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南京理工大學紫金學院
畢業(yè)設計（論文）任務書
系：
機械工程系
專 業(yè)：
機械工程及自動化
學 生 姓 名：
學 號：
設計(論文)題目：
3K行星齒輪傳動設計
起 迄 日 期:
2010年2月24日 ~ 2010年6月5 日
設計(論文)地點:
南京理工大學紫金學院
指 導 教 師:
專業(yè)負責人:
發(fā)任務書日期: 2010 年2 月 23日
任務書填寫要求
1．畢業(yè)設計（論文）任務書由指導教師根據各課題的具體情況填寫，經學生所在專業(yè)的負責人審查、系領導簽字后生效。此任務書應在畢業(yè)設計（論文）開始前一周內填好并發(fā)給學生；
2．任務書內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網頁上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼；
3．任務書內填寫的內容，必須和學生畢業(yè)設計（論文）完成的情況相一致，若有變更，應當經過所在專業(yè)及系主管領導審批后方可重新填寫；
4．任務書內有關“系”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應寫中文全稱，不能寫數字代碼。學生的“學號”要寫全號；
5．任務書內“主要參考文獻”的填寫，應按照國標GB 7714—2005《文后參考文獻著錄規(guī)則》的要求書寫，不能有隨意性；
6．有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 7408—2005《數據元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數字書寫。如“2008年3月15日”或“2008-03-15”。
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
1．本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的：
1． 熟悉機械傳動系統(tǒng)的一般要求及設計準則
2． 熟悉傳動機構的結構原理及總體設計思想
3． 熟練掌握機械傳動系統(tǒng)的設計計算及參數選擇
4． 掌握工程設計環(huán)節(jié)，完成總裝配圖及主要零部件圖樣設計
2．本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內容和要求（包括原始數據、技術要求、工作要求等）：
1． 設計指標：
傳動比：i＝25～35
功率：0.15kw
輸入轉速：1450r/min
效率：>78％
2． 工作要求：
了解國內外傳動機構的發(fā)展現狀，并進行創(chuàng)新性設計。
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
3．對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設計論文、圖表、實物樣品等〕：
1．完成總裝配圖設計
2．完成主要零件圖
3．畢業(yè)論文說明書一份
4．主要參考文獻：
[1] 王華坤，范元勛. 機械設計基礎（下）[M]. 北京：兵器工業(yè)出版社，2001.
[2] 楊黎明. 機械設計[M]. 北京：兵器工業(yè)出版社，1998.
[3] 饒振綱. 行星傳動機械設計[M]. 北京：化學工業(yè)出版社，2003.
[4] 孔恒，陳作模. 機械原理[M]. 北京：高等教育出版社，2001.
[5] 徐灝. 機械設計手冊（第3版）[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，1991.
[6] 卜炎. 機械傳動裝置設計手冊（上、下）[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，1999.
[7] 唐嘉平. AutoCAD2006實用教程（第2版）[M]. 北京：清華大學出版社，2006.
[8] 姚家娣，李明，黃興元. 機械設計指導[M]. 北京：化學工業(yè)出版社，2003.
[9] 饒振綱. 微型行星齒輪傳動的設計研究[J]. 傳動設計，2003，17（2）：18-24.
[10] 劉李梅. 行星齒輪減速器的設計和應用[D]. 無錫職業(yè)技術學院學報，2005.
[11] 關岳編譯. 微型機器超小型行星減速器[Z]. 世界發(fā)明，1993.
[12] 饒振綱. 行星傳動機構設計（第2版）[M]. 北京：國防工業(yè)出版社，1994.
[13] 徐錫林．微機械及其研究[J]．中國機械工程，1993,（2）：10-12.
[14] 李占權, 李百寧, 戰(zhàn)曉紅. 行星齒輪減速器的設計[J]. 煤礦機械，2000，（11）：12-13.
[15] 饒振綱. 微型行星減速器的研究[J]. 機械制造與自動化, 1999，（2）：10-15.
