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課題1：支撐目標運動機構(gòu)技術(shù)設(shè)計要求
1功能概述
1.1 柱體支撐機構(gòu)
柱體支撐機構(gòu)為測試過程中對整柱體或柱體頭的安裝支撐機構(gòu)，綜合測試和運動仿真過程中用于固定整柱體，柱體頭單元測試中用于固定柱體頭。柱體支撐機構(gòu)上配有整柱體或柱體頭的俯仰及滾轉(zhuǎn)控制機構(gòu)，測試過程中可通過手動控制方式控制整柱體及柱體頭的滾轉(zhuǎn)及俯仰運動。柱體支撐機構(gòu)也將為目標運動機構(gòu)提供安裝平臺。
1.2 目標運動機構(gòu)
目標運動機構(gòu)主要由伺服或步進電機控制的小型轉(zhuǎn)臺和延長支架組成，是目標模擬器的安裝平臺。在測試過程中控制目標模擬器延以繞柱體頭中心的弧線運動，確保目標模擬器一直對正柱體頭中心。
2 指標要求
2.1 柱體支撐機構(gòu)
? 手動俯仰偏轉(zhuǎn)角度范圍：－30°～＋30°
? 手動滾轉(zhuǎn)角度范圍：－90°～＋90°
2.2 目標運動機構(gòu)
? 目標弧線運動范圍：±50°
? 目標模擬器安裝位置距目標運動機構(gòu)中心距離：100mm~300mm可調(diào)；
? 目標運動最大運動速度：±25°/s
? 目標載荷：≤10kg
3 概要設(shè)計
3.1.1 柱體支撐及目標運動機構(gòu)
柱體支撐機構(gòu)與目標運動機構(gòu)共同構(gòu)成測試系統(tǒng)的試驗安裝臺架，為柱體、柱體頭和目標模擬器提供安裝平臺。系統(tǒng)實現(xiàn)中要求柱體支撐機構(gòu)和目標運動機構(gòu)可方便分離，以便于進行配置選擇。
柱體支撐機構(gòu)可為整個柱體或單獨的柱體頭提供安裝和固定環(huán)境，并可提供手動方式控制的俯仰和滾轉(zhuǎn)運動。
目標運動機構(gòu)將通過伺服電機或步進電機帶動輕型轉(zhuǎn)臺及可調(diào)安裝支架來實現(xiàn)，運動控制方式既可通過位置控制也可通過速度控制。安裝支架長度可調(diào)，并提供目標模擬器的安裝平面。目標運動機構(gòu)將接受測試仿真系統(tǒng)的控制，按其設(shè)定的位置和速度運行。
目標運動機構(gòu)示意圖
柱體支撐機構(gòu)和目標運動機構(gòu)中除上述機電相關(guān)內(nèi)容外，還將包括目標運動機構(gòu)控制所需的PCI運動控制板卡和對應(yīng)的運動控制和接口程序。
最后因和利時公司不能提供 PCI控制卡 ，改用了PLC 控制。
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