購(gòu)買設(shè)計(jì)請(qǐng)充值后下載，，資源目錄下的文件所見即所得，都可以點(diǎn)開預(yù)覽，，資料完整，充值下載可得到資源目錄里的所有文件。。。【注】：dwg后綴為CAD圖紙，doc,docx為WORD文檔，原稿無(wú)水印，可編輯。。。帶三維備注的都有三維源文件，由于三維子文件較多，店主做了壓縮打包，都可以保證打開的，三維預(yù)覽圖都是店主用電腦打開后截圖的，具體請(qǐng)見文件預(yù)覽，有不明白之處，可咨詢QQ:1304139763
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書
設(shè)計(jì)（論文）題目： 手指康復(fù)機(jī)械臂設(shè)計(jì)
學(xué) 院 名 稱： 機(jī)械工程學(xué)院
專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班 級(jí)： 機(jī)制141
學(xué) 生 姓 名： 朱昊霽 學(xué)號(hào)： 14403010124
指 導(dǎo) 教 師： 易新華
2017年 10 月 12 日
目錄
摘要 2
abstract 3
第一章 緒論 1
1.1引言 1
1.2國(guó)內(nèi)外對(duì)手臂康復(fù)治療的現(xiàn)狀 2
第二章 手指康復(fù)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 7
2.1手指結(jié)構(gòu)分析 7
2.2手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 9
2.2手指康復(fù)手臂的運(yùn)動(dòng)分析 9
2.3數(shù)值計(jì)算 12
第三章 手指康復(fù)機(jī)械手臂的三維建模 15
3.1軟件介紹 15
3.2 SolidWorks三維設(shè)計(jì)軟件的常用命令簡(jiǎn)述 17
3.2.1.草圖繪制命令 17
3.2.2特征繪制命令 18
3.2.3鈑金、焊件等其它特征繪圖命令 19
3.2.4 邁迪數(shù)據(jù)庫(kù)等插件操作 20
3.3手指康復(fù)機(jī)械臂的建模 21
3.3.1手臂支撐的三維建模 21
3.3.2大拇指支撐塊的三維建模 21
3.3.3第一關(guān)節(jié)支撐塊的建模 22
3.3-4第二關(guān)節(jié)建模 24
3.3.5第二關(guān)節(jié)固定塊的建模 24
3.3.6第二關(guān)節(jié)建模 25
3.3.7手指和手臂綁帶的設(shè)計(jì)建模 26
3.3.8手指康復(fù)機(jī)械手臂的總裝 27
致 謝 29
參考文獻(xiàn) 30
摘要
手是人類最主要的驅(qū)動(dòng)單元之一，在人類與環(huán)境的交互過(guò)程中，手的使用率達(dá)到百分之八十多。而手指又是人類軀體器官創(chuàng)傷率最高的部分，據(jù)統(tǒng)計(jì)在工作當(dāng)中，由于工傷因起的人身意外傷害，手指部分的創(chuàng)傷約占四分之一。然而在手指康復(fù)治療的過(guò)程當(dāng)中，大部分都無(wú)法恢復(fù)到以前的動(dòng)作水平。目前單純依靠人工協(xié)助康復(fù)治療的方法不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力而且價(jià)格成本昂貴，而每一名康復(fù)治療醫(yī)生往往同時(shí)為幾名患者同時(shí)治療，不僅浪費(fèi)時(shí)間而且有可能耽誤患者的康復(fù)訓(xùn)練。在這個(gè)背景下，本課題主要研究一種自動(dòng)的手指康復(fù)機(jī)械臂，通過(guò)電缸帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)模擬人類手指運(yùn)動(dòng)軌跡，以達(dá)到人工協(xié)助手指康復(fù)的目的，并且有效避免了復(fù)雜的醫(yī)患關(guān)系，使患者自主進(jìn)行手指康復(fù)訓(xùn)練，促使手部技能的恢復(fù)。
abstract
Hand is one of the most important driving units of human beings. In the interaction between human and environment, the use rate of hand is more than 80 percent. And fingers are the most traumatic part of human organs and organs. According to statistics, in the work, because of the personal injury caused by industrial injury, the finger part trauma accounts for 1/4. However, in the process of finger rehabilitation, most of them can not recover to the previous level of action. At present, the method of rehabilitative treatment relying solely on artificial assistance is not only time-consuming but also expensive, and every rehabilitation physician often treats several patients at the same time, which not only wastes time, but also delays patient's rehabilitation training. Under this background, this paper mainly studies a kind of automatic finger rehabilitation arm, the electric cylinder drives the connecting rod mechanism to simulate human finger movement trajectory, in order to achieve the purpose of finger assisted rehabilitation, and effectively avoids the complicated relationship between doctors and patients, so that patients are independent of finger rehabilitation training, to promote the recovery of hand skills.