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
5．本畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃：
起 迄 日 期
工 作 內 容
2010年
1月20日~3月19日
3月20日~4月30日
5月1日~5月15日
5月16日~5月20日
5月21日~5月25日
6月1日~
6月5日
查閱資料，完成外文翻譯和開題報告
基本總體方案設計、設計計算及論文分析
完成總裝配圖、零件圖設計
完成論文初稿
完成設計說明書的編寫，并提出申請優(yōu)秀論文
優(yōu)秀論文答辯
論文答辯
所在專業(yè)審查意見：
負責人：
年 月 日
系意見：
系領導：
年 月 日
南 京 理 工 大 學 紫 金 學 院
畢業(yè)設計(論文)前期工作材料
學生姓名:
學 號：
系：
機械工程系
專 業(yè):
機械工程及自動化
設計(論文)題目:
3K行星齒輪傳動設計
指導教師:
講師
(姓 名) (專業(yè)技術職務)
材 料 目 錄
序號
名 稱
數量
備 注
1
畢業(yè)設計(論文)選題、審題表
1
2
畢業(yè)設計(論文)任務書
1
3
畢業(yè)設計(論文)開題報告〔含文獻綜述〕
1
4
畢業(yè)設計(論文)外文資料翻譯〔含原文〕
1
5
畢業(yè)設計（論文）中期檢查表
1
2010 年 3 月
注：畢業(yè)設計（論文）中期檢查工作結束后，請將該封面與目錄中各材料合訂成冊，并統(tǒng)一存放在學生“畢業(yè)設計（論文）資料袋”中（打印件一律用A4紙型）。
南 京 理 工 大 學 紫 金 學 院
畢業(yè)設計(論文)外文資料翻譯
系： 機械工程系
專 業(yè)： 機械工程及自動化
姓 名： 賈盛
學 號： 060104255
(用外文寫)
外文出處： Department of Machine Design
Royal Institute of Technology, KTH
S-100 44 STOCKHOLM
附 件： 1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。
指導教師評語：
簽名：
年 月 日
附件1：外文資料翻譯譯文
基于直齒輪和行星齒輪尺寸與傳動比間的關系
本文推導出了一個關于驅動給定載荷所必需的最小齒輪尺寸的公式。這個公式以直齒輪尺寸的瑞典標準：SS1863和SS1871為基礎，提出了直齒輪副和三輪行星齒輪之間的最小尺寸公式。此外，也得到了齒輪重量和慣性與齒輪傳動比、負載扭矩和齒輪形狀之間的函數表達式。
已知扭矩和材料，可以重新獲得所需的齒輪尺寸、重量和與齒輪傳動比有關的慣性。這不僅對齒輪優(yōu)化是非常有用的，而且對完整的驅動系統(tǒng)優(yōu)化也同樣有用，其中齒輪大小，慣性和重量可能會影響驅動器系統(tǒng)其他部分的要求。
結果表明，赫茲側向壓力在大多數情況下限制了齒輪的大小。齒根彎曲應力僅適用于硬齒面。此外，與同樣小齒輪和同樣構造的齒輪相比，行星齒輪所必需的尺寸，重量和慣性相對更小。這兩種結果都符合國家標準，行星齒輪較緊湊，具有較低的慣性。
關鍵字
直齒輪，行星齒輪，減速機，伺服驅動器，優(yōu)化
1. 背景介紹
這項工作在一開始是一項關于機電一體化系統(tǒng)的設計和優(yōu)化方法的研究項目。該研究項目的目標是為了獲得機電驅動模塊的方法，關于重量，尺寸或效率（魯斯 2004年）。為了達到這一目標，必須有模型把齒輪的尺寸和重量與傳動比和負載相關聯（扭矩和作為時間函數的傳出軸角）。在機電一體化系統(tǒng)中負載通常是動態(tài)的，因此，慣性在機電一體化模塊的優(yōu)化中起著核心作用。在機電一體化應用最常用的齒輪類型是直齒輪和斜齒輪，行星齒輪和諧波驅動器。
圖1.在機電伺服驅動器里電動機和減速機
本文提出的工作針對在兩種不同構造下的直齒輪，單直齒輪和三輪行星齒輪。這兒得到的所有表達式都以兩種齒輪尺寸的瑞典標準文件：SS1863和SS1871為基礎。分析的目的是為了表示出作為傳動比功能和輸出扭矩的齒輪大小。從這個尺寸上看，將有可能得出齒輪的質量和慣性。也可以得出螺旋齒輪的這些數據，盡管可能有必要進一步引進一些簡單的方法。
本文的重點是齒輪尺寸和性質，這些可直接從齒輪大小和形狀，慣性和重量中得到。齒輪的其它性質，是重要的機電一體化應用（范斯坦1997年）
l 配置（內聯或直角）
l 精度和反彈
l 輸出速度
l 效率
l 環(huán)保能力（密封，噪音，振動）
l 成本
