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安徽工業(yè)大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
附錄
中英文翻譯
一種挖掘機(jī)的裝載獨(dú)立控制
摘要
這項(xiàng)研究主要焦點(diǎn)是調(diào)查挖掘過(guò)程由應(yīng)用裝載獨(dú)立液壓閥門(mén)控制。
這種方法準(zhǔn)許避免閉合回路控制系統(tǒng)與傳感器和變換裝置裝在挖掘機(jī)附件上。而傳感器單元沒(méi)有裝在機(jī)器附件上,被考慮的系統(tǒng)由二次子系統(tǒng)組成:微型計(jì)算機(jī)和一個(gè)液壓?jiǎn)卧ū煤脱b載獨(dú)立閥門(mén))。在微型計(jì)算機(jī)單元中,鏟斗的動(dòng)力速度與三個(gè)液壓缸流過(guò)的液壓油有關(guān)。然后,油流程轉(zhuǎn)移為電信號(hào)開(kāi)動(dòng)裝載獨(dú)立閥門(mén)。它們的動(dòng)作由應(yīng)用傳遞作用提出。系統(tǒng)的表現(xiàn)為檢驗(yàn)油流入液壓缸時(shí)的突然變速。本文的最后部分致力與獲得的實(shí)驗(yàn)性結(jié)果。第一結(jié)果
處理垂直的鉆井;第二個(gè)結(jié)果應(yīng)付挖掘一條水平的軌道。
1、介紹
介于最近研究的令人鼓舞的結(jié)果,人類一系列對(duì)挖掘過(guò)程改進(jìn)的努力的可能性將大大增加,著也許主要通過(guò)反復(fù)工作任務(wù)控制,譬如槽探和鉆井,要求機(jī)器操作人員在執(zhí)行各項(xiàng)任務(wù)
期間有穩(wěn)定的表現(xiàn),特別注意的是,在研究中,挖掘機(jī)應(yīng)該適應(yīng)沿著指定的軌道,在不同的土壤中工作。
挖掘機(jī)的基本控制過(guò)程是由佤哈、斯克呢司、合瑪米、哈論和斯克尼德提出的。布丹和古柯尼斯克致力與挖掘機(jī)吊桶的感應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置在運(yùn)動(dòng)學(xué)中的應(yīng)用的研究,在這種方法中,液壓油流入液壓缸的速度的很小的變化將影響靈敏度分析,黃教授等提出了機(jī)器人挖掘機(jī)的阻抗控制研究方法,他們應(yīng)用了兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò):一個(gè)是源控制器,另一個(gè)是反饋目標(biāo)阻抗。另外一個(gè)阻抗系統(tǒng),致力于力與位置的混合控制,由哈教授提出。
機(jī)器人的第一代被假設(shè)成了“開(kāi)環(huán)”安置設(shè)備,這暗示了所有零件必須被制造的具有很高精確性,其次,位置遙控機(jī)械裝置與傳感器可觀地減少了對(duì)這個(gè)準(zhǔn)確性的要求。這里是幾種方法,作為參考,使機(jī)器人挖掘機(jī)提高產(chǎn)業(yè)機(jī)器人的工作能力,實(shí)施了力量單元細(xì)胞、縱向和有角量得傳感器。但是,二個(gè)主要區(qū)別在制造機(jī)器人和機(jī)器人挖掘機(jī)得要求之間是應(yīng)該注意的。第一區(qū)別是,制造機(jī)器人工作在幾乎完善的情況下,避免振動(dòng)、濕氣和其他可能殘損的情況。第二個(gè)區(qū)別時(shí)制造機(jī)器人要求非常高得準(zhǔn)確性,經(jīng)常在微米之內(nèi)。相反,機(jī)器人挖掘機(jī)得運(yùn)轉(zhuǎn)在非常困難得建造場(chǎng)所內(nèi),并且被運(yùn)行得軌跡所要求的準(zhǔn)確性和產(chǎn)業(yè)機(jī)器人相比,是有限的,經(jīng)常在厘米之內(nèi),以挖掘機(jī)工作的困難情況,所有傳感器被連接到吊桿、機(jī)械臂和鏟斗之上必須被很好得保護(hù)。
記住上述區(qū)別,它將對(duì)通過(guò)液壓模塊(油泵和裝載獨(dú)立閥門(mén))來(lái)檢驗(yàn)控制挖掘軌跡產(chǎn)生很大作用。換句話說(shuō),研究系統(tǒng)傳感器單元避免裝在挖掘機(jī)附件上,結(jié)合反饋控制器,包括機(jī)器的液壓?jiǎn)卧?。本論文的主要宗旨將擴(kuò)大討論,由作者[10]創(chuàng)始,裝載獨(dú)立閥門(mén)可能被安裝在操作員的控制室里面。在這個(gè)假定外,系統(tǒng)避免傳感器裝在挖掘機(jī)附件上,以后談?wù)撓到y(tǒng)得數(shù)學(xué)模型,初步實(shí)驗(yàn)性結(jié)果被提出在本文得末端。
