1713_RRP平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真
1713_RRP平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真,_rrp,平面,連桿機(jī)構(gòu),動(dòng)態(tài),仿真
南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文RRP平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真1 緒論1.1引言大學(xué)的四年生活,通過老師的講解和我自己的學(xué)習(xí),我收獲了很多,我也深深的喜歡上了機(jī)械這個(gè)行業(yè),對機(jī)械加工和制造方面尤為感興趣,我覺得通過自己的努力和思考來改變工藝規(guī)程來提高生產(chǎn)效率,提高經(jīng)濟(jì)效益很有成就感。我所研究的課題就是給了這樣的機(jī)會(huì)我可以通過我的努力來優(yōu)化工藝規(guī)程,提高經(jīng)濟(jì)效益。此次畢業(yè)設(shè)計(jì),是在我們學(xué)完了機(jī)械制造工藝學(xué)、工藝裝備設(shè)計(jì)等課程,進(jìn)行了生產(chǎn)實(shí)習(xí)之后,進(jìn)行的一個(gè)重要的實(shí)踐性 。這要 我們 所學(xué)的工藝 論和實(shí)踐 ,在實(shí) 的工藝、 設(shè)計(jì) 加以 ,這有 提高了我們 和解 生產(chǎn)實(shí) 題的 力,為以后 的技 工 的 。1.2平面連桿機(jī)構(gòu)?桿¢£?¥¥¥¥?§是面currency1',“???加上fi動(dòng)§和fl動(dòng)§的currency1' 面是–?面和平面,制造?·, ?獲得?高的制造???!贝?,平面連桿機(jī)構(gòu)在?…機(jī)械和‰ 獲得?` 。連桿機(jī)構(gòu)的′?是??§ ˉ在?˙,¨ ?多的?§會(huì)引? 動(dòng)? ???ˇ— 的設(shè)計(jì) ? , ? 實(shí) 動(dòng)規(guī) 。¥¥ ? 平面連桿機(jī)構(gòu)是 四個(gè)構(gòu) ¢成 , 為平面四桿機(jī)構(gòu)。 的` ?,ˇ—是¢成多桿機(jī)構(gòu)的 。¥¥ ?個(gè) 性構(gòu)a通過?§(fi動(dòng)§、fl動(dòng)§) currency1,—?構(gòu)a上??的 動(dòng)平面 平行的機(jī)構(gòu), 平面?§機(jī)構(gòu)。?§ 有???、??o、 ?加工和 ? ?等優(yōu)?, 平面連桿機(jī)構(gòu)? ??…機(jī)械和‰ 。 高§機(jī)構(gòu) 1南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文, 以? 實(shí) ?? 動(dòng),設(shè)計(jì)計(jì)? 。¥ 平面連桿機(jī)構(gòu) 的是四桿機(jī)構(gòu), 的構(gòu)a¨ ,— fi 動(dòng)。多?四桿的平面連桿機(jī)構(gòu) 多桿機(jī)構(gòu),實(shí) 一 的 動(dòng),但桿多—穩(wěn) 性?。1.3 進(jìn)行桿¢系統(tǒng)仿真的意義系統(tǒng)仿真是 立在控制 論、 似 論、信息處 技 和計(jì)?機(jī)初等 論 之上的,以計(jì)?機(jī)和其他專 物 效`設(shè)備為工 ,利 系統(tǒng)模型對真實(shí)或假設(shè)的系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn),并借 ?專家的經(jīng)驗(yàn) 、統(tǒng)計(jì)¨據(jù)和信息資料對實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行 研究,進(jìn)ˇ做出 策的一門 的實(shí)驗(yàn)性學(xué)科。仿真技 是 、研究?…系統(tǒng),尤其是 系統(tǒng)的重要工 。隨著機(jī)械行業(yè)的迅速發(fā)展,對研究、設(shè)計(jì)的機(jī)械設(shè)備越來越 , ?制造?…零a的材料價(jià)格越來越昂貴, 可 每一步都采取試制再修改的方法進(jìn)行設(shè)計(jì),采 仿真的方法可以在一 程?上克服這… 足的 足,降?研究成 ,提高效率。ˇ連桿機(jī)構(gòu) 為 見的傳動(dòng)機(jī)構(gòu),對其進(jìn)行 動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真, 立? 桿¢模塊的仿真模型,無疑對日后的設(shè)計(jì)大有裨益。一般機(jī)構(gòu)的 動(dòng) ,使 Quik BASIC語言或Fortran語言編寫程序進(jìn)行計(jì)?,其′?“透明性”?,修改麻煩等.ˇ MATLAB對機(jī)構(gòu)進(jìn)行 動(dòng)仿真,利 MATLAB的simulink仿真模型的¨據(jù)可視化的特?,就可以很容 觀察到 動(dòng)參¨是如 變化的,極其?·.同時(shí), MATLAB 立和修改仿真模型 有方·、快捷、很容 擴(kuò)展等優(yōu)?.MATLAB仿真 解 提供很多解 同微 方程的方法,可以根據(jù)同的微 方程類型選擇 `的 解方法.機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué) , 已 工 阻力, 出 動(dòng)§的約束反力和驅(qū)動(dòng)力(或力矩),為選擇和設(shè)計(jì)軸承和零部a??的計(jì)??選擇原動(dòng)機(jī)提供 論依據(jù)。¥1.4 MATLAB?介在科學(xué)研究和工程` ,往往要進(jìn)行大量的¨學(xué)計(jì)?,其 包括矩陣 ?。這 ?一般來說 以 手工? 和快捷 進(jìn)行,ˇ要借 計(jì)?機(jī)編制 `的程序做近似計(jì)?。 前流行 B 、 和 語言編制計(jì)?程序 ¥ 要對有 ?法有深的了解, 要 所 語言的語法?編程技 。對多¨科學(xué)工 ˇ言,同時(shí) 備這 方面技 有一 。通 ,編制程序也是 的, 力 物力 ˇ— 工 進(jìn)程和效率。為克服上? , ? ¢£??¥?§currency1年'出了“ “¥? ? ?”(fi寫為 fl ?) a包,并 –??和擴(kuò)·。 前 ?2南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文的 ?“? (? ? ? ?)是一…” ?、效率高·?進(jìn)行科學(xué)和工程計(jì)?的? … a包。其 包括?一般¨‰ 、矩陣 ?、¨ 信?處 、 模和系統(tǒng)控制和優(yōu)化等` 程序,并 ` 程序和` ?一·?使 的 成 ? 。在此 ?′所解 題的 fl ?語言 ? …和其¨學(xué) ? … 同, 要?傳統(tǒng)的方法編程。 過,fl ? 為一…?的計(jì)?機(jī)語言,要ˉ 自如,· 發(fā)? 的˙力,也 ¨系統(tǒng)學(xué)習(xí) 。但 ?使 fl ?編程 ? 進(jìn)行科學(xué)計(jì)?的思 和 ?方…完?一?,所以 學(xué)習(xí)其 高?