本文中得出的表達式的參數數量是很大的。已知參數取決于設計情況：在一些情況下負載已知和齒輪的尺寸幾乎可以不考慮，而另一些情況尺寸已知，允許的輸出扭矩應該取最大值等。本文中，所有的例子和方程都是假設它的負載是已知的，尺寸，重量和齒輪的慣性能夠得到。此外，還假設齒輪材料以及壓力角也都是已知的。
2. 等效負載
在機電一體化應用程序中負載通常是慣性和摩擦相結合的。負載轉矩通常是非常動態(tài)的，也就是說，它隨著時間的變化而變化。因此，需要使用等效連續(xù)負載轉矩。在電動機大小計算方法上，負載周期均方值常用于計算等效連續(xù)電機負載。這是可能的，因為熱量能限制連續(xù)扭矩；電機繞組產生的熱量由電機電流有效值提供。由于電流跟電動機轉矩成正比，扭矩均方根可用于電機計算尺寸。
圖2.“慣性”負載周期有效值
齒輪設計傳統(tǒng)上側重于齒輪強度。齒輪負載是循環(huán)的，因此，齒輪故障是最常見的機械疲勞的結果。在齒輪設計上，表面疲勞和齒根彎曲疲勞是兩個典型的限制因素。
當齒輪嚙合時齒輪循環(huán)荷載的結合和隨時間的變化的外加負載比在電機時更加難以表達出等效負載。用來計算齒輪尺寸的扭矩準則中使用的指數不是2作為規(guī)范的有效值，而是從3到50之間（安東尼2003年）。等效負載表示式依據所謂的線性累積損傷規(guī)則（帕爾姆格規(guī)則）。假定一個機械產品全壽命可以通過加入由每個應力循環(huán)的生命消耗的比例估計得到。應力循環(huán)的每一個齒輪傳動齒數在一生中是巨大的。安東尼（2003）用三輪行星齒輪印證了這個假設，一個太陽齒輪齒將8小時暴露在2000轉的近300萬負載循環(huán)中。
圖3.不同的鋼曲線
使用等效載荷計算的指數取決于材料的類型，熱處理和加載類型（安東尼2003年）。
不過，顯而易見的是，帕爾姆格規(guī)則不能用于無限壽命設計（“大于106負載周期），尤其是不能運用在齒輪受到最大負荷106倍以上的情況下。事實上，只能運用在負載周期總數低于2?106的地方，一個比允許的極限載荷持久力更高的負載（安東尼2003年）。這意味著對于無限壽命尺寸計算，應該計算在負載周期最大扭矩處的尺寸。當然也有例外情況，例如負載周期在最大負載的地方時發(fā)生齒輪停滯不前。因此，對于無限壽命設計，等效連續(xù)扭矩Tcal可以得出：
（1）
這是本文所采取的做法，假設齒輪受到最大負載106倍以上，并且峰值扭矩用來標注。然而這個研究領域是非常復雜的，在本報告中沒有做進一步的調查。通過這種方法，至少方程（1）不是用的很低的等效扭矩。
考慮軸承時，計算過程就變的更加復雜。對于軸承，負載平均立方根通常用來作為等效連續(xù)負載（圖3）。然而，只處理了齒輪實際尺寸而沒對軸承進行處理。但是，應該指出，軸承可能限制最大齒輪載荷。
3. 直齒輪分析
本文所做的分析主要是根據瑞典標準：SS1871和齒輪幾何標準SS1863兩份文件提出的公式來做的。圖4展現了一個直齒輪，為了簡化分析，使用沒有增修改過的直齒輪。
圖4.直齒輪
3.1直齒輪的幾何、質量和慣性
3.1.1幾何關系
為了簡化其它分析，這是是非常有用的派生一些簡單的幾何關系
齒輪比u是定義為：
（2）
齒輪的中心距a由下式給出：
（3）
結合方程（2）及（3）：
（4）
最后，結合方程（3）及（4）得到了r1和r2的表達式：
（5） （6）
3.1.2 齒輪副質量
齒輪在這兒做成一個圓柱體，近視的接近準確值。因此齒輪質量M可以給出:
(7)
其中b是面寬度，r是參考半徑和ρ是輪子的質量密度。一對齒輪副總質量可以表示為：
最后，結合公式（2），（5）及（8）得到以下齒輪副質量表達式：
3.1.3慣性
旋轉圓桶的慣性J以下給出：
因此反映在齒輪副小齒輪軸（軸1）上的慣性由此給出：
圖5.齒輪嚙合
如果加上方程（5）及（6）得出下面齒輪副慣性的表達式：
3.2 必要齒輪尺寸
據SS1871，必要齒輪尺寸取決于齒側赫茲壓力和齒根壓力。摩擦損失忽略不計，見圖5，在齒輪齒上給出：
3.2.1 齒側的赫茲壓力
在齒側的赫茲壓力由下式給出（SS1871）：
對于無增修改齒輪，形成因素ZH由以下給出的：
如下所示，對于直齒輪，切向壓力角at和an法向壓力角是同樣標準的。因此，從現在起壓力角僅用α表示：
由于螺旋角在斜圓柱（β）上為零，在基圓柱上也為零(βb)
得出了ZH的表達式：
材料因數ZM是由（SS1857）給出：
E是各自齒輪彈性模量和v是瓦松數。對于直齒輪的重合度Zε是根據SS1871給出：
其中εα是重合度。對外部直齒輪副εα是根據SS1863給出的：
