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大學(xué)大學(xué)機(jī)械電氣化工程學(xué)院機(jī)械電氣化工程學(xué)院開(kāi)題報(bào)告答辯開(kāi)題報(bào)告答辯蘋果采摘機(jī)械的設(shè)計(jì)蘋果采摘機(jī)械的設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師：研究的目的和意義研究的目的和意義研究的目的 設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)一種專門應(yīng)用于蘋果等類似水果的采摘工作的農(nóng)業(yè)機(jī)械裝備。研究的意義 我國(guó)的蘋果產(chǎn)量約占世界蘋果總產(chǎn)量的50%，本設(shè)計(jì)將致力改善蘋果的收獲環(huán)節(jié)仍以人工采摘為主，耗時(shí)費(fèi)力勞動(dòng)成本高的現(xiàn)狀，更進(jìn)一步提高蘋果業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。國(guó)外蘋果采摘機(jī)械的發(fā)展現(xiàn)狀國(guó)外蘋果采摘機(jī)械的發(fā)展現(xiàn)狀上世紀(jì)40年代以英、美、法為首的西方國(guó)家率先開(kāi)始蘋果等水果的機(jī)械化采摘研究，已經(jīng)針對(duì)釀造等特殊用途的蘋果實(shí)現(xiàn)機(jī)械化采摘。然而，人們期待的仿生學(xué)機(jī)器人的研究和開(kāi)發(fā)正在進(jìn)行當(dāng)中，當(dāng)下人工智能技術(shù)尚不能使機(jī)器人像真實(shí)人一樣完成采摘工作。華盛頓州立大學(xué)在2013年獲得了美國(guó)國(guó)家機(jī)器人計(jì)劃(美國(guó)農(nóng)業(yè)部)的54.8萬(wàn)美元撥款，現(xiàn)在，該項(xiàng)目已經(jīng)制造了一個(gè)蘋果采摘機(jī)器人原型，將在今年秋天進(jìn)行測(cè)試。我國(guó)蘋果采摘機(jī)械發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)蘋果采摘機(jī)械發(fā)展現(xiàn)狀自20世紀(jì)70年代，我國(guó)開(kāi)始研究果園采摘機(jī)械，先后研制出與手扶拖拉機(jī)配套的機(jī)械振動(dòng)式山楂采果機(jī)、氣囊式采果器和手持電動(dòng)采果器。目前，我國(guó)在人工智能機(jī)器人采摘研究領(lǐng)域仍處于起步階段。蘋果采摘機(jī)械的現(xiàn)實(shí)需要分析蘋果采摘機(jī)械的現(xiàn)實(shí)需要分析意大利蘋果采摘國(guó)內(nèi)國(guó)外均未出現(xiàn)成熟的采摘、輸送全程機(jī)械化一體的采摘機(jī)械。即使是現(xiàn)在的意大利果園機(jī)械化水平較高，仍然需要人工輔助采摘。因此，本設(shè)計(jì)的研究與開(kāi)發(fā)不僅有實(shí)用需求，而且將填補(bǔ)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的空白！適應(yīng)機(jī)械化采摘果園管理新模式適應(yīng)機(jī)械化采摘果園管理新模式在當(dāng)下人工智能不能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高效率自動(dòng)化采摘的現(xiàn)實(shí)情況下，要實(shí)現(xiàn)蘋果機(jī)械化采摘，不能單純考慮讓農(nóng)機(jī)適應(yīng)大田采摘工作需要，果園也必須在栽培、修剪、管理上逐步創(chuàng)新適應(yīng)當(dāng)下機(jī)械發(fā)展水平。自60年代后期，歐美一些國(guó)家將水果采摘機(jī)械與果樹(shù)的培育和修剪結(jié)合起來(lái)研究，比如修整樹(shù)形使之適合機(jī)械化作業(yè)。產(chǎn)品設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介產(chǎn)品設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 實(shí)現(xiàn)人機(jī)結(jié)合，共同實(shí)現(xiàn)蘋果機(jī)械化采摘最大程度減少勞動(dòng)力使用量。