語言??如B 、 和ˇ等—樣 ? 。實(shí)踐?明,可在 的時(shí)? 學(xué)會(huì) fl ?的 ,在 個(gè)?時(shí)的使 就 初步 ? ˇ使 進(jìn)行高效率和 有 造性的計(jì)?。¥ fl ?大大降?了對使的¨學(xué) 和計(jì)?機(jī)語言 的要 ,ˇ—編程效率和計(jì)?效率極高, 可在計(jì)?機(jī)上 currency1 出結(jié)果和? 的` ,所以 的 為一高效的科研 手。自'出后 行 ,流傳 。上所?, fl ?語言有如′特??¥.編程效率高是一…面?科學(xué) 工程計(jì)?的高?語言, a ¨學(xué) …的語言編寫程序,— B 、 和ˇ等語言?加currency1近我們 寫計(jì)?£…的思 方…, fl ?編寫程序 如在 ??上??出£… 解 題。”此, fl ?語言也可通o 為 ??…科學(xué)?法語言 ? 編寫? ,所以編程效率高, 學(xué) 。. 使 方·fl ?語言是一…解 行的語言(在? 專門的工 編 之前), 活、方·,其?試程序手 ,?試速?快, 要學(xué)習(xí)時(shí)? 。 們 ? 一…語言編寫程序和?試程序一般都要經(jīng)過四個(gè)步??編?、編 、連currency1以? 行和?試。?個(gè)步?之?3南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文是?序 系,編程的過程就是在 們之? 型的 。 fl ?語言 其 語言,? 解 了上? 題, 編?、編 、連currency1和 行融為一體。 在同一畫面上進(jìn)行 活操 快速?除 入程序 的 寫錯(cuò)?、語法錯(cuò)?以至語意錯(cuò)?, ˇ加快了 編寫、修改和?試程序的速?,可以說在編程和?試過程 是一… VB 要? 的語言。體 說, fl ? 行時(shí),如 currency1在命令行 入 fl ?語句(命令),包括? 文a的語句,每 入一條語句,就立 對其進(jìn)行處 ,完成績 、連currency1和 行的?過程。 如,將 fl ?源程序編?為 文a, ? ¥ ?磁盤文a也是 文a,所以編?后的源文a就可 currency1 行,ˇ 進(jìn)行編 和連currency1。在 行 文a時(shí),如果有錯(cuò),計(jì)?機(jī)屏幕上會(huì)給出詳細(xì)的出鍺信息, 經(jīng)修改后再 行, 到正 為止。所以可以說, ¥ ?語言 是一…語言,?義上講是一…該語言開發(fā)系統(tǒng), 語言?試系統(tǒng)。3.?dāng)U· 力?高? 的 fl ?語言有 的庫函¨,在進(jìn)行 的¨學(xué) ?時(shí)可以 currency1? ,ˇ— fl ?的庫函¨同 文a在 成上一樣,所以 文a也可 為 fl ?的庫函¨來? ?!薄Γ? 可以根據(jù)自己的 要方· 立和擴(kuò)·?的庫函¨,以·提高 fl ?使 效率和擴(kuò)· 的” 。另外,為了· 利 、ˇ等語言的資源,包括 已編 的 ,ˇ語言程序,通過 立 e?文a的 …,混 編程,方· ? 有 的 ,ˇ語言的子程序。4.語句? , 涵 ¥ ?語言 重要的成 是函¨,其一般 …為「 ,§, ……]¥=fu (?,e,f,……), 一個(gè)函¨ 函¨名, 入變量?,e,f ……和 出變量4南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文,?, ……¢成,同一函¨名 , 同¨ 的 入變量(包括無 入變量)? 同¨ 的 出變量,代 著 同的含義(有?像面?對 的多態(tài)性。這 使fl ?的庫函¨” ? ,ˇ大大減 了 要的磁盤空?,使得 fl ?編寫的 文a? 、 ?ˇ高效。.高效方·的矩陣和¨¢ ?fl ?語言 B 、 和ˇ語言一樣規(guī) 了矩陣的? ?符、 系 ?符、邏? ?符、條a ?符?賦‰ ?符,ˇ—這 ?符大部 可以毫無改變 照搬到¨¢?的 ?,有 如? ?符只要增加“·”就可 ?¨¢?的 ?,另外,義¨¢的 ¨,并給出矩陣函¨、特殊矩陣專門的庫函¨,使之在 解諸如信?處 、 模、系統(tǒng) 別、控制、優(yōu)化等領(lǐng)域的 題時(shí),顯得大為?捷、高效、方·,這是其 高?語言所 擬的。在此 上,高? 的 fl ?已逐步擴(kuò)展到科學(xué)?工程計(jì)?的其 領(lǐng)域?!贝耍?久的將來, 一 名符其實(shí) 成為“萬 ??…的”科學(xué)?法語言?!欤健さ睦L`” fl ?的繪`是 方·的, 有一系?繪`函¨(命令),例如線性坐標(biāo)、對¨坐標(biāo),半對¨坐標(biāo)?極坐標(biāo), 只 ? 同的繪`函¨(命令),在`上標(biāo)出`題、XY軸標(biāo)注,格(柵)繪制也只 ? `的命令,? 行。另外,在? 繪`函¨時(shí)?整自變量可繪出 變顏色的?、線、 線或多重線。這…為科學(xué)研究著ˉ的設(shè)計(jì)是通 的編程語言所 ?的。2 RRPⅡ?桿¢MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真模塊5南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文2.1 MATLAB實(shí) 牛頓-辛普森 解¥¥¥`( ?¥)所示為曲柄滑塊機(jī)構(gòu), 原動(dòng)a(曲柄¥)和一個(gè)RRP桿¢構(gòu)成。?構(gòu)a的尺寸為 1r=400mm, 2r =¥ 00mm。 ¨?量坐標(biāo)如`所示, 構(gòu)a 的角位fl和構(gòu)a3的位fl。` ?¥¥曲柄滑塊機(jī)構(gòu)` ?¥ ?早坐標(biāo),可以寫出角位fl方程為¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ 321 21 ??? jjj seerer ?? ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥( ?¥)¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥將上…展開,整 得¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ ? ? 0coscos, 221121 ???? srrf ???? ¥¥¥¥¥¥¥¥( ? )¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ ? ? 0sinsin, 221121 ??? ???? rrf ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥( ?3)¥¥¥¥¥¥¥ …( ? )( ?3) 出雅可 矩陣為¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ ?????? ???22112211coscossinsin????rrrrJ ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥( ?4)¥6南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文根據(jù)…( ?3)、( ?4)編制的 函¨如′?fu ¥?