2 問(wèn)題的聲明
本文處理受控問(wèn)題得聲明,一個(gè)挖掘鏟斗的行動(dòng)沿一個(gè)被規(guī)定的道路,問(wèn)題來(lái)源于早先作者的理論調(diào)查,對(duì)半靜止運(yùn)動(dòng)學(xué)上導(dǎo)致的挖掘過(guò)程為假定拋物線的軌道。在這項(xiàng)研究中,可作如下假定:挖掘機(jī)附件是一個(gè)平面機(jī)制,由吊桿、機(jī)械臂、鏟斗組成,三者獨(dú)立地工作,由液壓缸操作該系統(tǒng),它們保證這三個(gè)獨(dú)立部分能在一個(gè)平面內(nèi)運(yùn)動(dòng),兩個(gè)位移和自轉(zhuǎn)。
挖掘過(guò)程,根據(jù)演示實(shí)驗(yàn),假定是足夠慢的,把它作為一個(gè)半靜止?fàn)顟B(tài),慣性期限在附件的運(yùn)動(dòng)就可以被忽略了,只有伺服機(jī)械的短管軸被認(rèn)為是在加速移動(dòng),這無(wú)法被忽略。
壓力的干擾被認(rèn)為采取正旋形式,理想的正旋值取決于系統(tǒng)的移動(dòng)情況。
假定土壤環(huán)境類似,一些小的影響因素如小石頭等是可以被接受的。
我們建議挖掘操作是人工協(xié)助的,這就意味著在遇到一個(gè)更大的障礙時(shí),操作人員必須干預(yù)挖掘機(jī)的挖掘工作。
如果我們的假定成功,所提出的控制設(shè)定就能應(yīng)用于一種標(biāo)準(zhǔn)的挖掘機(jī),這種挖掘機(jī)將在更大范圍內(nèi)增強(qiáng)人類的安全作業(yè)能力,比如槽探和鉆井。
實(shí)驗(yàn)假設(shè)由三個(gè)系統(tǒng)組成:即微型計(jì)算機(jī)、PLC和液壓部分(液壓泵、閥門(mén)、液壓缸),并且機(jī)制以三個(gè)自由度鏟斗。其次,子系統(tǒng)被考慮作為組成部分,在第一子系統(tǒng)中,以下組成部分可被認(rèn)為:個(gè)人計(jì)算機(jī)以專業(yè)的軟件,變換行為和軌跡整平機(jī)以相等和不等形式轉(zhuǎn)換為電信號(hào),后者被送到PLC單元那些反過(guò)來(lái)控制電磁閥的電子驅(qū)動(dòng)。壓力從電磁閥產(chǎn)生變化在短管軸位置上,保證假定的油流量流入液壓缸。短管軸位置,反過(guò)來(lái)被轉(zhuǎn)換裝置轉(zhuǎn)換成一個(gè)電反饋信號(hào)輸送到電磁閥中,被打開(kāi)的短管軸讓油流動(dòng)到第三子系統(tǒng),即挖掘機(jī)的液壓缸。終于,第二子系統(tǒng)由三個(gè)組成部分組成:液壓缸、吊桿、機(jī)械臂、鏟斗。挖掘機(jī)動(dòng)作時(shí),三個(gè)組成部分也在作相應(yīng)的動(dòng)作。關(guān)于這些信息的改變被輸送到第二液壓系統(tǒng),在那里,反饋信號(hào)改變短管軸的位置,保證油流入被規(guī)定的彈道。
在本文中,所有系統(tǒng)組成部分將被用穩(wěn)定觀點(diǎn)調(diào)查研究,作用理論上被定義,或從數(shù)字圖形上把液壓設(shè)備加以編目,加上所有特殊組成部分的調(diào)動(dòng)作用,整體系統(tǒng)的調(diào)動(dòng)作用被談?wù)?。這種觀點(diǎn)表現(xiàn)在突然的單位信號(hào)以下。
幾個(gè)實(shí)驗(yàn)被執(zhí)行了,表示,假定鏟斗的運(yùn)動(dòng)是固定的,在實(shí)驗(yàn)之中,一個(gè)致力于鉆井,換句話說(shuō),運(yùn)動(dòng)學(xué)上所說(shuō)的軌道是平之的垂直線。實(shí)驗(yàn)所獲得的線索被[6]所證實(shí),注意到,有趣的是,實(shí)驗(yàn)時(shí)線長(zhǎng)的變化不超過(guò)10cm。
3、實(shí)驗(yàn)行認(rèn)識(shí)
3.1 微型挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)