Key words: finger rehabilitation mechanical arm treatment for rehabilitation of finger movement of connecting rod mechanism
第一章 緒論
1.1引言
康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人技術(shù)是近年來(lái)迅速發(fā)展的一門新興技術(shù)，是機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的新應(yīng)用，經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展已經(jīng)取得了很大的成果。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是穿戴式手指康復(fù)機(jī)器臂的設(shè)計(jì)，它是康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的一種，可以固定在手指上，由驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)模仿手指的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從而帶動(dòng)患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，使手指有運(yùn)動(dòng)障礙的病人得到康復(fù)。
人類生活 90%的工作都由手部完成，因而手部功能對(duì)于人的日常生活至關(guān)重。 而龐大的工作量，也使得手部是人體最易受傷害的部位。 在所有工傷中，手部四分之一左右。 手部受傷后往往康復(fù)周期長(zhǎng)，對(duì)完成精細(xì)動(dòng)作的功能恢復(fù)多不，影響了患者的生活質(zhì)量。如何促進(jìn)傷后手的功能康復(fù)，已成為一個(gè)熱門的研究話題。
1960 年，加拿大骨科醫(yī)生Robert Salter [1][2]提出了連續(xù)被動(dòng)活動(dòng)康復(fù)療法ContinuousPassive Motion，簡(jiǎn)稱CPM）。其主要理論為通過(guò)外力帶動(dòng)患肢做長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)動(dòng)，促進(jìn)患肢血液循環(huán)， 阻止病患關(guān)節(jié)僵硬與肌肉萎縮， 以達(dá)到加速康復(fù)的目的。 CPM療法已被證實(shí)療效顯著，可以有效加快手部康復(fù)速度。 但是這種高重復(fù)性、高勞動(dòng)強(qiáng)度的康復(fù)方法，對(duì)理療師提出了很高要求。為了應(yīng)對(duì)這個(gè)問(wèn)題，機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)被應(yīng)用到手部康復(fù)中， 通過(guò)外骨骼系統(tǒng)代替理療師，驅(qū)動(dòng)患者手指各關(guān)節(jié)進(jìn)行被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，促進(jìn)手部功能康。
通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)動(dòng)加快血液循環(huán)，防止肌肉萎縮的質(zhì)量方法是有效的，所以說(shuō)課題研究的手指康復(fù)機(jī)械手臂是有必要的。
1.2國(guó)內(nèi)外對(duì)手臂康復(fù)治療的現(xiàn)狀
1.2.1國(guó)外手指康復(fù)機(jī)械手臂的發(fā)展
在人體的構(gòu)造當(dāng)中，手指的骨骼偏小，不像四肢那樣龐大，早在九十年代，人們已經(jīng)研制出對(duì)人類軀干手臂、腿骨等的模擬仿生機(jī)械臂，可以幫助傷殘人士重新獲得自由行走的權(quán)利，假臂假肢的發(fā)展促進(jìn)了人類骨骼運(yùn)動(dòng)學(xué)的發(fā)展。隨著新時(shí)代科技的飛速進(jìn)步和機(jī)電產(chǎn)品、自動(dòng)化水平顯著提高的背景下，一些更加小巧，性能更加穩(wěn)定的機(jī)電設(shè)備產(chǎn)品油然而生，比如袖珍的小電機(jī)，不僅性能很高而且做工美觀，材料性能卓越，越來(lái)越受到醫(yī)療設(shè)備的關(guān)注，漸漸的開始滿足醫(yī)療設(shè)備的要求，所以目前對(duì)手指關(guān)節(jié)的輔助機(jī)械設(shè)備的研究也蓬勃發(fā)展，對(duì)手指關(guān)節(jié)的質(zhì)量康復(fù)設(shè)備的研究也顯得尤為重要。
下圖是美國(guó)研制的手指康復(fù)治療系統(tǒng)圖，它被稱作Hand Mentor 康復(fù)系統(tǒng)，它主要是由輔助顯示器和手指彎曲單元組成，患者在治療的過(guò)程中，按照屏幕提示進(jìn)行手指的彎曲、伸展。外部機(jī)械骨骼會(huì)根據(jù)不同情況進(jìn)行協(xié)助動(dòng)作，以滿足患者對(duì)手指康復(fù)治療的目的。其發(fā)展使用比較早，成為較早的投入使用的手指康復(fù)治療手臂，并且以得到官方醫(yī)療機(jī)構(gòu)的認(rèn)可，并大規(guī)模投入使用。但其有一定缺陷，其手指一并包裹在手指治療機(jī)械中，不能對(duì)單根手指進(jìn)行治療，只能一塊彎曲、伸展。不能有效的對(duì)單個(gè)手指進(jìn)行集中治療康復(fù)，這是這類手指康復(fù)治療機(jī)械手臂的弊端。