¥=¥ pp (“)? fle¥ m(f)¥>¥ep fl ¥¥¥¥J¥=¥[?“(4)* (“(¥))¥?“( )* (“( ));“(4)* (“(¥))¥“( )* (“( ))];¥¥¥¥? ¥=¥ v(J)*(?¥?0*f);¥¥¥¥ e ¥¥=¥ e ¥+? (¥);¥¥¥¥ e ¥=¥ e +? ( );¥ ¥ ¥ ¥ f ¥ = ¥ [“(4)* (“(¥))+“( )* (“( ))?“(§);“(4)* (“(¥))+“( )* (“( ))];¥¥¥¥ m(f);e ?;?(¥)¥=¥ e ¥;?( )¥=¥ e ;¥¥¥R pp (“)函¨為 構(gòu)a¥和構(gòu)a 的角位fl, 入的參¨為“= e ?¥ “( )=¥ e ? “(3)¥=¥ ?3 “(4)¥=¥ ¥ “( )¥=¥ “(§)¥=¥ 3 出函¨為 e ¥e ?曲柄滑塊機(jī)構(gòu)如` ?¥所示, 入?yún)ⅰА?[0¥0¥0¥0?4¥¥? ¥¥?§] 代入上面的函¨,則得構(gòu)a¥和構(gòu)a 的位fl 別為0,0。2.2 MATLAB進(jìn)行速? 對 … ( ?¥) 導(dǎo)并整 成矩陣 …為71111113322332232cossincoscossinsin ????????? ??????????????????????????? ?rrrrrr南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥( ? )¥根據(jù)( ? )編寫的 函¨如′?fu ¥?¥=¥ pvefl(“)A¥=¥[?“(§)* (“( ))¥“(currency1)* (“(3));“(§)* (“( ))¥?“(currency1)* (“(3))];B¥=¥[“( )* (“(¥));?“( )* (“(¥))]*“(4);?¥=¥ v(A)*B;¥ pvefl(“)為 構(gòu)a 的角速?和構(gòu)a3的速?, 入?yún)ⅰ?¥“(¥)¥=¥ e ?¥%¥“( )¥=¥ e ? ¥,%¥“(3)¥=¥ e ?3,%¥“(4)¥=¥? e ?¥,%¥“( )¥=¥ ¥¥,%“(§)¥=¥ ,%¥“(currency1)¥=¥ 3, 出為? e ? ? e ?3?四` ?¥曲桿滑塊機(jī)構(gòu), 1?=0時(shí),已 得構(gòu)a 的角位fl,構(gòu)a3的位fl為0,和曲柄¥的角速?為¥0 ?/ ,代入上 函¨ 可得¥構(gòu)a 的角速?0,構(gòu)a3的位fl為?3?3333m/ 。2.3曲柄、RRRⅡ?桿¢MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真模塊` ? ¥曲柄位置參¨8南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文2.3.1曲柄MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真模塊¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥如` ? 所示,在 ¨坐標(biāo)系 ,曲柄AB ?量的模 jr 為 ¨、幅角 j? 為變量,通過fi動(dòng)§A 機(jī)架連currency1,fi動(dòng)§A的 ?量的模 ir為 量、幅角 i? 為 量,曲柄AB端?B的位fl、速?和加速?的'導(dǎo)如′?¥¥ ( ?§)¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥將方程( ? ) 邊對 時(shí)? 次導(dǎo)¨得?¥ ( ?currency1)…( ?§)寫成矩陣 …有?¥ ( ?8)¥¥¥¥根據(jù)…(2.7)編 寫 曲 柄 原 動(dòng) aMATLAB 的 M函¨如′?fu ¥?¥= ¢(“)??B¥=¥[“(¥)*“(4)* (“( )+p / )+“(¥)*“(3)^ * (“( )+p );¥¥¥¥¥¥¥“(¥)*“(4)* (“( )+p / )+“(¥)*“(3)^ * (“( )+p )];?¥=¥??B;¢(“)函¨為曲柄原動(dòng)機(jī)的 動(dòng)學(xué)仿真模塊函¨,其 入?yún)ⅰ椤?¥)= j 、 “( )= e j 、 “(3)=? e j 、 “(4)=?? e j , 出 函 ¨ 為?(¥)=Re[??B]、?( )¥=¥Im[??B]。2.3.2RRPⅡ?桿¢MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真模塊如` ?3所示,在 ¨坐標(biāo)系 , 個(gè)fi動(dòng)§(B,ˇ),¥個(gè)fl動(dòng)§(ˇ)和構(gòu)aBˇ(長?為 ir)和滑塊ˇ¢成RRPⅡ?桿¢,構(gòu)a ir的幅角 i? 為變量,滑塊ˇ 對固 ?K的位fl js 為變量,滑塊ˇ的滑道的幅角 j? 為 量, ?ˇ的加速?'導(dǎo)如′9jijijjjijjjjjiiererrABerrerrA??????????? ,)2/()2/( ???? ?? ??????? ?? jj jjjjjj ererB???????????????????????????????????)sin()2/sin()cos()2/cos(ImRe22????????????jjjjjjjjjjjjrrrrBB南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文` ?3¥RRPⅡ?桿¢的位置參¨¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ ji jji seKerBC ?? ???? ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(2.9)整 (2.9)為¥¥¥ BKseer ji jji ??? ?? ¥¥¥¥¥ (2.10)…(2.23)對時(shí)?t 導(dǎo)并整 ,得BKseer ijji ji ????????? ][][ )2/( ???? ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(2.11)…(2.24)對時(shí)?t 導(dǎo)¨并整 ,得BKserseer ijiijji iji ????????????????? ?? ][]0[][][2)()2/( ?? ????? ¥¥¥¥¥(2.12)…(2.25)寫成矩陣 …,有? ?? ?? ?? ? ]ImImReRe[][]0sin0cos[][]sin2/sincos2/cos[ 2BKBKsrrsrr iiiiiijiijii??????????????????????????? ????????????¥¥¥¥(2.13)根據(jù)…( ?¥3)編寫RRPⅡ?桿¢ A ?AB的 函¨如′?fu ¥?=RRP¢ (“)10南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文¥=¥[“(¥)* (“( )+p / )¥¥? (“(3));“(¥)* (“( )+p / )¥¥? (“(3))];?¥=¥?[“(¥)* (“( )+p )¥¥0;“(¥)* (“( )+p )¥¥0]*[“(4) ;“(?)]+[“(currency1)?“( );“(8)?“(§);?¥=¥ v( )*?;p¢ (“)函¨為RRPⅡ?