微型挖掘機(jī)K-11用在了實(shí)驗(yàn)中,假設(shè)在一個(gè)連續(xù)的機(jī)器當(dāng)中,最小的部分被替換掉,需要進(jìn)行經(jīng)過(guò)考慮的控制,在液壓機(jī)構(gòu)中主要部分被替換掉的是閥門(mén)。另外,液壓缸加另外的閥門(mén)時(shí)需要一定的壓力,這保證附件上的意外事件不會(huì)發(fā)生。被用于這個(gè)實(shí)驗(yàn)的液壓裝載獨(dú)立閥門(mén)是由丹富斯提出的,信息從微型計(jì)算機(jī)上調(diào)入裝載獨(dú)立閥門(mén)是通過(guò)一個(gè)控制區(qū)域。
在液壓機(jī)構(gòu)的修改后,挖掘機(jī)可用于二種不同的方式來(lái)控制。第一種方法由安置在操作員辦公室里的操縱桿組成,用這種方法,操縱員能夠以隨意的速度反復(fù)移動(dòng)機(jī)器至任意位置。第二種方法是在微型計(jì)算機(jī)編程吊桶的運(yùn)動(dòng),從那里得到的信息轉(zhuǎn)換為液壓缸的伸長(zhǎng)率,由液壓油油量來(lái)移動(dòng)它們,后者轉(zhuǎn)換為一個(gè)電子信號(hào)通過(guò)控制區(qū)域網(wǎng)絡(luò)輸送到裝載獨(dú)立閥門(mén),裝載獨(dú)立閥門(mén)的電系統(tǒng)機(jī)構(gòu)顯示在圖7中。
圖7
這種控制算法由波蘭巴家私寫(xiě)出,并在Windows98中被執(zhí)行,控制區(qū)域網(wǎng)絡(luò)假定采樣時(shí)間在0.5秒和2秒之間。
3.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
為了審查所提議的控制系統(tǒng)的表現(xiàn)情況,上面提及的具有三個(gè)液壓缸和三個(gè)自由度的微型挖掘機(jī)被使用了,一個(gè)電動(dòng)液壓閥門(mén)、一個(gè)裝載獨(dú)立閥門(mén)、一個(gè)比例閥門(mén)控制分開(kāi)各個(gè)液壓缸。
完成實(shí)驗(yàn)是為了控制吊桶的運(yùn)動(dòng)沿著直線,一個(gè)垂直線,一個(gè)是水平直線,像在問(wèn)題的聲明中被提及的,動(dòng)作被控制在自由空間和裝有類似濕度的潮濕沙子的土壤箱子里
實(shí)驗(yàn)以相對(duì)速率為沒(méi)分鐘兩米執(zhí)行,鉆井所獲得的彈道沿著一條垂直線,吊桶尖端的運(yùn)動(dòng)沿著一條水平線,兩者在圖8和9中被表示出來(lái)。
圖8
圖9
4、結(jié)論
一個(gè)相對(duì)簡(jiǎn)單的挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)被提出來(lái)了,系統(tǒng)避免傳感器安裝在機(jī)器的附件上,整個(gè)控制硬件是在裝載獨(dú)立閥門(mén)之內(nèi)的,位于操作室內(nèi)。通過(guò)更進(jìn)一不的研究和改進(jìn),系統(tǒng)適用于大規(guī)模制造的挖掘機(jī),幫助工作過(guò)程反復(fù)進(jìn)行,比如開(kāi)掘溝槽或鉆井。
實(shí)驗(yàn)性結(jié)果被高質(zhì)量的表現(xiàn)出來(lái),并且,高質(zhì)量的結(jié)果在水平線情況下是被允許的,在這里獲得的彈道在直線的移動(dòng)不超過(guò)4%。較不準(zhǔn)確的情況是在第二種情況下,即為垂直線。在這里,實(shí)驗(yàn)的運(yùn)行錯(cuò)誤將達(dá)到15%,在其他當(dāng)中,事實(shí)也許導(dǎo)致一個(gè)液壓缸在運(yùn)動(dòng)中改變軌跡,它意味著在那時(shí),它的卷軸將關(guān)閉液壓油對(duì)兩個(gè)液壓缸末端的輸送,同時(shí),當(dāng)這個(gè)液壓缸的行動(dòng)被阻礙時(shí),另外兩個(gè)液壓缸正在運(yùn)動(dòng)。這些判斷在考慮改變當(dāng)前模型時(shí)不得不考慮,這些改變將包括三個(gè)液壓缸的聯(lián)合控制系統(tǒng),包括時(shí)間的延誤對(duì)零流量缸改變其速度的影響。
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