技術、傳感技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展與應用,液壓技術已成為實現(xiàn)現(xiàn)代傳動與控制的關鍵技術之一。從液壓技術及液壓機械手的發(fā)展過程、液壓機械手的應用現(xiàn)狀和發(fā)展前景及方向3個方面闡述了液壓機械手。在液壓技術及液壓機械手部分介紹了液壓機械手的產生、發(fā)展過程和幾種不同的、典型的液壓機械手及它們所用到的核心技術。從它們中間可以看出液壓機械手的應用領域和發(fā)展方向。
機械手能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù)。自由 度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越復雜。一般專用機械手有2~3個自由度。
機械手的種類,按驅動方式可分為液壓式、液壓式、電動式、機械式機械手;按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱,如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。
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上傳時間:2019-11-28
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