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畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)與要求：
仿生機(jī)械手作為提高機(jī)器人系統(tǒng)作業(yè)水平和智能水平的重要工具，成為機(jī)器人領(lǐng)域中一個(gè)重要的研究方向。仿生機(jī)械手是由幾根相對(duì)獨(dú)立的手指構(gòu)成，而每一根手指機(jī)構(gòu)都可以看作是獨(dú)立的機(jī)器人，因此，多指手抓取規(guī)劃問(wèn)題實(shí)際上是多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)操作問(wèn)題。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)要求設(shè)計(jì)一個(gè)九自由度三指仿生機(jī)械手，主要進(jìn)行該機(jī)械手的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)和抓取性能兩個(gè)方面的研究工作，具體包括單個(gè)手指的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析（自由度計(jì)算、手指位置的正解分析與反解分析、速度分析、運(yùn)動(dòng)空間分析）、九自由度三指仿生機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并基于三維建模軟件Pro/E將九自由度機(jī)械手的零件進(jìn)行實(shí)體建模，并完成九自由度三指仿真機(jī)械手的整體裝配及仿真。
具體要求如下：
1、 圍繞畢業(yè)設(shè)計(jì)的內(nèi)容和要求進(jìn)行兩周畢業(yè)實(shí)習(xí)，撰寫畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告；
2、 收集與畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)有關(guān)的國(guó)內(nèi)外資料，并進(jìn)行外文資料的翻譯；
3、 確定九自由度三指仿真機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案；
4、 進(jìn)行三自由度機(jī)械手指的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析；
5、 進(jìn)行九自由度三指仿真機(jī)械手的三維設(shè)計(jì)；
6、 進(jìn)行機(jī)械手的裝配與仿真；
7、 撰寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書。
推薦的主要參考文獻(xiàn)和資料：
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2011年 3 月 18 日