對于無增修改過的齒輪，aw是齒輪中心距，得到Pb：
其中m是模數，其定義為：
對外部直齒輪，齒頂圓直徑da和基圓直徑db可由（SS1863）給出：
從方程（5）及（6）齒輪直徑可以得出如下的表達式：
通過結合方程（24）和（25），并插入式（21），得到重合度的表達式：
插入式（13）和式（25）到式（14）得到：
方程能重新寫為：
其中ZH,ZM,Zε是由方程（18），（19）和（20）給出。KHα和KHβ是分別描述每個齒輪與負荷分配負載的分工的因素。一般KHα可以設置為1。KHβ較為復雜，因為它只能在理論上為1（齒輪理想狀態(tài)下）。為了簡單點，在這里，它被設置為1.3，但如果要求更精確的數據，應該通過SS1871查詢更多的信息和有關如何選擇此常量的規(guī)定。方程（27）給出了已知σHmax，E1，E2,v1,v2,傳動比u，齒數z1，壓力角α和計算扭矩Tcal的齒輪副最小尺寸（相對于赫茲壓力）。
3.2.2齒根彎曲應力
彎曲應力σF可根據SS1871計算如下：
窗體系數YF的計算方式有點復雜，因此YF可近視為：
因為減少了z ，對小齒輪來說，YF總是較大的
直齒輪的螺旋角系數Yβ是1。 Yε是重合度系數，根據SS1871計算如下：
之前根據方程（26）計算重合度。通過結合方程（13），（23）和（28），得到以下：
上述表達式可改寫為如下：
其中YF，Yε是由方程（29）和（30）得到。KFα和KFβ是分別描述每個齒輪與負荷分配負載的分工的因素。在沒有其他數據可用時，KFα可以設置為1，KFα和KFβ為相同的值（SS1871）。方程（32）對于彎曲強度可用于計算齒輪副的最小尺寸。
南京理工大學紫金學院
畢業(yè)設計說明書(論文)
作 者:
學 號：
系：
機械工程系
專 業(yè):
機械工程及自動化
題 目:
3K行星齒輪傳動設計
講師
劉艷艷
指導者：
(姓 名) (專業(yè)技術職務)
評閱者：
(姓 名) (專業(yè)技術職務)
年 月
畢業(yè)設計說明書（論文）中文摘要
本課題主要是為了加強自身了解國內外傳動機構的發(fā)展現狀，根據自己所學的知識，按照要求設計一個行星齒輪傳動機構。本文較詳細地討論了行星齒輪傳動的發(fā)展概況，其結構組成和設計計算，強度的校核，結構設計等，分析了傳動條件，導出了傳動比、鄰接條件、同心條件、安裝條件的計算公式，探討了變位法改善嚙合性能和修復嚙合齒輪副。本文采用了3K(Ⅱ)型行星齒輪進行設計。它是一項較新型行星齒輪傳動，目前該項傳動新技術我國齒輪傳動中已獲了日益廣泛應用。
關鍵詞 行星齒輪 變位 傳動機構
畢業(yè)設計說明書（論文）外文摘要
Title The design of the planetary gear transmission
Abstract
This issue is mainly to strengthen our understanding of the development of domestic and international architacture and to design a planetary gear according to our learned knowledge. This article discusses the development of planetary gear in detail,and its structure composition and design calculations,strength checking,architectural design,analyses the driving conditions,deduces the formula of the gear ratio,adjacency condition, concentric conditions and installation conditions ,and explores the deflection method to improve performance and fix meshing gears. In this paper, I select the 3K (Ⅱ)-type planetary gear to design. It is a relatively new type of planetary gear transmission, the current of the drive gear in our new technology has been increasingly widely used.
