專業(yè)課程設(shè)計(jì)-機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)-2014模板

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工程學(xué)院本科生 專業(yè)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 （機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)） 題 目： 數(shù)控銑床X-Y工作臺(tái)設(shè)計(jì) 專業(yè)班級(jí)： 機(jī)械11X 組別：第 Y 組 成 員： 指導(dǎo)教師： 趙大旭 職稱： 講師 年 月 日 目 錄 設(shè)計(jì)任務(wù)書 1 1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 2 1.1總體性能要求與整體方案 2 1.2各系統(tǒng)方案確定 2 1.2.1機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)方案 2 1.2.2控制系統(tǒng)總體方案 3 1.3課程設(shè)計(jì)主要內(nèi)容安排 3 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 4 2.1工作臺(tái)外形尺寸及重量估算 4 2.2滾動(dòng)導(dǎo)軌的參數(shù)確定 4 2.3 滾珠絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算 5 2.4 步進(jìn)電機(jī)的選用 5 2.5 齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算 5 2.6 步進(jìn)電機(jī)慣性負(fù)載的計(jì)算 5 3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 7 3.1微機(jī)系統(tǒng)選擇 7 3.1.1單片機(jī)選型 7 3.1.2電氣接口 7 3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 8 3.2.1步進(jìn)電機(jī)工作原理與驅(qū)動(dòng)電路 8 3.2.2電磁鐵驅(qū)動(dòng)電路 9 3.2.3電源電路 9 3.2.4傳感器與人機(jī)界面 9 4 程序設(shè)計(jì) 10 4.1總體方案 10 4.2程序流程圖 10 4.2.1程序結(jié)構(gòu) 10 4.2.2程序模塊 10 4.2.3 XX子程序 10 4.2.4 XX子程序 10 4.3程序代碼 10 4.3.1子程序1 10 4.3.2子程序2 10 5 設(shè)計(jì)總結(jié) 11 5.1結(jié)論 11 5.2心得體會(huì) 11 5.3成員分工 11 參考文獻(xiàn) 12 附錄清單 13 設(shè)計(jì)任務(wù)書 題目：X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)任務(wù)： 設(shè)計(jì)一個(gè)微機(jī)控制的立式銑床X-Y工作臺(tái)，具體內(nèi)容如下： 1、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)：通過(guò)計(jì)算正確選擇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)等，并給出計(jì)算依據(jù)，繪制機(jī)械系統(tǒng)裝配圖； 2、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)：根據(jù)系統(tǒng)要求，選擇正確控制策略，設(shè)計(jì)合理的控制系統(tǒng)，繪制控制系統(tǒng)原理電路圖； 3、主程序設(shè)計(jì)：在機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上，開發(fā)控制主程序，列出程序清單； 4、設(shè)計(jì)說(shuō)明書撰寫 系統(tǒng)主要參數(shù)： 1、立銑刀最大直徑d=20mm； 2、立銑刀齒數(shù)Z=3； 3、最大銑削寬度； 4、最大背吃刀量； 5、加工材料為碳素鋼； 6、X、Y方向的脈沖當(dāng)量/脈沖； 7、X、Y方向的定位精度均為； 8、工作臺(tái)尺寸600mm700mm,加工范圍為350mm450； 9、工作臺(tái)空載最快移動(dòng)速度； 10、工作臺(tái)進(jìn)給最快移動(dòng)速度； 時(shí)間安排及任務(wù)： 1、系統(tǒng)功能介紹，總體方案設(shè)計(jì)（1天） （1）機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基本過(guò)程介紹； （2）X-Y工作臺(tái)功能介紹； （3）總體方案確定。 2、單元功能模塊介紹和設(shè)計(jì)任務(wù)落實(shí)（1天） 3、詳細(xì)設(shè)計(jì)（8天） （1）機(jī)械系統(tǒng)裝配圖設(shè)計(jì)； （2）控制系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)； （3）控制主程序設(shè)計(jì)。 