圖1.2-1 美國(guó)研制的手指康復(fù)治療機(jī)械手臂
如下圖所示石油德國(guó)工業(yè)大學(xué)研制的手臂康復(fù)治療機(jī)械臂，他主要的結(jié)構(gòu)是在每個(gè)關(guān)節(jié)處采用兩根連桿的方式代替關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，一根手指兩個(gè)關(guān)節(jié)，共由四根連桿組成且其驅(qū)動(dòng)單元獨(dú)立，即每個(gè)關(guān)節(jié)都由一個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元組成，完成手指的彎曲、伸展動(dòng)作。且在連桿末端裝有角度傳感器，有效的實(shí)時(shí)監(jiān)控手指的彎曲狀態(tài)，并進(jìn)行信號(hào)反饋。其缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，驅(qū)動(dòng)單元太多，控制起來(lái)比較復(fù)雜，一根手指的活動(dòng)需要三個(gè)驅(qū)動(dòng)單元來(lái)協(xié)助完成，其驅(qū)動(dòng)單元太多導(dǎo)致了，五根手指不能同時(shí)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，在有效空間內(nèi)只能單獨(dú)訓(xùn)練兩到三個(gè)手指，而且手指結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度不同，顯得設(shè)備雜亂，而且患者短時(shí)間內(nèi)不能很好的學(xué)會(huì)使用。
圖1.2-2 德國(guó)研制的手指康復(fù)治療機(jī)械手臂
近些年來(lái)，日本也推出了自己的手指康復(fù)治療機(jī)械手臂，其機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積龐大，但功能也相對(duì)來(lái)說(shuō)比較強(qiáng)大，手臂總共有18個(gè)自由度，沒跟手指三個(gè)自由度，還有手掌與手臂之間也可以旋轉(zhuǎn)，其控制系統(tǒng)也采用較為先進(jìn)的信息數(shù)據(jù)采集，但其體積龐大，搬運(yùn)起來(lái)十分麻煩，智能就地治療，不能輕便的搬運(yùn)，患者收到局限性。
圖1.2-3 日本研制的手指康復(fù)治療機(jī)械手臂
1.2.2國(guó)內(nèi)手指康復(fù)治療機(jī)械手臂的發(fā)展
相比之下我國(guó)在手指康復(fù)治療機(jī)械手臂的研制比較晚，但是隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科技水平的提高，越來(lái)越重視對(duì)科研這塊的投入，不管資金還是科研設(shè)施都有長(zhǎng)足的發(fā)展與進(jìn)步。對(duì)手指康復(fù)治療的機(jī)械手臂和機(jī)器人也從無(wú)到有，不斷進(jìn)步。目前哈爾濱工業(yè)大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、青島大學(xué)和華中科技大學(xué)也已經(jīng)開始對(duì)手指康復(fù)機(jī)械臂開展學(xué)術(shù)研究，并取得一定的成果。
下圖是哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的手指康復(fù)機(jī)械手臂，其主要是通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)然后通過(guò)四連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)四連桿繞一圓心轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)模擬手指運(yùn)動(dòng)軌跡的方式，其中關(guān)節(jié)處安有力學(xué)傳感器，可以反饋彎曲力的大小，自動(dòng)調(diào)節(jié)力的大小，以適應(yīng)不同患者的需求，但其設(shè)計(jì)的手指康復(fù)治療機(jī)械手臂圍單一，因不同患者手臂距離有一定長(zhǎng)度差值，無(wú)法彌補(bǔ)不同人群患者的需要，而且其設(shè)計(jì)為單一手臂設(shè)計(jì)無(wú)法適應(yīng)各手指長(zhǎng)度不一的情況。
圖1.2-4 哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的手指康復(fù)治療機(jī)械手臂