Keywords planetary gear deflection architacture
南 京 理 工 大 學 紫 金 學 院
畢業(yè)設計(論文)開題報告
學 生 姓 名：
學 號：
專 業(yè)：
機械工程及自動化
設計(論文)題目：
3K行星齒輪傳動設計
指 導 教 師:
2010 年 3 月 19 日
開題報告填寫要求
1．開題報告（含“文獻綜述”）作為畢業(yè)設計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的依據材料之一。此報告應在指導教師指導下，由學生在畢業(yè)設計（論文）工作前期內完成，經指導教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效；
2．開題報告內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應及時交給指導教師簽署意見；
3．“文獻綜述”應按論文的格式成文，并直接書寫（或打?。┰诒鹃_題報告第一欄目內，學生寫文獻綜述的參考文獻應不少于15篇（不包括辭典、手冊）；
4．有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 7408—2005《數據元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數字書寫。如“2007年3月15日”或“2007-03-15”。
畢 業(yè) 設 計（論 文）開 題 報 告
1．結合畢業(yè)設計（論文）課題情況，根據所查閱的文獻資料，每人撰寫
2000字左右的文獻綜述：
文 獻 綜 述
一、 發(fā)展概況
世界上一些工業(yè)發(fā)達國家，如日本、德國、英國、美國和俄羅斯等，對行星齒輪傳動的應用、生產和研究都十分重視，在結構優(yōu)化、傳動性能，傳動功率、轉矩和速度等方面均處于領先地位，并出現一些新型的行星傳動技術，如封閉行星齒輪傳動、行星齒輪變速傳動和微型行星齒輪傳動等早已在現代化的機械傳動設備中獲得了成功的應用。行星齒輪傳動在我國已有了許多年的發(fā)展史，很早就有了應用。然而，自20世紀60年代以來，我國才開始對行星齒輪傳動進行了較深入、系統(tǒng)的研究和試制工作。無論是在設計理論方面，還是在試制和應用實踐方面，均取得了較大的成就，并獲得了許多的研究成果。近20多年來，尤其是我國改革開放以來，隨著我國科學技術水平的進步和發(fā)展，我國已從世界上許多工業(yè)發(fā)達國家引進了大量先進的機械設備和技術，經過我國機械科技人員不斷積極的吸收和消化，與時俱進，開拓創(chuàng)新地努力奮進，使我國的行星傳動技術有了迅速的發(fā)展[1-8]。
二、 行星齒輪減速器類型
在較常見的行星齒輪傳動中，一般有2K-H、K-H-V型和3K型三種基本的傳動類型。原則上，它們都可以用來做成行星齒輪減速器。但是，由于選取不同的傳動類型而制作出來的行星齒輪減速器，其傳動性能和功用就不會完全一樣[9]。下面就來簡單介紹一下這幾種類型。
1. 2K-H型行星齒輪傳動
如果行星齒輪傳動的基本構件包括有兩個中心輪K和轉臂H的話，則該行星齒輪傳動的類型代號為2K-H[10]，圖l和圖2所示為較常見的2K-H型的傳動簡圖。當轉臂H固定時，若該行星齒輪傳動中的中心輪a與內齒輪b的轉向相反，即其轉臂H固定時的傳動比iH<0，則稱其為2K-H型的負號機構(見圖1)。當轉臂H固定時，若中心輪a與b，或者中心輪b與e的轉向相同，即其傳動比iH>0，則稱其為2K-H型的正號機構(見圖2)。
圖1.2K-H型的負號機構
圖2.2K-H型的正號機構
2. K-H-V型行星齒輪傳動
