多臂采摘機器人的初步設計——采摘手的設計【說明書+CAD+SOLIDWORKS+仿真】
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前 言 隨著電子計算機和自動控制技術(shù)的迅速發(fā)展、農(nóng)業(yè)高新科技的應用和推廣,農(nóng)業(yè)機器人已逐步進入到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中,并將促進現(xiàn)代農(nóng)業(yè)向著裝備機械化、生產(chǎn)智能化的方向發(fā)展。果蔬采摘是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中季節(jié)性強、勞動強度大、作業(yè)要求高的一個重要環(huán)節(jié),研究和開發(fā)果蔬采摘的智能機器人技術(shù)對于解放勞動力、提高勞動生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、保證新鮮果蔬品質(zhì),以及滿足作物生長的實時性要求等方面都有著重要的意義。 工業(yè)領(lǐng)域是機器人技術(shù)的傳統(tǒng)應用領(lǐng)域,目前已經(jīng)得到了相當成熟的應用; 而采摘機器人工作在高度非結(jié)構(gòu)化的復雜環(huán)境下,作業(yè)對象是有生命力的新鮮水果或蔬菜。同工業(yè)機器人相比,采摘機器人具有以下的特點: ① 作業(yè)對象嬌嫩、形狀復雜且個體狀況之間的差異性大,需要從機器人結(jié)構(gòu)、傳感器、控制系統(tǒng)等方面加以協(xié)調(diào)和控制; ② 采摘對象具有隨機分布性,大多被樹葉、樹枝等掩蓋,增大了機器人視覺定位難度,使得采摘速度和成功率降低,同時對機械手的避障提出了更高的要求; ③ 采摘機器人工作在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境下,環(huán)境條件隨著季節(jié)、天氣的變化而發(fā)生變化,環(huán)境信息完全是未知的、開放的,要求機器人在視覺、知識推理和判斷等方面有相當高的智能; ④ 采摘對象是有生命的、脆弱的生物體,要求在采摘過程中對果實無任何損傷,從而需要機器人的末端執(zhí)行器具有柔順性和靈巧性; ⑤ 高智能導致高成本,農(nóng)民或農(nóng)業(yè)經(jīng)營者無法接受,并且采摘機器人的使用具有短時間、季節(jié)性、利用率不高的缺點,是限制采摘機器人推廣使用的重要因素; ⑥ 果蔬采摘機器人的操作者是農(nóng)民,不是具有機電知識的工程師,因此要求果蔬采摘機器人必須具有高可靠性和操作簡單、界面友好的特點。 根據(jù)設計任務和設計要求,主要針對機械手部分進行機械方面的設計。由于設計者水平有限,本設計中難免有誤漏欠妥之處,懇請老師們批評指正。多臂采摘機器人的初步設計——采摘手的設計【說明書CADSOLIDWORKS仿真】.zip |
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開題報告.doc---(點擊預覽) |
小論文.doc---(點擊預覽) |
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前 言.doc---(點擊預覽) |
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中期檢查表.doc---(點擊預覽) |
A4-手掌心.dwg---(點擊預覽) |
A4-手掌底座.dwg---(點擊預覽) |
A4-手指座零件3.dwg---(點擊預覽) |
A4-手指座零件2.dwg---(點擊預覽) |
A4-手指座零件1.dwg---(點擊預覽) |
A4-手指底座連接塊.dwg---(點擊預覽) |
A4-二關(guān)節(jié)連接件.dwg---(點擊預覽) |
A4-二關(guān)節(jié)擋板.dwg---(點擊預覽) |
A4-二關(guān)節(jié).dwg---(點擊預覽) |
A4-一關(guān)節(jié)連接件.dwg---(點擊預覽) |
A4-一關(guān)節(jié)擋板.dwg---(點擊預覽) |
A4-一關(guān)節(jié).dwg---(點擊預覽) |
A3-裝配圖.dwg---(點擊預覽) |
三維圖SW |
1關(guān)節(jié).SLDPRT |
1關(guān)節(jié)2.SLDPRT |
1關(guān)節(jié)3.SLDPRT |
1關(guān)節(jié)4 - 副本.SLDPRT |
1關(guān)節(jié)4.SLDPRT |
2手指.SLDPRT |
2手指板.SLDPRT |
二手指關(guān)節(jié).SLDASM |
十字槽小盤頭螺釘M2×10[GB 823-88].SLDPRT |
十字槽盤頭螺釘M2×6[GB/T 818-2000].SLDPRT |
十字槽盤頭螺釘M3×12[GB/T 818-2000].SLDPRT |
固定手指裝配 - 副本.SLDASM |
固定手指裝配.SLDASM |
大齒輪.SLDPRT |
小齒輪.SLDPRT |
總裝配.SLDASM |
手指裝配 - 1.SLDASM |
手指裝配 - 2.SLDASM |
手指裝配 -3.SLDASM |
手掌2.SLDPRT |
掌心.SLDPRT |
電機.SLDPRT |
電機2.SLDPRT |
電機螺釘.SLDPRT |
軸.SLDPRT |
連接1.SLDPRT |
連接塊.SLDPRT |
零件1.SLDPRT |
零件1擋板.SLDPRT |
零件2.SLDPRT |
翻譯 |
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(翻譯)黃瓜機器人的運動規(guī)劃.pdf |
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