隨著新材料的層出不窮，一些新材料新思路也運(yùn)用在手指康復(fù)治療機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)當(dāng)中，華中科技大學(xué)就是通過(guò)使用具有記憶功能的新穎材料模擬手指的彎曲狀態(tài)，其主要原理是通過(guò)氣壓或電流的輸出影響新材料的不同參數(shù)，使其彎曲大小不同，模擬代替手指筋骨，通過(guò)連接的鋼絲繩帶動(dòng)手指連桿機(jī)構(gòu)獲得模擬手指運(yùn)動(dòng)的效果。雖然新材料的使用是一個(gè)很好的創(chuàng)新，但是目前具有記憶功能的新材料還沒有解決其體積質(zhì)量的問(wèn)題，促使其設(shè)計(jì)的手指康復(fù)治療機(jī)械手臂的重量和體積都比較大，無(wú)法快捷便捷的使用。
圖1.2-5 華中科技大學(xué)研制的手指康復(fù)治療機(jī)械手臂
綜上可見我國(guó)國(guó)內(nèi)的手指康復(fù)治療機(jī)械手臂的研究也在長(zhǎng)足的進(jìn)步當(dāng)中，起重許多都已經(jīng)投產(chǎn)和不斷改進(jìn)當(dāng)中，相信一個(gè)屬于適合國(guó)內(nèi)國(guó)人的手指康復(fù)治療機(jī)械手臂的產(chǎn)品會(huì)越來(lái)越好，并走向國(guó)際科研的前列。
第二章 手指康復(fù)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.1手指結(jié)構(gòu)分析
在人的手掌結(jié)構(gòu)構(gòu)造中，主要有骨骼支撐起手掌的骨架，然后通過(guò)軟組織帶動(dòng)骨骼進(jìn)行彎曲伸展，其中包含提供養(yǎng)分的血液循環(huán)系統(tǒng)，和感知信息的神經(jīng)系統(tǒng)。其手臂的主要骨骼框架結(jié)構(gòu)可分為手臂、手腕、手掌和手指，其中五根手指長(zhǎng)度不一，依次為大拇指、食指、中指、無(wú)名指和小拇指。
其中五根手指長(zhǎng)度和粗細(xì)都不盡相同，其中手指除了大拇指和手掌鏈接的地方都有兩個(gè)關(guān)節(jié)項(xiàng)鏈作為手指彎曲伸展的圓心節(jié)點(diǎn)，為了更好的設(shè)計(jì)手指康復(fù)治療機(jī)械手臂查找資料參閱對(duì)普通人手指長(zhǎng)度進(jìn)行分析，如下表：
表2.1-1普通人手指長(zhǎng)度分析表
通過(guò)分析在設(shè)計(jì)時(shí)暫切取中值，以適應(yīng)更過(guò)的患者人群，在做設(shè)計(jì)后期根據(jù)不同情況再做修改。
通過(guò)高速攝像頭快速捕捉人在拿捏取放物品時(shí)各關(guān)節(jié)的狀態(tài)信息，分析規(guī)律，得出人們平時(shí)不管在取用什么物品時(shí)其各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系都想差無(wú)幾，其中規(guī)律可見下圖。
圖2.1-1 高速攝像頭下的手指運(yùn)動(dòng)圖形
通過(guò)成像分析得出結(jié)論為：
θ2 = 4.65θ1
θ3 = 6.94θ1
2.2手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
與手指運(yùn)動(dòng)相關(guān)的手部骨骼主要包括掌骨、 近指骨、 中指 骨 及 遠(yuǎn) 指 骨， 并 依 次 由 掌 指 關(guān)節(jié)、 近端指關(guān)節(jié)和遠(yuǎn)端指關(guān)節(jié)連接。依據(jù)手指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)規(guī)律， 設(shè)計(jì)了四連桿終端牽拉式手指康復(fù)訓(xùn)練裝置， 由直線電機(jī)、 弧形架、 連桿及指套構(gòu)成， 連接點(diǎn)Ｇ、 Ｋ、 Ｂ、 Ａ、 Ｆ 均 為 鉸 鏈 結(jié) 構(gòu)。Ａ 點(diǎn) 有 限 位 銷， 用 于限定弧形架與連桿間的夾角范圍， 防止沿連桿方向的推力過(guò)小 甚 至 消 失。弧 形 架、 連 桿 及 指 套 構(gòu) 成３自由度系統(tǒng)， １個(gè)獨(dú)立的輸入控制量， 因此屬于欠驅(qū)動(dòng)式系統(tǒng)， 其終端運(yùn)動(dòng)具有一定的不確定度套與遠(yuǎn)指骨固定后， 手指及機(jī)械機(jī)構(gòu)共同構(gòu)成了六連桿結(jié)構(gòu)， 決定了手指關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍。
圖2.2-1手指康復(fù)治療機(jī)械手臂模型簡(jiǎn)圖
2.2手指康復(fù)手臂的運(yùn)動(dòng)分析