如果把2K-H型傳動中的齒輪a去掉，而且將行星輪c的直徑增大，并使內齒輪b與行星輪c的齒數差變得很少[10]；然后將從動輪c的運動通過機構W傳到輸出軸V，則可構成一個由轉臂H上動和行星輪c從動的少齒差行星齒輪傳動(見圖3)。
在少齒差行星齒輪傳動中，其基本構件是一個中心輪b(代號K)、轉臂H和輸出軸V，故其類型代號為K-H-V。由于行星輪c的軸線與輸出軸V存在一個偏心距離，因此需要設置一個將行星輪c的回轉運動傳遞到輸出軸V的、傳動比等于1的輸出機構(即W機構)。由于該行星傳動的嚙臺齒輪副僅有一個c-b傳動形式，故它不必再用其他的傳動代號。漸開線少齒差行星齒輪傳動和常見的擺線針輪行星傳動大都屬于K-H-V型行星傳動。
圖3.K-H-V型傳動
3. 3K型行星齒輪傳動
在圖4所示的3K型行星齒輪傳動中，其基本構件是三個中心輪a、b和e，故其傳動類型代號為3K。在3K型行星傳動中，由于其轉臂H不承受外力矩的作用，所以，它不是基本構件，而只是用于支承行星輪心軸所必需的結構元件，因而，該轉臂H又可稱為行星輪支架（簡稱為行星架）。
(a) 3K(Ⅰ)型 (b) 3K(Ⅱ)型 (c) 3K(Ⅲ)型
圖4.3K型行星齒輪傳動
（1）3K（Ⅰ）型 具有雙齒圈行星輪的3K型行星齒輪傳動，如圖4(a)所示。它的結構特點是：內齒輪b固定，而旋轉的中心輪a和e分別與行星輪c和d相嚙合，故可用傳動代號3K（Ⅰ）表示。在各種機械傳動中，它已獲得了較廣泛的應用。
（2）3K（Ⅱ）型 具有單齒圈行星輪c的3K型行星齒輪傳動，如圖4(b)所示。該3K型行星傳動的結構特點是：三個中心輪a、b和e同時與單齒圈行星輪c相嚙合；即內齒輪b固定，兩個旋轉的中心輪a和e同時與行星輪c相嚙合，故可用傳動代號3K（Ⅱ）表示。一項較新型的行星齒輪傳動，目前該項傳動新技術在我國的齒輪傳動中已獲得了日益廣泛的應用。
（3）3K（Ⅲ）型 具有雙齒圈行星輪的3K型行星齒輪傳動，如圖4(c)所示。它的結構特點是：內齒輪c固定，兩個旋轉的中心輪a和b與同一個行星輪c相嚙合，而另一個行星輪d與固定內齒輪e相嚙合；故可用傳動代號3K（Ⅲ）表示。在實際運用中，一般很少采用3K（Ⅲ）型行星齒輪傳動[10]。
現在我們來看看3K（Ⅱ）型行星齒輪傳動的獨特的優(yōu)點：轉臂H不承受外載荷，故其轉臂H不是基本構件，因而又稱該轉臂H為行星架。用單個行星輪g代替了3K（Ⅰ）型行星傳動中的雙聯行星輪g-f；因而使其結構簡化了，制造安裝容易。其傳動比范圍大，通常為i=40～300。因此，人們稱3K（Ⅱ）型行星齒輪傳動是一種結構緊湊和減速比大的奇異型的行星齒輪傳動[9-12]。（如圖5）
圖5.3K（Ⅱ）型行星齒輪傳動
三、 發(fā)展動向
1. 行星齒輪需要微型化
隨著工業(yè)生產的發(fā)展，機器人已獲得了日益廣泛的使用。然而，對于機器人的結構而言，手臂越長則其慣性負荷就越大。若使用結構緊湊的微型行星齒輪減速器后，可以減輕其慣性負荷，即可選用與微型行星齒輪減速器相匹配的微電動機便可以高效率地驅動其手臂。因此，可以看作為轉矩放大器的行星齒輪減速器，既可以彌補電動機功率的不足，同時又可以減速手臂的慣性負荷?？梢?，使用結構緊湊和具有較大傳動比的行星齒輪減速器，將會為今后研制和生產性能優(yōu)良的機器人做出重大的貢獻。當然，行星齒輪減速器的這個功用不僅限于機器人，對于需要使用結構緊湊和較大傳動比的大多數的伺服機構來說，微型行星齒輪減速器也同樣地起到了上述的作用[9]。因而，現今最迫切的問題是：如何使行星齒輪傳動微型化。我國目前對微型行星齒輪減速器的研制和生產尚屬空白，確實是一個需要掌握的新技術領域。近年來，隨著微細加工技術的出現和發(fā)展，而產生了微型齒輪；目前已加工制造了其齒頂圓直徑da
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