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集裝箱波紋板焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析及車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),姓名：錢瑞學(xué)號：0501510131指導(dǎo)教師：吳晟,本課題的研究設(shè)計(jì)內(nèi)容,本課題所涉及的內(nèi)容主要是兩塊，分別為關(guān)于集裝箱波紋板三自由度焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析及該機(jī)器人車體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。,焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析,,齊次變換（D-H變換）,運(yùn)用齊次變換可求得活動坐標(biāo)系中某點(diǎn)在參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)值。這種思想為下面的運(yùn)動學(xué)逆解提供了重要的理論依據(jù)。,,一個(gè)周期內(nèi)運(yùn)動軌跡,,變換方程的建立,機(jī)構(gòu)運(yùn)動原理運(yùn)動學(xué)模型,,機(jī)構(gòu)運(yùn)動原理,,運(yùn)動學(xué)模型,,過渡段運(yùn)動學(xué)分析處理方法,運(yùn)動學(xué)逆解結(jié)果,逆解出焊接波紋板一個(gè)周期內(nèi)機(jī)器人的三個(gè)關(guān)節(jié)應(yīng)按照什么運(yùn)動規(guī)律進(jìn)行運(yùn)動，和三個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動之間的函數(shù)關(guān)系。,,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),,,謝謝大家！,