康復(fù)訓(xùn)練裝置必須能夠帶動(dòng)手指在所需的范圍內(nèi)進(jìn)行屈曲伸展運(yùn)動(dòng)， 這需要對(duì)機(jī)械構(gòu)件的各個(gè)尺寸進(jìn)行優(yōu)化 設(shè) 計(jì)。 將 圖 １ 中 手 指 及 前 端 機(jī) 械 構(gòu) 件（ 弧形架 ＢＡ 段、 連桿及指套） 簡(jiǎn)化為圖２所示的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。Ｃ、 Ｄ 兩 點(diǎn) 分 別 位 于 掌 指 關(guān) 節(jié) 與 近 端 指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸中心， Ｅ 位于指套與手指終端接觸點(diǎn)， 且指套與遠(yuǎn)指骨相互垂直。由于遠(yuǎn)端指骨較短， 所以為了便于計(jì)算忽略其長(zhǎng)度。角β、 γ 分別為掌指關(guān)節(jié)和近端指關(guān)節(jié)的彎曲角度， 弧形架轉(zhuǎn)動(dòng)角度用α 表示，弧形架與連 桿 間 夾 角 用δ 表 示， 則 向 量（ β ０， γ ０， α ０，δ ０） 實(shí)際代表了手指及前端機(jī)械構(gòu)件的空間狀態(tài)，所有存在的空間狀態(tài)構(gòu)成狀態(tài)集Ｍ。對(duì)機(jī)械構(gòu)件尺寸進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)的目的是使 Ｍ包含手指在屈曲伸展過(guò)程中所有可能的空間狀態(tài)。
圖2.2-2手指康復(fù)治療機(jī)械手模型運(yùn)行軌跡簡(jiǎn)圖
當(dāng)電機(jī)做伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)， 改變?chǔ)林担?Ａ 點(diǎn)坐標(biāo)可由α 唯一確定
ｘ Ａ ＝ｌ ３ｃｏｓ α
ｙ Ａ ＝ｌ ３ｓｉｎ α＋ｈ１
Ａ 點(diǎn)由鉸鏈連接， 因此連桿與弧形架間可發(fā)生自由轉(zhuǎn)動(dòng)， 又由于限位銷的存在， 因此有δ ｍｉｎ ≤δ≤δ ｍａｘ
Ｆ 點(diǎn)位置由δ 確定，可通過(guò)方程組求得。
由于中指骨長(zhǎng)度L2及指套高度H2 固 定，且兩者垂直，因點(diǎn)到Ｆ點(diǎn)距離為，
又因?yàn)椋狞c(diǎn)到Ｃ點(diǎn)距離為L(zhǎng)1， 因此有
由Ｅ點(diǎn)到Ｄ點(diǎn)及Ｆ點(diǎn)的距離關(guān)系可知
式中兩不等式依據(jù)人手指骨骼結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及Ｄ、 Ｅ、 Ｆ３點(diǎn)的位置關(guān)系得到， ａ、ｂ和ｃ為Ｄ、Ｆ點(diǎn)所確定的直線方程的系數(shù)。
綜上所述,手指關(guān)節(jié)及前端機(jī)械構(gòu)件的狀態(tài)空間集求解過(guò)程為：
①給定某一α 值，求得 Ａ 點(diǎn)坐標(biāo)；
②給定某一δ 值，求得 Ｆ 點(diǎn)坐標(biāo)；
③由Ｆ點(diǎn)坐標(biāo)確定Ｄ、Ｅ點(diǎn)位 置，由公式可 知，其解的 數(shù)可能為１、 或者０， 其中０ 表示此種狀態(tài)不存在； ④ 當(dāng)狀態(tài)存在時(shí)， 由 各 點(diǎn) 坐 標(biāo)求 得 角 度β、 γ； ⑤ 在［ δ ｍｉｎ， δ ｍａｘ］內(nèi)， 令δ＝δ＋Δ δ， 重復(fù)過(guò)程②③④； ⑥令α＝α－Δ α，重復(fù)過(guò)程②③④⑤。經(jīng)過(guò)上述過(guò)程， 求得所有可能的向量（ β， γ， α， δ） 構(gòu)成的空間狀態(tài)集。手指及前端機(jī)械構(gòu)件的空間狀態(tài)集 Ｍ 由公式確定， 此狀態(tài)集中α受電機(jī)直接控制?；⌒渭艿霓D(zhuǎn)動(dòng)范圍越大， 空間狀態(tài)集越大， 包含所有手指空間狀態(tài)的可能性越大。然而， 由于直線電機(jī)可推動(dòng)弧形架轉(zhuǎn)動(dòng)的角度有限， 因此需要對(duì)機(jī)械構(gòu)件后端（ 電機(jī)、 弧形架 ＫＢ 段及基座） 進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)使得電機(jī)推動(dòng)弧形架轉(zhuǎn)動(dòng)的角度滿足前端所需。圖３所示是電機(jī)及機(jī)械構(gòu)件后端的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型， 其 中Ｋ１、 Ｋ２ 分別為電機(jī)完全回縮及伸出時(shí)的終端位置，θ1、 θn 分別為完全回縮與伸出時(shí)ＫＢ 段與ｘ 軸的夾角， 則電機(jī)實(shí)際可推動(dòng)弧形架轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為θ1－θn。由圖可知， 各點(diǎn)坐標(biāo)滿足方程：
圖2.2-3手指后端簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)模型
考慮到訓(xùn)練裝置的可穿戴性，其尺寸大小應(yīng)該有所限定，因此應(yīng)有。另一方面，直線電機(jī)推動(dòng)弧形架轉(zhuǎn) 的角度需要大于一定值θ １Ｎ， 且電機(jī)的推動(dòng)弧形架的平均輸出扭矩應(yīng)該最大化， 即
式中：ｆ為電機(jī)輸出力，且為定值；ｈ為直線ＧＫ到原點(diǎn)Ｂ 的距離。
2.3數(shù)值計(jì)算