桿¢ 動(dòng)學(xué)的仿真模塊函¨,其 入?yún)ⅰ?¥“(¥)¥=¥ %“( )¥=¥ e ? ,%¥“(3)¥=¥ e ?j,%¥“(4)¥=¥? e ? ,%¥“( )¥=¥Re[??B],%¥“(§)¥=¥Im[??B],%¥“(currency1)¥=¥Re[??K],%¥“(8)¥=¥Im[??K],%¥“(?)¥=¥? , 出參¨為?? e ? ?? ?2.4四桿機(jī)構(gòu)的MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真¥¥如` ?¥所示為曲柄滑塊機(jī)構(gòu), 原動(dòng)a(曲柄¥)和¥個(gè)RRP桿¢成。?構(gòu)a的尺寸為 1r=400mm, 2r =¥ 00mm, ¨?量坐標(biāo)如`所示,構(gòu)a¥以等角速?¥0 ?/ 時(shí) ,試 構(gòu)a 的角速?和角加速?以??ˇ的速?和加速?。所立的曲柄滑塊的 A ?AB/ mufl ¢仿真模型如` ?4所示。11南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文在` ?4?個(gè)線上 明了 `的參¨,其 e 示構(gòu)a的角位fl¥,? e 示構(gòu)a 的角速?,?? e 示構(gòu)a 的角加速?, 示構(gòu)a3的位fl,? 12南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文示構(gòu)a3的速?,?? 示構(gòu)a3的加速?,Re[??B和Im[??B 別 示?B速?的平 量和 量 他參¨含義 此類'。?個(gè) 模塊的名 該 模塊的 出參¨名 一?,其‰代 `構(gòu)a的長?或 `參¨‰。其 個(gè)函¨模塊¢?m和 p¢ ?m 別為 ?3 所示的曲柄 函¨和RRP桿¢的 函¨。 m u 模塊ˉ 行結(jié)果。在` ?4 的? 模塊的初‰是以曲柄¥的幅角為 ,角速?為¥0 ?/ , `的?個(gè)構(gòu)a的位fl,速?‰在 ?3 已 出,長? 位為m,角? 位為 ?/ 。 ?曲柄fi速為¥0 ?/ ,”此每fi動(dòng)一 的時(shí)?是0?§ 8 ,設(shè)真時(shí)?為¥ ,仿真結(jié)果 出到工 空?就是 m u 。¥` ?4 曲柄滑塊的 mufl ¢仿真模型¥2.5四桿機(jī)構(gòu)MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真結(jié)果繪 ` 命 令pfl ( u , m u (?,3)),pfl ( u , m u (?,4)) pfl ( u ,m u (?, ))和pfl ( u , m u (?,§)) 別繪制出?ˇ加速?的 平 量和 量以?構(gòu)a 的角加速?、構(gòu)a3的角加速?,如` ? 、` ?§、`?currency1和 ?8所示。13南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文` ? ¥構(gòu)a 的角速?( 坐標(biāo) 示角位fl的大?¥ 位 ?/ ; 坐標(biāo) 示時(shí)?¥ 位為 )` ?§¥構(gòu)a 的角加速?( 坐標(biāo) 示為角加速?¥ 位為 ?/ 2s ? 坐標(biāo) 示為時(shí)?¥ 位為 )14南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文` ?currency1¥構(gòu)a3的速?( 坐標(biāo) 示為速?¥ 位為m/ ? 坐標(biāo) 示為時(shí)?¥ 位為 )15南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文` ?8¥構(gòu)a3的加速?( 坐標(biāo) 示的是加速?¥ 位為m/ 2s ? 坐標(biāo) 示為時(shí)?¥ 位為 )3 曲柄、RRRⅡ?桿¢的MTALAB動(dòng)力學(xué)仿真動(dòng)力 , 要是在 動(dòng)學(xué) 的 上, 已 工 阻力, 出 動(dòng)§的約16南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文束反力和驅(qū)動(dòng)力(或力矩),為選擇和設(shè)計(jì)軸承,零部a??的計(jì)??選擇原動(dòng)機(jī)提供 論依據(jù)。 A ?A機(jī)構(gòu)的B¥對機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué) 解,利 A ?AB¥的 mufl ¢ 解模型的¨據(jù)可視化的特?,就可以很容 觀察到動(dòng)力參¨是如 變化的,極其?·。同時(shí), A ?AB 立和修改 解模型 有方·、快捷、很容 擴(kuò)展等優(yōu)?。 A ?AB解 提供很多解 同微 方程的方法,可以根據(jù) 同的微 方程類型選擇 `的解方法。為了利 A ?AB¥?大的矩陣 ?” , 畢業(yè)設(shè)計(jì)課題對` 為? 的RRRⅡ?桿¢'導(dǎo)了矩陣¨學(xué)模型,¥并編制了 `的 A ?AB¥的 函¨,¥對 `的RRRⅡ?桿¢進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真。3.1 曲柄、RRRⅡ?桿¢MATLAB動(dòng)力學(xué)仿真模塊3.1.1 曲柄 A ?AB動(dòng)力學(xué)仿真模塊`3?¥¥曲柄的 力模型如`4所示,已 曲柄AB?量的模 ir為 ¨,幅角 i? 為變量, 到fi動(dòng)§A的為 cir 量為 im , fi動(dòng) 量為 iJ , ? 上的外力為 xiF 和 yiF 、外力矩為 iM ,曲柄 機(jī)架 currency1,fi動(dòng)§A的約束反力為 xaR 和 yaR ,驅(qū)動(dòng)力矩為 1M 。¥¥¥ 論力學(xué)可得?¥¥¥¥ ????? iixixBxA smFRR Re ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3?¥)¥¥¥¥ ?????? iiiyiyByA smgmFRR Im ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3? )(3?3)¥¥¥17??????????iiiciiiciixBiciyAicixAiJrrRyBrrRrRrRMM?????cos)(sin)(cossin1南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文動(dòng)學(xué) 可'得?¥)cos()2/cos(ReRe 2 ?????? ????????????iiciiicii rrAs ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3?4))sin()2/sin(ImIm 2 ?????? ???????????iiciiicii rrAs ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3? )將…(3?4)、…(3? )代入…(3?