采用多個(gè)動(dòng)力源，機(jī)械采摘工作部分單獨(dú)提供動(dòng)力。多自由度自走承載裝置，配備液壓升降工作臺(tái)，實(shí)現(xiàn)更加靈活移動(dòng)車位以及搭載的工作臺(tái)位置，實(shí)現(xiàn)全覆蓋采摘。行走裝置重心低，配備大功率發(fā)動(dòng)機(jī)，保障工作過(guò)程不熄火，能夠在平原、山地、丘陵等地域完成采摘工作。視覺(jué)捕捉部分視覺(jué)捕捉部分視覺(jué)捕捉測(cè)算的基本原理根據(jù)簡(jiǎn)易目測(cè)法測(cè)量線度統(tǒng)計(jì)建立不同品種蘋果數(shù)據(jù)庫(kù)計(jì)算機(jī)模擬計(jì)算將所得數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)傳遞給采摘機(jī)械手目標(biāo)鏡頭采摘結(jié)構(gòu)原理簡(jiǎn)述采摘結(jié)構(gòu)原理簡(jiǎn)述擬采用機(jī)械剪刀式末端執(zhí)行裝置。在機(jī)械手剪切裝置下方配置輕質(zhì)輸送管路，管路內(nèi)置柔性減速材料，以保障蘋果果實(shí)到達(dá)輸送清理裝置時(shí)以最小速度撞擊輸送帶表面。機(jī)械手基本結(jié)構(gòu)行走承載結(jié)構(gòu)原理行走承載結(jié)構(gòu)原理行走裝置底盤設(shè)計(jì)保障較低重心，內(nèi)置較大功率柴油發(fā)動(dòng)機(jī)，以保障具備較強(qiáng)的行走承載能力，適應(yīng)在山區(qū)丘陵地域正常工作承載裝置與采摘工作臺(tái)采用球桿連接增加工作臺(tái)位置變換能力，輔以6-8組液壓驅(qū)動(dòng)裝置圖例展示圖例展示畢業(yè)設(shè)計(jì)流程畢業(yè)設(shè)計(jì)流程概述概述畢業(yè)論文撰寫編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書，完成各個(gè)模塊參數(shù)設(shè)計(jì)，修改草圖開(kāi)始三維裝配圖設(shè)計(jì)將設(shè)計(jì)概念劃分模塊單元，分單元進(jìn)行草圖繪制查找資料文獻(xiàn)、期刊、科技論文以及視頻圖文資料，統(tǒng)計(jì)分析所獲資料結(jié)合當(dāng)下實(shí)際確定設(shè)計(jì)方案設(shè)計(jì)關(guān)注的領(lǐng)域設(shè)計(jì)關(guān)注的領(lǐng)域果園應(yīng)當(dāng)為適應(yīng)機(jī)械化采摘而改進(jìn)栽培修剪模式不適當(dāng)栽培修剪方式對(duì)果園生物量的影響果園栽培修剪規(guī)范化智能機(jī)械手柔性采摘研究以及避障研究視覺(jué)捕捉系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用多自由度行走承載裝置研究智能機(jī)械手以及多自由度自走承載裝置畢業(yè)設(shè)計(jì)工作畢業(yè)設(shè)計(jì)工作進(jìn)度進(jìn)度當(dāng)前完成部分資料收集，設(shè)計(jì)方案確定正在進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)分模塊準(zhǔn)備開(kāi)始部分部件草圖繪制完成開(kāi)題報(bào)告撰寫設(shè)計(jì)工作設(shè)計(jì)工作日程日程第 一 周：查找相關(guān)資料，熟悉課題內(nèi)容。第 二 周：撰寫開(kāi)題報(bào)告，并制定總體方案。第三到十周：設(shè)計(jì)果園蘋果采摘機(jī)的三維實(shí)體模型，并生成關(guān)鍵部件及裝配圖工程圖。第 十一 周：對(duì)果園蘋果采摘機(jī)進(jìn)行傳動(dòng)設(shè)計(jì)和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。第 十二 周：撰寫畢業(yè)論文，修改圖紙中存在的問(wèn)題。第十三周：編寫答辯提綱，準(zhǔn)備答辯。第十四周：畢業(yè)答辯下次審查的目標(biāo)下次審查的目標(biāo)完整地設(shè)計(jì)說(shuō)明書一份二維CAD圖紙一套三維solidworks圖紙一套關(guān)鍵關(guān)鍵部位設(shè)計(jì)參數(shù)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文初稿一份謝謝觀看