對(duì)于特定的手指長(zhǎng)度， 利用數(shù)據(jù)分析進(jìn)行數(shù)值計(jì)算， 求解不同尺 寸 機(jī) 械 構(gòu) 件 下 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 模 型 的 Ｍ， 找尋某一尺寸組合使得 Ｍ 包含手指屈伸過(guò)程中 所 有可能的空間狀態(tài)。對(duì)于給定的手指長(zhǎng)度ｌ １、 ｌ ２， 需要確定機(jī)械構(gòu)件尺寸ｌ ３， ｌ ４、 ｈ １ 及ｈ ２。由于變量較多可以通過(guò)某 些 構(gòu) 件 的 實(shí) 際 情 況 進(jìn) 行 預(yù) 先 的 尺 寸 設(shè)定?？紤]到設(shè)備的可穿戴性及美觀性， 應(yīng)盡量減?。?１、 ｈ ２， 同時(shí)為避免機(jī)械沖突， 設(shè)定ｈ １＝２．５ｃｍ， ｈ ２＝２ｃｍ。依據(jù)初步計(jì)算結(jié)果， ｌ ４＝４ｃｍ 通?？扇〉幂^好效果。以ｌ １＝４．５ｃｍ、 ｌ ２＝３ｃｍ、 ６０°≤δ≤１２０°為例， 求 得 在 式（ １） ～ 式（ ５） 限 定 下 不 同ｌ ３所 對(duì) 應(yīng) 的Ｍ， 僅取其中的β及γ、 繪制手指空間狀態(tài)圖， 如圖４所示（ 陰影部分）。設(shè)定手指完全伸展時(shí)β與γ 均為０°， 中（ ０， ０） 點(diǎn)， 而 目 標(biāo) 屈 曲 狀 態(tài) 時(shí)β 與γ 分 別為６０°、 ８０°，中（ ６０， ８０） 點(diǎn)。從 計(jì) 算 結(jié) 果 可 以看出： 當(dāng)ｌ ３≤７．５ｃｍ 時(shí)， 手指無(wú)法達(dá)到目標(biāo) 屈 曲 狀態(tài)； 當(dāng)ｌ ３≥９ｃｍ 時(shí)， 手指無(wú)法達(dá)到完全伸展?fàn)顟B(tài)； 當(dāng)８ｃｍ≤ｌ ３≤８．５ｃｍ 時(shí)， 對(duì)于當(dāng)前給定的手指長(zhǎng)度， 手指可在完全伸展及目標(biāo)屈曲狀態(tài)間運(yùn)動(dòng)。Ｍ 包含了 弧 形 架 轉(zhuǎn) 動(dòng) 過(guò) 程 中 所 有 可 能 的 手 指
及機(jī)械構(gòu)件空間狀態(tài)。為了觀察各個(gè)角度隨弧形架轉(zhuǎn)動(dòng)的變化情況， 不失一般性地選擇從伸展?fàn)顟B(tài)（ ０，０） 點(diǎn)到目標(biāo)屈曲狀態(tài)（ ６０， ８０） 點(diǎn)的直線Ｌ 作為手指狀態(tài)變化的軌跡。利用空間狀態(tài)搜尋法來(lái)實(shí)現(xiàn)這一過(guò)程， 僅考察元素β、 γ， 找尋 Ｍ 中離伸展?fàn)顟B(tài)（ ０， ０）點(diǎn)最近的點(diǎn) ｍ０， 并記錄α的值為弧形架的初始狀態(tài)α ０。在第ｉ（ ｉ＝１， ２， ３，…） 步中， 令α ｉ＝α ０－ｉ α， 找尋Ｍ 中元素α 等于α ｉ 且離直線Ｌ 最近（ 僅考察元素β、γ） 的點(diǎn) ｍ ｉ， 直至達(dá)到目標(biāo)屈曲狀態(tài)（ ６０， ８０） 點(diǎn)。
圖2.3-1不同關(guān)節(jié)支撐架對(duì)手指移動(dòng)范圍的關(guān)系圖
由上述所得的一系列狀態(tài)點(diǎn)可得夾角δ 及角度β、 γ隨α 變化的曲 線， 如 圖５所 示。β從０．１７°變 化到６０．５５°， γ 從０．２５° 變化到８０．７３°， δ在６０° 與１２０° 范圍內(nèi)連續(xù)變化， 滿足設(shè)計(jì)要求。同時(shí)， 整個(gè)過(guò)程弧形架轉(zhuǎn)動(dòng)８４°， 即θ １Ｎ＝８４°電機(jī)位置由尺寸ｌ ５、 ｌ ６ 確定， 滿足公式）所描 述 的 限 定 條 件。 電 機(jī) 回 縮 狀 態(tài) 下 的 長(zhǎng) 度 為8.25ｃｍ， 完全 伸 出 時(shí) 的 長(zhǎng) 度 為１１．２５ｃｍ。實(shí) 際 制作的機(jī)械構(gòu)件尺寸不可能過(guò)大， 考慮可穿戴性及美觀性， 在此限定ｌ ５＜１４ｃｍ， ｌ ６＜５ｃｍ。由于ｆ 為定值， 為１Ｎ， 則可得 不 同ｌ ５ 與ｌ ６ 組 合 下 電 機(jī) 輸 出 平均扭矩） 及可推動(dòng)弧形架旋轉(zhuǎn)的角度， 其中值為０的區(qū)域表示此點(diǎn)對(duì)應(yīng)的ｌ ５、 ｌ ６ 尺寸與電機(jī)尺寸ｌ ７ 無(wú)法構(gòu)成三角形。
以所示結(jié)果為例， θ １－θ ２ 應(yīng) 該 大 于84度， 在此設(shè)定為90度， 另外考慮輸出扭矩最大化， 則最優(yōu)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的ｌ ５、 ｌ ６ 分被為2.9、 8.4ｃｍ， 此 時(shí) 電 機(jī) 可 推 動(dòng)弧形架旋轉(zhuǎn)90度和59度。從上述分析可知， 前端機(jī)械構(gòu)件的尺寸必須與手指長(zhǎng)度匹 配 才 能 夠 使 手 指 有 足 夠 的 關(guān) 節(jié) 活 動(dòng) 范圍。為每位患者定制一套機(jī)械構(gòu)件顯然是不現(xiàn)實(shí)的。
圖2.3-2電缸輸出力與L5和L6的關(guān)系
第三章 手指康復(fù)機(jī)械手臂的三維建模
3.1軟件介紹