¥)、…(3? ),并 …(3?3) 并得 ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3.6)根據(jù)…(2.6)編寫曲柄原動(dòng)aMATLAB的M函¨如′?fu ¥?= ¢??(“)=??8=0?4; =0? ;m =¥? ;J =0?0¥§;“ =0; ? =0; =0;Re??A=0;Im??A=0;?(¥)¥=¥¥m *Re??A+m * *“(3)* (“(¥)+p / )+m * *“( )^ * (“(¥)+p )?“ +“(4);?( )¥=¥m *Im??A+m * *“(3)* (“(¥)+p / )+m * *“( )^ * (“(¥)+p )?? +“( )+m * ;?(3)=J *“(3)??(¥)* * (“(¥))+?( )* * (“(¥))?“(4)*( ?)* (“(¥))+“( )*( ? )* (“(¥))? ;¢??(“)函¨為曲柄的動(dòng)力學(xué)矩陣仿真模塊函¨,其 入?yún)ⅰ椤?¥)= e ? 、“( )=? e ? 、“(3)=?? e ? 、“(4)=R“B、“( )=R?B, 出參¨為?(¥)=R“A、?( )=R?A、?(3)= ¥,函¨ 的已 參¨為=??8 =0?4; =0? ;m =¥? ;J =0?0¥§;“ =0; ? =0; =0;Re??A=0;Im??A=0。18??????????????????????????????????????????????????????????iiciiyBiciixBiciyAicixAiiiyByiiiciiiiciieixBxiiiciiiiciieiyAxAMrrRrrRrRrRJgmRFrmrmARmRFrmrmARmMRR?????????????????cos)(sin)(cossin)sin()2/sin()cos()2/cos(221南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文3.1.2 RRPⅡ?桿¢MATLAB動(dòng)力學(xué)仿真模塊如`3.2(a)所示,RRPⅡ?桿¢ ¥個(gè)連桿 (桿長 ir, 到fi動(dòng)§的 為 cir)和¥個(gè)滑塊j¢成。 量力學(xué)同樣得出fi動(dòng)§B和ˇ的約束反力,fl動(dòng)§ 的約束反力并整 成矩陣 …如′。`3? RRP桿 力 `對構(gòu)aBˇ 力 得¥¥¥ iixCxixB smRFR ??Re??? ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3?currency1)¥¥¥¥ iiiyCyiyB smgmRFR ??Im???? ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3?8)¥¥(3??)對滑塊 得19南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3?¥0)¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3?¥¥)動(dòng)學(xué)可'得¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3?¥ )¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3?¥3)¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3?¥4)¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3?¥ )將…(3?¥ ) (3?¥ ) 別代入…(3?currency1),…(3?8)?!??¥0),…(3?¥¥)并 …(3? 0) 并,整 得¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥(3?¥§)根據(jù)…(3?¥§)編寫RRPⅡ?桿¢ A ?AB的 函¨如′?fu ¥?¥=¥RRP??(“)=??8¥=¥¥? ; =0?§;m ¥=¥3?§;mj¥=¥§;j ¥=¥0?4 ;“ ¥=¥0; ? ¥=¥0; “j¥=¥¥000; ? ¥=¥0;¥ ¥=¥0;j¥=¥0;%¥=¥ e ? ( );(¥ ¥)¥=¥¥; (¥ 3)¥=¥¥;( )¥=¥¥; ( 4)¥=¥¥;(3 ¥) ¥ = ¥ * (“(¥)); (3 ) ¥ = ¥ ? * (“(¥)); (3 3) ¥ = ¥ ?( ?20? ? ? ?? ? ? ???????????????????????????????????????????????????????????????????????gmFsmFsmMJgmFmmBimmFmmBmRRRRRrrrrrrjyjjjjxjjjjiiiiyiiiiriiirixiiiiriiiriDyCxCyBxBjjiiciiiciiciicicicicici?????????????????????sincossin2/sincos2/cosRecos1000sin01000cos)_(sin)_(cossin010100010122????????????????南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文)* (“(¥)); (3 4)¥=¥( ? )* (“(¥));(4 3)¥=¥?¥; (4 )¥=¥? ( j);( 4)¥=¥?¥; ( )¥=¥ ( j);?¥=¥ e ( ¥);?(¥ ¥)¥=¥m *“( )+m * * (“(¥)+p / )+m *“( ) * (“(¥)+p )? “ ;?( ¥)¥=¥m *“(§)+m * * (“(¥)+p / )+m *“( ) * (“(¥)+p )? ? +m * ;?(3 ¥)¥=¥j *“(3)? ;?(4 ¥)¥=¥mj*X(4)* ( j)? “j;?( ¥)¥=¥mj*X(4)* ( j)? “j+mj* ;?¥=¥ v( )*?¥ p??(“)函¨為RRPⅡ?桿¢的動(dòng)力學(xué)仿真模塊,其 入?yún)ⅰ?¥“(¥)¥=¥ e ? %¥X( )¥=¥? ? ,%¥“(3)¥=¥?? e ? ,%¥“(4)¥=¥?? ?j,%¥“( )¥=¥Re[??B],% ¥ “(§) ¥ = ¥ Im[??B] , 其 出 參 ¨ 為?(¥)=R“B ?( )=R?? ?(3)=R“ˇ ?(4)=R?ˇ ?( )=R 其 的已 參¨為 =??8 ¥=¥? ; =0?§;m ¥=¥3?§;mj¥=¥§;j ¥=¥0?4 ;“ ¥=¥0; ? ¥=¥0; “j¥=¥¥000; ? ¥=¥0;¥ ¥=¥0; j¥=¥0;21南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文3.2四桿機(jī)構(gòu)的MATLAB動(dòng)力學(xué)仿真¥¥¥` ?¥所示為曲柄滑塊機(jī)構(gòu), 是 原動(dòng)a(曲桿¥)和¥個(gè)RRP桿¢所¢成的四桿機(jī)構(gòu)。?構(gòu)a的尺寸為 1r=400mm, 2r =¥ 00mm,?構(gòu)a的 為 1cr = 00mm,2cr =§00mm, 量為 1m =¥? ¢ , 2m =3?§¢ , 3m =§¢ ,fi動(dòng) 量為 1J =0?0¥§¢ ?2m 22 45.0 mkgJ ?? ;構(gòu)a3的工 阻力為 NF 10003 ? ,其 構(gòu)a所 外力和外力矩為零,構(gòu)a¥以等角速?