1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 1.1總體性能要求與整體方案 X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)被設(shè)計(jì)用于銑床數(shù)控化改造，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)。該平臺(tái)能夠在保證一定的精度前提下降低成本，是微機(jī)控制技術(shù)的簡(jiǎn)單的應(yīng)用。本設(shè)計(jì)充分的利用了機(jī)電一體化系統(tǒng)思想，結(jié)合機(jī)械本體與電氣控制系統(tǒng)軟硬件于一體，使機(jī)床的加工范圍擴(kuò)大，精度和可靠性進(jìn)一步得到提高。 總體結(jié)構(gòu)如圖1-1所示 圖1-1 系統(tǒng)總體方案圖 1.2各系統(tǒng)方案確定 1.2.1機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)方案 （1）絲杠螺母副的選擇 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要通過(guò)絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，需要滿足初選0.01mm脈沖當(dāng)量，因?yàn)槎ㄎ痪?.02mm，對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)要有一定的精度損失，大約是1/3-1/2的定位精度，現(xiàn)取為1/2，即是0.01mm和0.02mm的定位精度，滑動(dòng)絲杠副無(wú)法做到，只有選用滾珠絲桿副才能達(dá)到要求，滾珠絲桿副的傳動(dòng)精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長(zhǎng)、效率高、預(yù)緊后可消除反向間隙。 同時(shí)選用內(nèi)循環(huán)的形式，因?yàn)檫@樣摩擦損失小，傳動(dòng)效率高，且徑向尺寸結(jié)構(gòu)緊湊，軸向剛度高。由于定位精度不高，故選擇的調(diào)隙方式是墊片調(diào)隙式，這種調(diào)隙方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，剛性好，裝卸方便。由于工作臺(tái)最快的移動(dòng)速度 ，所需的轉(zhuǎn)速不高，故可以采用一般的安裝方法，即一端固定，一端游動(dòng)的軸承配置形式。 （2）導(dǎo)軌副的選用 要設(shè)計(jì)數(shù)控銑床工作臺(tái)，需要承受的載荷不大，而且脈沖當(dāng)量小，定位精度高，因此選用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副，它具有摩擦系數(shù)小，不易爬行，傳動(dòng)效率高，結(jié)構(gòu)緊，安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點(diǎn)。 （3）伺服電機(jī)的選用 選用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為伺服電動(dòng)機(jī)后，可選開環(huán)控制，也可選閉環(huán)控制。任務(wù)書所給的精度對(duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)還是偏低，為了確保電動(dòng)機(jī)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不受切削負(fù)載和電網(wǎng)的影響而失步，決定采用開環(huán)控制，任務(wù)書初選的脈沖當(dāng)量尚未達(dá)到0.001mm，定位精度也未達(dá)到微米級(jí)，空載最快移動(dòng)速度也只有3000mm/min,故本設(shè)計(jì)不必采用高檔次的伺服電機(jī)，因此可以選用混合式步進(jìn)電機(jī)，以降低成本，提高性價(jià)比。 （4）減速裝置的選用 選擇了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和滾珠絲桿副以后，為了圓整脈沖當(dāng)量，放大電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，降低運(yùn)動(dòng)部件折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，可能需要減速裝置，且應(yīng)有消間隙機(jī)構(gòu)，如果要選用減速裝置，則應(yīng)選用無(wú)間隙齒輪傳動(dòng)減速箱。 1.2.2控制系統(tǒng)總體方案 （1）設(shè)計(jì)的X-Y工作臺(tái)準(zhǔn)備用在數(shù)控銑床上，其控制系統(tǒng)應(yīng)該具有輪廓控制，兩坐標(biāo)直線插補(bǔ)與圓弧插補(bǔ)的基本功能，所以控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)成連續(xù)控制型。 （2）對(duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的開環(huán)控制系統(tǒng)，選用MCS-51系列的8位單片機(jī)AT89S52作為控制系統(tǒng)的CPU，能夠滿足任務(wù)書給定的相關(guān)指標(biāo)。 （3）要設(shè)計(jì)一臺(tái)完整的控制系統(tǒng)，在選擇CPU之后，還要擴(kuò)展程序存儲(chǔ)器，I/O接口電路，D/A轉(zhuǎn)換電路，串行接口電路等。 （4）選擇合適的驅(qū)動(dòng)電源，與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)配套使用。 1.3課程設(shè)計(jì)主要內(nèi)容安排 第一章 總體設(shè)計(jì)。根據(jù)任務(wù)書明確課程設(shè)計(jì)內(nèi)容，確定總體及各子系統(tǒng)方案。 第二章 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)。工作臺(tái)外形尺寸及重量估算，電動(dòng)機(jī)選擇，機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算，滾珠絲杠計(jì)算選擇等。 第三章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)。單片機(jī)選擇，系統(tǒng)擴(kuò)展硬件系統(tǒng)選擇。 第四章 控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)?？刂瞥绦蚓帉?。 第五章 對(duì)全文工作做了總結(jié)和對(duì)今后應(yīng)當(dāng)繼續(xù)深入研究的工作做了展望。 附錄 X-Y工作臺(tái)總裝圖與控制系統(tǒng)電路圖。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 2.1工作臺(tái)外形尺寸及重量估算 X向拖板（上拖板）尺寸： 長(zhǎng)寬高 14516050 重量：按重量=體積材料比重估算 N Y向拖板（下拖板）尺寸： 重量：約90N。 上導(dǎo)軌座（連電機(jī)）重量： 夾具及工件重量：約150N 。 X-Y工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)部分的總重量：約287N。 2.2滾動(dòng)導(dǎo)軌的參數(shù)確定 導(dǎo)軌是數(shù)控機(jī)床的重要部件之一，它在很大程度上決定數(shù)控機(jī)床的剛度，精度與精度保持性。目前的數(shù)控機(jī)床采用導(dǎo)軌形式的主要有：滑動(dòng)導(dǎo)軌，滾動(dòng)導(dǎo)軌，靜壓導(dǎo)軌三類。 滑動(dòng)導(dǎo)軌主要有：金屬對(duì)金屬，金屬對(duì)塑料，后者的化學(xué)穩(wěn)定性好，摩擦系數(shù)抵，靜摩擦系數(shù)小，耐磨損，耐腐蝕，吸振性好，比重小，強(qiáng)度大，加工成型簡(jiǎn)單，能在任何液體或者無(wú)潤(rùn)滑條件下工作，因此較常用。其缺點(diǎn)是：耐熱性差，導(dǎo)熱率低，須注意散熱，剛性也比較差，吸濕性大易影響尺寸的穩(wěn)定，應(yīng)選用在水或者油中尺寸穩(wěn)定且能耐酸和弱堿的塑料。 滾動(dòng)導(dǎo)軌 1滾動(dòng)導(dǎo)軌的技術(shù)要求 兩導(dǎo)軌面見的不平行度不小于3μm 導(dǎo)軌平面度不小于5μm 滾動(dòng)體的直徑差一般機(jī)床全部滾動(dòng)體為2μm。每組滾動(dòng)體為1μm；精密機(jī)床全部滾動(dòng)體為1μm，每組滾動(dòng)體為0，5μm。 滾柱的錐度：0，5-1μm。 表面粗糙度：普通機(jī)床，磨削不抵于0，40（μm），精密機(jī)床磨削不抵于0，20（μm） 滾動(dòng)導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)形式按滾動(dòng)體種類分，可有以下幾種； 滾珠導(dǎo)軌。這種導(dǎo)軌的承載能力小，剛度低。導(dǎo)軌面上容易出現(xiàn)凹坑，但對(duì)加工精度影響不大，其材料一般為淬火鋼。 滾柱導(dǎo)軌。它的承載能力比上述的大，適合載荷較大的機(jī)床，但滾柱導(dǎo)軌對(duì)安裝的偏斜較為靈敏，易引起側(cè)移和側(cè)向滑動(dòng)從而使導(dǎo)軌磨損加快或者降低精度。 滾針導(dǎo)軌。這種導(dǎo)軌的特點(diǎn)是尺寸小，結(jié)構(gòu)緊湊。合適導(dǎo)軌受限的機(jī)床。 動(dòng)導(dǎo)軌的支承，在數(shù)控機(jī)床上使用的滾動(dòng)導(dǎo)軌有兩種形式；滾動(dòng)滑塊式滾柱導(dǎo)軌和組裝式直線滾針導(dǎo)軌。 靜壓導(dǎo)軌的優(yōu)點(diǎn)是：工作表面完全處于純液體摩擦狀態(tài)下，所以其摩擦系數(shù)極低，能使驅(qū)動(dòng)功率降低；導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)不受負(fù)載和速度的限制，且低速時(shí)運(yùn)動(dòng)均勻，不出現(xiàn)爬行現(xiàn)象。使用的壽命小?？拐裥院茫怀休d能力大；摩擦發(fā)熱小，導(dǎo)軌的溫升小。它的結(jié)構(gòu)形式有開式和閉式兩種。 2.3 滾珠絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算 滾珠絲杠的負(fù)荷包括銑削力及運(yùn)動(dòng)部件的重量所引起的進(jìn)給抗力。應(yīng)按銑削時(shí)的情況計(jì)算。 （1）最大動(dòng)負(fù)載Q的計(jì)算 2.4 步進(jìn)電機(jī)的選用 滾珠絲杠的負(fù)荷包括銑削力及運(yùn)動(dòng)部件的重量所引起的進(jìn)給抗力。應(yīng)按銑削時(shí)的情況計(jì)算。 （1）最大動(dòng)負(fù)載Q的計(jì)算 2.5 齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算 因步進(jìn)電機(jī)步距角，滾珠絲杠螺距 ，要實(shí)現(xiàn)脈沖當(dāng)量，在傳動(dòng)系統(tǒng)中應(yīng)加一對(duì)齒輪降速傳動(dòng)。齒輪傳動(dòng)比 選 ， 2.6 步進(jìn)電機(jī)慣性負(fù)載的計(jì)算 因步進(jìn)電機(jī)步距角 表2-3 齒輪尺寸 17 28 17 19 14.5 5 28 30 25.5 5 17.5 根據(jù)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算公式，得 式中： ——折算到電機(jī)軸上的慣性負(fù)載（）； ——步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（）；——齒輪 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（）；——齒輪 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（）；——滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（）；M——移動(dòng)部件質(zhì)量（）。 對(duì)材料為鋼的圓柱零件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可按下式估算 式中：D——圓柱零件直徑（cm）；L——零件長(zhǎng)度（cm）。 所以 電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，可以忽略，則 3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 3.1微機(jī)系統(tǒng)選擇 X-Y數(shù)控工作臺(tái)控制系統(tǒng)硬件主要包括CPU、傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)、傳感器、人機(jī)交互界面。 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)注意幾點(diǎn)：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、響應(yīng)性能好、造價(jià)低、可維護(hù)性、人機(jī)交互界面可操作性比較好。 3.1.1單片機(jī)選型 隨著微電子技術(shù)水平的不斷提高，單片微型計(jì)算機(jī)有了飛躍的發(fā)展。單片機(jī)的型號(hào)很多，而目前市場(chǎng)上應(yīng)用MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比較多，如目前應(yīng)用最廣的8位單片機(jī)89C51，價(jià)格低廉，而性能優(yōu)良，功能強(qiáng)大。 在一些復(fù)雜的系統(tǒng)中就不得不考慮使用16位單片機(jī)，MCS-96系列單片機(jī)廣泛應(yīng)用于伺服系統(tǒng)，變頻調(diào)速等各類要求實(shí)時(shí)處理的控制系統(tǒng)，它具有較強(qiáng)的運(yùn)算和擴(kuò)展能力。但是定位合理的單片機(jī)可以節(jié)約資源，獲得較高的性價(jià)比。 3.1.2電氣接口 CPU接口部分包括傳感器部分、傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)部分、人機(jī)交互界面三部分。示意圖如下所示：（行程開關(guān)） 前向通道 傳動(dòng)驅(qū)動(dòng) （電磁鐵） （步進(jìn)電機(jī)） 人機(jī)界面 傳感器 AT89S51 （鍵盤、LED） 后向通道 圖3-1 CPU外部接口示意圖 AT89S51要完成的任務(wù)： （1）將行程開關(guān)的狀態(tài)讀入CPU，通過(guò)中斷進(jìn)行處理，它的優(yōu)先級(jí)別最高。 （2）通過(guò)程序?qū)崟r(shí)控制電機(jī)和電磁鐵的運(yùn)行。 （3）接受鍵盤中斷指令，并響應(yīng)指令，將當(dāng)前行程開關(guān)狀態(tài)和鍵盤狀態(tài)反應(yīng)到LED上，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互作用。 由于AT89S51只有P1口和P3口是準(zhǔn)雙向口，但P3口主要以第二功能為主，并且在系統(tǒng)中要用到第二功能的中斷口，因此要進(jìn)行I/O擴(kuò)展?？紤]到電路的簡(jiǎn)便性和可實(shí)現(xiàn)性，實(shí)際中采用內(nèi)部自帶鎖存器的8155，所以AT89S51的I/O口線分配如下： （1）P1.0-P1.5控制X-Y兩個(gè)方向步進(jìn)電機(jī)的A、B、C線圈通電，形成A-AB-B-BC-C-CA-A三相六拍正轉(zhuǎn)模式和A-AC-C-CB-B-BA-A的反轉(zhuǎn)模式。 （2）P1.6口輸出控制電磁鐵的吸合。 （3）P3.2和P3.3兩個(gè)中斷源中INT0優(yōu)先級(jí)最高，它讀入行程開關(guān)的狀態(tài)并觸發(fā)中斷；INT1讀入點(diǎn)動(dòng)、復(fù)位、圓弧插補(bǔ)開關(guān)的狀態(tài)而觸發(fā)中斷。 （4）P0.0-P0.7外部I/O擴(kuò)展的數(shù)據(jù)讀取。 （5）P2.7和P2.6決定8155的PA、PB、PC口的地址。 3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3.2.1步進(jìn)電機(jī)工作原理與驅(qū)動(dòng)電路 步進(jìn)電機(jī)的速度控制比較容易實(shí)現(xiàn)，而且不需要反饋電路。設(shè)計(jì)時(shí)的脈沖當(dāng)量為0.01mm，步進(jìn)電機(jī)每走一步，工作臺(tái)直線行進(jìn)0.01mm。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中采用了光電偶合器，它具有較強(qiáng)的抗干擾性，而且具有保護(hù)CPU的作用，當(dāng)功放電路出現(xiàn)故障時(shí)，不會(huì)將大的電壓加在CPU上使其燒壞。 圖3-2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖 該電路中的功放電路是一個(gè)單電壓功率放大電路，當(dāng)A相得電時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步。電路中與繞組并聯(lián)的二極管D起到續(xù)流作用，即在功放管截止是，使儲(chǔ)存在繞組中的能量通過(guò)二極管形成續(xù)流回路泄放，從而保護(hù)功放管。與繞組W串聯(lián)的電阻為限流電阻，限制通過(guò)繞組的電流不至超過(guò)額定值，以免電動(dòng)機(jī)發(fā)熱厲害被燒壞。 由于步進(jìn)電機(jī)采用的是三相六拍的工作方式（三個(gè)線圈A、B、C），其正轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AB-B-BC-C-CA-A，其反轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AC-C-CB-B-BA-A。 步進(jìn)時(shí)鐘 A相波形 B相波形 C相波形 圖3-3 三相六拍工作方式時(shí)相電壓波形（正轉(zhuǎn)） 3.2.2電磁鐵驅(qū)動(dòng)電路 該驅(qū)動(dòng)電路也采用了光電偶合器，但其功放電路相對(duì)簡(jiǎn)單。其光電偶合部分采用的是達(dá)林頓管，因?yàn)轵?qū)動(dòng)電磁鐵的電流比較大。 3.2.3電源電路 兩電機(jī)同時(shí)工作再加上控制系統(tǒng)用電，所需電源容量比較大，需要選擇大容量電源。此系統(tǒng)中用到的電源電壓為27V、12V、5V，為了便于管理和電源容量需求，就采用了標(biāo)準(zhǔn)的27V電源作為基準(zhǔn)，通過(guò)芯片進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換得到所需的12V和5V電壓。 圖3-4 電源轉(zhuǎn)換電路圖 電路中在轉(zhuǎn)換芯片的前后有兩個(gè)電容，前面電容起防止自激作用，后面電容起濾波作用。此外，在具體應(yīng)用的過(guò)程中，LM7805必須加上散熱片。 3.2.4傳感器與人機(jī)界面 由于步進(jìn)電機(jī)不需要反饋電路，但是要注意工作臺(tái)不能超過(guò)最大行程。因此，必須在X、Y軸的方向各加上兩個(gè)行程開關(guān)。這里行程開關(guān)作用有兩個(gè)：（1）防止工作臺(tái)超過(guò)最大行程，使電機(jī)損壞（2）可以用與定位。所以這4個(gè)行程開關(guān)就充當(dāng)了傳感器。 4 程序設(shè)計(jì) 4.1總體方案 4.2程序流程圖 4.2.1程序結(jié)構(gòu) 4.2.2程序模塊 4.2.3 XX子程序 4.2.4 XX子程序 4.3程序代碼 4.3.1子程序1 4.3.2子程序2 5 設(shè)計(jì)總結(jié) 5.1結(jié)論 5.2心得體會(huì) 5.3成員分工 參考文獻(xiàn) [1] 秦愛中.基于ZMP雙足的步行機(jī)器人布態(tài)規(guī)劃研究[D].西北工業(yè)大學(xué)，2003 [2] 楊家軍．機(jī)械系統(tǒng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)[M]．武漢：華中理工大學(xué)出版社，2000． [3] 楊平，廉仲．機(jī)械電子工程設(shè)計(jì)[M]．北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2001． [4] 吳宗澤.機(jī)械設(shè)計(jì)[M]．北京：高等教育出版社，2001 [5]　Ceres R，Pons FL，Jimenez A R．Design and imp1ementat ion of an aided fruit-harvesting Robot[J]．Industria1 Robot,1998,25(5)：337—346． [6] Spencer S. 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