目前三維設(shè)計(jì)軟件是比較常用的軟件，其功能強(qiáng)大可以繼承許多專業(yè)的插件，以滿足不同設(shè)計(jì)的需求，而且可以在三維模型的基礎(chǔ)上出具二維工程圖，簡(jiǎn)單便捷，直觀性比較強(qiáng)，避免了二維CAD畫圖對(duì)加工技術(shù)人員由于不細(xì)心導(dǎo)致的不必要的失誤。目前三維設(shè)計(jì)軟件種類很多，常用的有SolidWorks、UG、proe、catia、3DMAX、犀牛等眾多三維軟件，但其側(cè)重點(diǎn)也有許多不同。SolidWorks三維軟件因其標(biāo)準(zhǔn)件庫(kù)比較多，比如軸承、同步輪、同步帶、電動(dòng)機(jī)、螺栓等標(biāo)準(zhǔn)件庫(kù)眾多，使用起來(lái)比較簡(jiǎn)單方便，而且具有鈑金、焊件等一類的設(shè)計(jì)命令，比較適合機(jī)械行業(yè)的使用，尤其非標(biāo)自動(dòng)化行業(yè)的運(yùn)用，但其曲面命令相對(duì)較少，在做曲面類零件時(shí)往往比較麻煩。UG設(shè)計(jì)軟件相對(duì)來(lái)說(shuō)對(duì)磨具制造行業(yè)運(yùn)用比較廣泛，其模具制造的分型面、分模命令、而且集成西門子設(shè)備可以模擬刀路運(yùn)行和直接編輯行程加工軌跡的G代碼，被廣泛應(yīng)用于模具行業(yè)。Proe和CATIA其曲面命令相對(duì)來(lái)說(shuō)操作簡(jiǎn)單，在車輛設(shè)計(jì)和打飛機(jī)的設(shè)計(jì)等運(yùn)用比較廣泛，但其畫圖等要求比較嚴(yán)謹(jǐn)，也對(duì)設(shè)計(jì)人員提出了更高要求。3Dmax和犀牛類軟件主要運(yùn)用在產(chǎn)品設(shè)計(jì)人員的使用率較高，主要是對(duì)產(chǎn)品的外觀要求表較高，后期可以借助專業(yè)的渲染軟件加強(qiáng)對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)的美觀性與協(xié)調(diào)性，經(jīng)常廣泛性的應(yīng)用于產(chǎn)品設(shè)計(jì)領(lǐng)域。歸根揭底不管哪一類三維設(shè)計(jì)軟件都有其長(zhǎng)處，都在差異化的基礎(chǔ)上求同，其設(shè)計(jì)性能是越來(lái)越便捷越來(lái)越高效。只要掌握一兩種三維設(shè)計(jì)軟件基本可以滿足對(duì)產(chǎn)品、設(shè)備等的設(shè)計(jì)與制造。
本次對(duì)手指康復(fù)機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)采用solidworks建模分析。
3.2 SolidWorks三維設(shè)計(jì)軟件的常用命令簡(jiǎn)述
3.2.1.草圖繪制命令
圖3.2-1草圖繪制命令
草圖繪制命令主要有圓、矩形、線、線條等的基本命令，還有草圖陣列、鏡像等的實(shí)用工具，其主要操作方法就是在建立基準(zhǔn)繪制面的基礎(chǔ)上進(jìn)行草圖的繪制，將其結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)定完成后通過(guò)后期特征命令再進(jìn)行操作，通過(guò)拉伸、旋轉(zhuǎn)等命令可以實(shí)現(xiàn)二維到三維圖紙的變換。
3.2.2特征繪制命令
圖3.2-2特征繪制命令
常用的特征繪制命令有拉伸、切除、旋轉(zhuǎn)、掃描、圓角、實(shí)體特征陣列鏡像等等特征命令，其主要作用是將二維的平面圖拉伸或旋轉(zhuǎn)等的命令轉(zhuǎn)換為實(shí)體空間模型，再載切除圓角、拔摸、抽殼等的命令下完成其三維模型其他特征的建立。
3.2.3鈑金、焊件等其它特征繪圖命令
圖3.2-3鈑金、焊件繪制命令
在做鈑金類零件時(shí)，需要先做基本法蘭薄板類，在薄板的基礎(chǔ)上進(jìn)行折彎、邊線法蘭、切口等繪制命令。焊件類命令主要是在三維空間中進(jìn)行設(shè)計(jì)，需要先繪制三維立體空間的草繪圖形，然后根據(jù)焊接的不同結(jié)構(gòu)選擇方管、工字鋼、角鋼等具體型號(hào)型材類單元，后期添加角支撐板、焊縫等命令的操作，使用簡(jiǎn)單便捷，免去了畫二維圖紙帶來(lái)的結(jié)構(gòu)不直觀，參閱材料文件眾多的弊端。
3.2.4 邁迪數(shù)據(jù)庫(kù)等插件操作
圖3.2-4邁迪等插件的添加
邁迪數(shù)據(jù)庫(kù)插件為第三方插件公司制造，其中包換很多標(biāo)準(zhǔn)模型和在線數(shù)據(jù)庫(kù)等的標(biāo)準(zhǔn)模型，其主要是配件公司根據(jù)其規(guī)格型號(hào)上傳三維樣本，可直接在數(shù)據(jù)庫(kù)找到某一廠家某異型號(hào)的三維樣本，其操作簡(jiǎn)單快捷，而且省時(shí)省力，免去了查閱樣本資料帶來(lái)的時(shí)間浪費(fèi)，而且避免一些過(guò)久的老型號(hào)配件選好后很難購(gòu)買的弊端。其它活動(dòng)類插件有渲染類的工具，有限元分析類的插件，切實(shí)可行的提高了工作效率，免去了一些常規(guī)力學(xué)分析過(guò)分沉長(zhǎng)的計(jì)算過(guò)程，節(jié)約了時(shí)間提高了設(shè)計(jì)效率，降低設(shè)計(jì)成本。
3.3手指康復(fù)機(jī)械臂的建模
3.3.1手臂支撐的三維建模