¥0 ?/ 時(shí) 方? fi,試 在 計(jì) 時(shí),fi動(dòng)§A的約束反力,驅(qū)動(dòng)力矩?其所 的”?fl動(dòng)§ 的約束反力。在 mufl ¢ ?′ 立該 四桿機(jī)構(gòu)的仿真模型如`3?3所示。`3?3¥ 四桿機(jī)構(gòu) mufl ¢仿真模型22南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文3.3四桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模型的初‰ 四桿機(jī)構(gòu) mufl ¢仿真模型 e ?¥、 e ? 的初‰ 2.1 容 得,ˇ? e ? 和? e ?3的初‰ 2.2 容 得。3.4四桿機(jī)構(gòu)MATLAB動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果繪 ` 命 令pfl ( u , m u (?,¥)),pfl ( u , m u (?, )) pfl ( u , m u (?,3)),pfl ( u , m u (?,4))和pfl ( u m u ¥(?, )) 別繪制出fi動(dòng)§A的約束反力、驅(qū)動(dòng)力矩?其所 的”,以?fl動(dòng)§ 的約束反力,如`3?4、`3? 、`3?§,`3?currency1和`3?8所示`3?4¥fi動(dòng)§A的 平方?力( 坐標(biāo) 示為 NRAH / , 坐標(biāo) 示為 / )23南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`3? ¥fi動(dòng)§A的 方?力( 坐標(biāo) 示 NRAV / ? 坐標(biāo) 示 / )24南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`3?§¥曲柄上 的力矩( 坐標(biāo) 示 ? ?mNM ?/1 ? 坐標(biāo) 示 / )`3?currency1¥曲柄上力矩所 的”( 坐標(biāo) 示為 JW /1 ? 坐標(biāo) 示 / )25南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`3?8¥滑塊上 的約束反力( 坐標(biāo) 示為 NR /3 ? 坐標(biāo) 示為 / )4 RRR-RRP 桿機(jī)構(gòu)的MTALAB 動(dòng)學(xué)仿真4.1 RRR-RRP 桿機(jī)構(gòu)26南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`4?¥`4?¥是 原動(dòng)a(曲柄¥)和一個(gè)RRR桿,RRP桿¢所¢成的RRR RRP 桿機(jī)構(gòu),?構(gòu)a的 尺寸 為 mmr 4001 ? , mmr 10002 ? , mmr 7003 ? , mmr 12004 ? ,mmr 12005 ? , ?量坐標(biāo)如`4?¥所示,構(gòu)a¥以等角速?¥0 ?/ 時(shí) 方? fi,試 ?ˇ的加速?¥,構(gòu)a3的角加速?,構(gòu)a§的速?,加速?,?構(gòu)a 的速?和加速?。4.2RRR-RRP 桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模塊 初‰的 ???111 ,, ??? 的初‰已經(jīng)給出,ˇ 6532,,, ???? 的初‰ 則 牛頓?辛普森方法 解?`4?¥RRR?RRP 桿機(jī)構(gòu)? 的 ¨坐標(biāo),可?出角位fl方程43214321???? jjjj erererer ???¥¥ 0753 753 ??? ??? jjj ererer ¥¥¥¥¥¥¥¥(4?¥)¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥將上…展開整 得(4? )(4? )…可 出雅可 矩陣270sinsinsin0coscoscos0sinsinsin0coscoscos6655336655333322114332211?????????????????????????rrrrrrrrrrrrr南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文?????????????????66553366553333223322coscoscos0sinsinsin000coscos00sinsin??????????rrrrrrrrrr¥¥¥¥¥¥¥¥(4?3)根據(jù)…(4? )、(4?3)編制的 函¨如′?fu ¥?¥= ? pp (“)? fle¥ m(f)¥>¥ep fl ¥ ¥ ¥ ¥ ¥ J¥=¥[?“(8)* (“( ))¥“(?)* (“(3))¥0¥0;“(8)* (“( ))?“(?)* (“(3))¥0¥0;0¥?“(?)* (“(3))¥?“(¥¥)* (“( ))¥“(¥ )* (“(§));0“(?)* (“(3))¥“(¥¥)* (“( ))¥?“(¥ )* (“(§))];¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥? ¥=¥ v(J)*(?¥?0*f);¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ e ¥=¥ e +? (¥);¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ e 3¥=¥ e 3+? ( );¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ e ¥=¥ e +? (3);¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ e §¥=¥ e §+? (4);¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥f¥=¥[“(currency1)* (“(¥))+“(8)* (“( ))?“(?)* (“(3))?“(¥0);¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥“(currency1)* (“(¥))+“(8)* (“( ))?“(?)* (“(3));¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥“(?)* (“(3))+“(¥¥)* (“( ))?“(¥ )* (“(§));¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥“(?)* (“(3))+“(¥¥)* (“( ))?“(¥ )* (“(§))];¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ m(f);¥¥¥¥¥¥¥e ?;¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥?(¥)¥=¥ e ;¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥?( )¥=¥ e 3;¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥?(3)¥=¥ e ;¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥?(4)¥=¥ e §;28南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文函¨ ? pp (“)為 構(gòu)a ¥,3, ,§的位fl的函¨,其 入?yún)ⅰ?¥“(¥)¥=¥ e ?¥,%¥“( )¥=¥ e ? ¥,%¥“(3)¥=¥ e ?3¥,%¥“(4)¥=¥ e ?4¥,%¥“( )¥=¥ e ? ¥,%¥“(§)¥=¥ e ?§¥%¥“(currency1)¥=¥ ¥,%¥“(8)¥=¥ ,%¥“(?)¥=¥ 3,%¥“(¥0)¥=¥ 4,%¥“(¥¥)¥=¥ %¥“(¥ )¥=¥ §, 出量參¨為 e ¥=¥“( ); e 3¥=¥“(3); e ¥=¥“( );e §¥=¥“(§),¢ 入?yún)ⅰА?£0¥ 0¥¥00¥0¥40¥0¥0?4¥¥¥0?currency1¥¥? ¥¥? ¥ ?0?得構(gòu)a ¥3¥ ¥§的角位fl 別為¥ ?442 ?? , ?833 ?? , ?355 ?? , 06 ?? 。對…(4?¥) 導(dǎo)并整 成矩陣 …為¥¥¥¥¥¥(4?4)根據(jù)(4?4)編寫的 函¨如′?fu ¥?¥=¥ ? pvefl(“)A¥=¥[?“(8)* (“( ))¥“(?)* (“(3))¥0¥0;“(8)* (“( ))¥?“(?)* (“(3))¥00;0¥?“(?)* (“(3))¥?“(¥¥)* (“( ))¥“(¥ )* (“(§));0¥“(?)* (“(3))“(¥¥)* (“( ))¥?“(¥ )* (“(§))];¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥? ¥=¥ v(J)*(?¥?0*f);B¥=¥[“(8)* (“(¥));“(8)* (“(¥));0;0;]*“(currency1);?¥=¥ v(A)*B? pvefl(“)函¨為 構(gòu)a 、構(gòu)a3、構(gòu)a 和構(gòu)a§角速?的函¨, 入?yún)ⅰ?“(¥)¥=¥ e ?¥,%¥“( )¥=¥ e ? ,%¥“(3)¥=¥ e ?3,%¥“(4)¥=¥ e ?4,2911111166553366553333223322653200cossincoscoscos0sinsinsin000coscos00sinsin???????????????????????????????????????????????????????????????????? ?rrrrrrrrrrrr南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文%¥“( )¥=¥ e ? ,%¥“(§)¥=¥ e ?§,%¥“(currency1)¥=¥? e ?¥,%¥“(8)¥=¥ ¥,%¥“(?)¥=¥ ,%¥“(¥0)¥=¥ 3¥,%¥“(¥¥)¥=¥ 4,%¥“(¥ )¥=¥ ,%¥“(¥3)¥=¥ §, 出參¨為%¥?(¥)¥=¥? e ? ,%¥?( )¥=¥? e ?3,%¥?(3)¥=¥? e ? ,%¥?(4)¥=¥? e ?§,則 入“=[0¥44*p /¥80¥83*p /¥80¥0¥3 *p /¥80¥0¥¥0¥0?4¥¥0?currency1¥¥? ¥¥? ¥ ?0] 可 得構(gòu)a ,構(gòu)a3,構(gòu)a ,構(gòu)a§的速? 別為?0 ?/ ?0 ?/ 0?434 ?/ 3?¥currency1 ¥ ?/ 。4.3RRR-RRP 桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模型¥¥該RRR?RRP 桿機(jī)構(gòu)的 A ?AB仿真模型如`4?¥所示。在`4?¥ ? 模塊的初‰是以曲柄¥的幅角為 ?0 和角速?等?¥0 ?/ 時(shí) 方? fi時(shí), `?個(gè)構(gòu)a的位fl,速?的¥時(shí)‰,3個(gè) A ?AB函¨模塊 別為 ??m, ¢ ?m 和p¢ ?m 其 ¢?m函¨模塊的 入?yún)ⅰ榍拈L?,曲柄的角位fl,曲柄的角速?和曲柄的角加速?, 出參¨為曲柄端部(fi動(dòng)§B)的加速?的 平 量和 量。R ¢ ?m函¨模塊的 入?yún)ⅰ闃?gòu)a 和構(gòu)a3的桿長,構(gòu)a 和構(gòu)a3的角位fl,角速?,?fi動(dòng)§B,fi動(dòng)§ 的加速?。R p¢ ?m函¨模塊的 入?yún)ⅰ闃?gòu)a 的長?,角位fl,角速?,構(gòu)a§(滑塊)的 動(dòng)方?,速?,fi動(dòng)§ˇ的加速?和構(gòu)a§的加速?參考‰。每個(gè)¨據(jù)線上標(biāo)注了 `變量, 量模塊 置了?個(gè)構(gòu)a的尺寸,長? 位為m,角? 位為 ?。設(shè)置仿真時(shí)?為¥ ,仿真結(jié)果 出到工 空?變量 m u * , 解 選 ?e4 ,步長選 步長。30南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`4? 31南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文4.4 RRR-RRP 桿機(jī)構(gòu)MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真結(jié)果?曲柄fi速為¥0 ?/ ,”此?fi動(dòng)¥ 的時(shí)?是0?§ 8 , 繪`命令pfl ( u m u ¥) pfl ( u m u ) pfl ( u m u ( 4)) pfl ( u m u ( §)) pfl ( u m u ( 3)) pfl ( u m u ( § )) 別繪制出?ˇ的加速?,構(gòu)a3的角加速?,構(gòu)a§的速?,加速?和構(gòu)a 的角速?和角加速?,如`4?3¥4?4¥4? ¥4?§¥4?currency1¥4?8所示。`4?3¥?ˇ的加速?( 坐標(biāo) 示為 ? ?2/ ??smac ¥¥ 坐標(biāo) 示為 / )32南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`4?4¥構(gòu)a3的角加速?( 坐標(biāo) 示 23 / ??srad? ¥¥ 坐標(biāo) 示 / )`4? ¥構(gòu)a§的速?33南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文( 坐標(biāo) 示 ? ?26 / ??smv ¥¥ 坐標(biāo) 示 / )`4?§¥構(gòu)a§的加速?( 坐標(biāo) 示為 ? ?26 / ??sma ¥¥ 坐標(biāo) 示為 / )34南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`4?currency1¥¥構(gòu)a 的角速?( 坐標(biāo) 示為 )/( 15 ??sradw ¥¥ 坐標(biāo) 示為 / )`4?8¥構(gòu)a 的角加速?( 坐標(biāo) 示為 )/( 16 ??sradw ¥¥ 坐標(biāo) 示為 / )35南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文總 結(jié)我所選論文題 是“平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真”,之所以選擇這個(gè)題 ,是”為我自己感覺 有?§性,越是自己currency1'的 越要“?試。在論文寫 以過程 ,有時(shí)感覺很辛?,有時(shí) 會(huì)產(chǎn)生 ?的fifl,但是 –?了′來,出色的完成了我的畢業(yè)設(shè)計(jì),為了自己的 標(biāo),?為了自己的選擇。開?是· 資料。在 導(dǎo)老師的 ?′,通過?…?道開??備工 通過??、` ?· 學(xué) 論文、” ??、 …等。通過一個(gè)‰的深入學(xué)習(xí),· 了一大 畢業(yè)設(shè)計(jì) 的資料,在?老師的 導(dǎo)′, ?了一 無 `要的 容, ′了有參考價(jià)‰的資料 為備 。在這 時(shí)?,我整?出入` ?。在 ?上,我·?了一 學(xué) 論文和??文ˉ?在 p e 上,我·?了外文文?資料,參考了一畢業(yè)論文樣 和一 畢業(yè)論文設(shè)計(jì)˙結(jié)?在 見的·?引¨ ,我了解到一 的 ,同時(shí)特意 ?了大量的外文??,并將這 容?成提 ,·?以后??,以減 后?工 量。currency1′來,我開?對所· 的資料進(jìn)行整 、 研究,并制 了課題研究的方ˇ,開題— 完成之后隨 進(jìn)入`?ˇ有序的編寫論文之 。根據(jù)取其? ,“其 的原則,我 寫了初 ,并加入了自己? 的見解。在此??,我多次 老師 或36南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文信以?利 ?m fl進(jìn)行 通, 取老師 的 , 極采 。老師將初 修改后?時(shí)反 給我,?了之后 發(fā) 論文 的論文a 很多,特別是論文的格…,ˇ就編寫的程序來說,提出了 ? 。至此,我發(fā) ,要? 一a 并 — ? ,但也 是很 , 了 是萬萬 可的,對?? ?都要?真“思考, 思ˉ來完成?o。一 優(yōu) 的論文 是寫出來的,ˇ是修改出來的,這 要的是“ , 要 。在仿真系統(tǒng)的制 過程 ,我 到的 題很多,有 是在自己技 所在 之外,每¢無法實(shí) 自己的ˉ法或 行 ′“的時(shí)?,我就會(huì)出 的?緒,但是我?有 ?,ˇ是 時(shí) ? 自己的 態(tài),在同學(xué)老師的? ′,完成了初次的設(shè)計(jì)。越是 的 要“學(xué),在學(xué)習(xí)的過程 會(huì)收獲很多,其 一?就是 學(xué)習(xí)是 的學(xué)習(xí)??,在學(xué)習(xí)之后 會(huì)感覺到很有成就感,這也是我在完成論文之后體會(huì)到的。在整個(gè)畢業(yè)論文設(shè)計(jì)的過程 我學(xué)到了做? ?所要有的態(tài)?和 態(tài),?¨我明?了做學(xué) 要一 ,對?出 的? 題和 ?都 要o視,要通過正 的??“解 ,在做 ?的過程 要有“ 和 力, 要一 到 就打退堂鼓,只要–?′“就可以找到思 “解 題的。在工 要學(xué)會(huì) 的態(tài)?,?真取別 的意見,這樣做? ?來就可以 倍”半。論文的?利完成,?¨我要感謝我的 導(dǎo)老師 老師以? 同學(xué)朋友的? ,感謝他們提出寶貴的意見和 。另外,要感謝在大學(xué)??所有傳授我 的老師,是 們的悉 教導(dǎo)使我有了良 的專業(yè)課 ,這也是論文得以完成的 。37南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文參考文獻(xiàn)[¥]?孫桓,陳 模 編.機(jī)械原 .第七?.北京?高等教育出?社,2006.12?[ ]?曲 ? 編. ?MATLAB/Simulink平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真.哈爾濱?哈爾¥¥¥¥¥濱工業(yè)大學(xué)出?社,2007.4?¥¥¥¥[3]?邱曉林 編. ?MATLAB的動(dòng)態(tài)模型 系統(tǒng)仿真工 . 安? 安?通大¥¥¥¥¥¥¥¥學(xué)出?社,2003.10?[4]??策 編. 機(jī)械動(dòng)力學(xué). 北京?高等教育出?社,2000?[ ]?李海濤、鄧櫻 編. fl ?§?¥ ` 技 . 北京? 防工業(yè)出?社,¥¥¥¥¥2002?[§]? ?¥m ¢ ¥ ?¥ efl¥ e?¥¥ fl ? mufl ¢工程` ?北京?¥¥¥¥ 子工業(yè)出?社, 00 ?[currency1]?薛 宇¥陳陽泉 編?系統(tǒng)仿真技 ` ?北京?清 大學(xué)出?社, 00 ?[8]?哈爾濱工業(yè)大學(xué) 論力學(xué)教研室 編? 論力學(xué)?北京?高等教育出?社,¥¥¥¥ 00 ?¥¥¥¥[?]?濮良貴 紀(jì)名 編?機(jī)械設(shè)計(jì)?第七??北京?高等教育出?社 00¥?¥¥¥¥[¥0]?Ye Zhonghe, Lan Zhaohui. Mechanisms and Machine Theory. Higher Educat-¥¥¥¥ion Press, 2001.7。38南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文39南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文?謝¥¥大學(xué)生活 將結(jié)束,我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)也currency1近里尾聲,在完成的??, 老師以?同學(xué)們給了我很大的? 。尤其要感謝 老師, 論在什 時(shí)?,只要有 題, 老師˙是在百忙之 抽出時(shí)?來 導(dǎo)我們,慢慢的我逐漸的弄 仿真 容以?'導(dǎo)?試程序的過程,也 清了思 ,一??的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。我 感謝 老師和同學(xué)們,感謝他們對我的? 。40
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類型:共享資源
大?。?span id="fzzf99z" class="font-tahoma">2.55MB
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上傳時(shí)間:2017-10-27
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- 關(guān) 鍵 詞:
-
_rrp
平面
連桿機(jī)構(gòu)
動(dòng)態(tài)
仿真
- 資源描述:
-
1713_RRP平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真,_rrp,平面,連桿機(jī)構(gòu),動(dòng)態(tài),仿真
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