在手臂支撐板的建模中，根據(jù)第二章所統(tǒng)計(jì)普通人手掌的尺寸，進(jìn)行三維建模，手臂支撐板在手指康復(fù)機(jī)械臂的設(shè)計(jì)中起到支撐其他零部件和固定患者手臂的作用其材料使用高強(qiáng)度鋁合金，不僅外觀美觀大方而且強(qiáng)度高，可以長(zhǎng)久的起到支撐手臂的作用。
3.3-1手臂支撐的三維建模
3.3.2大拇指支撐塊的三維建模
大拇指支撐塊主要起到固定大拇指電缸的作用，其中與電動(dòng)缸的鏈接為旋轉(zhuǎn)銷，其中旋轉(zhuǎn)銷采用銅制，由于銅制材料較高強(qiáng)度鋁合金材質(zhì)較軟，在長(zhǎng)久的旋轉(zhuǎn)磨擦的過(guò)程中可以有效減少大零件的磨損，當(dāng)長(zhǎng)時(shí)間旋轉(zhuǎn)運(yùn)行中，在轉(zhuǎn)動(dòng)銷磨損嚴(yán)重的情況下可簡(jiǎn)單的更換傳動(dòng)銷，節(jié)約維修成本。
3.3-2大拇指支撐塊的三維建模
3.3.3第一關(guān)節(jié)支撐塊的建模
第一關(guān)節(jié)支撐塊在手指康復(fù)機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)中主要起固定第一關(guān)節(jié)和手指與手掌的鏈接的作用，其與手掌的鏈接采用螺栓鏈接固定，與第一關(guān)節(jié)的鏈接為銅制轉(zhuǎn)動(dòng)銷的鏈接。在與手掌的鏈接中采用螺栓鏈接，可以避免因使用不當(dāng)造成機(jī)械手臂損壞時(shí)可以隨機(jī)簡(jiǎn)單的更換相應(yīng)的配件，與第一關(guān)接采用銅制轉(zhuǎn)動(dòng)銷，可以再磨損較為嚴(yán)重的情況下更換轉(zhuǎn)動(dòng)銷，有效避免更換主要零部件的作用，降低維修成本和后期保養(yǎng)的成本。
3.3-3第一關(guān)節(jié)支撐塊的建模
3.3.4第一關(guān)節(jié)建模
第一關(guān)節(jié)起到的作用是在電動(dòng)缸的作用下，電缸輸出軸前伸，在連桿的作用下，第一關(guān)機(jī)接在轉(zhuǎn)動(dòng)銷的作用下圍繞一圓心旋轉(zhuǎn)，模擬人體手掌第一關(guān)節(jié)的作用，其中五根手指由于長(zhǎng)度不同，故其尺寸長(zhǎng)度各不相同，中指最長(zhǎng)、無(wú)名指和食指次之，小拇指和大拇指最短。另外第一關(guān)節(jié)的還起到固定第二關(guān)節(jié)的作用，與第二關(guān)節(jié)行程多連桿，在電缸的作用下，與第二關(guān)節(jié)支撐塊的限制下模擬人體手掌手指的動(dòng)作。起重第一關(guān)節(jié) 采用高強(qiáng)度鋁合金為加工材料，在與第一關(guān)節(jié)固定塊的鏈接旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，在第一關(guān)節(jié)的銷空中裝有無(wú)油自潤(rùn)滑銅套，起到減小摩擦，放置主要零件磨損的情況，減小后期維護(hù)成本。
3.3-4第一關(guān)節(jié)建模
3.3.5第二關(guān)節(jié)固定塊的建模
第二關(guān)節(jié)固定塊主要起到鏈接第一關(guān)節(jié)固定塊和固定旋轉(zhuǎn)第二關(guān)節(jié)的作用，其中開有模擬第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡的圓弧型槽口，第二關(guān)節(jié)鏈接銷在槽口中根據(jù)槽口的尺寸進(jìn)行滑動(dòng)移動(dòng)，起到模擬第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡的作用。其中第二關(guān)節(jié)固定塊和第一關(guān)節(jié)固定塊的固定方式為通過(guò)弧形連接板與第一關(guān)節(jié)固定塊鏈接，其中鏈接方式為螺栓鏈接，主要是為了后期維護(hù)保養(yǎng)復(fù)雜程度和維護(hù)成本考慮，可以簡(jiǎn)單的更換配件和維修設(shè)備。
3.3-5第二關(guān)節(jié)固定塊和第一關(guān)節(jié)固定塊的連接板
3.3-6第二關(guān)節(jié)固定塊的建模
3.3.6第二關(guān)節(jié)建模
第二關(guān)節(jié)固定于上圖第二關(guān)節(jié)固定塊中，主要起到模擬手指末端關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡的作用，其中與第以關(guān)節(jié)的連接方式為連桿結(jié)構(gòu)，與第二關(guān)節(jié)固定塊的連接方式為滑動(dòng)限位結(jié)構(gòu)，只允許第二關(guān)節(jié)在第二關(guān)節(jié)固定塊中做相應(yīng)的軌跡移動(dòng)，以滿足手指彎曲和平伸的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。其各手指末端關(guān)節(jié)尺寸長(zhǎng)度不等，根據(jù)對(duì)普通人手指的統(tǒng)計(jì)參數(shù)選取數(shù)據(jù)參數(shù)的平均值，以滿足更多患者獲得康復(fù)治療的需求。
3.3-7第二關(guān)節(jié)建模
3.3.7手指和手臂綁帶的設(shè)計(jì)建模
綁帶在手指康復(fù)機(jī)械手臂的作用是將患者手臂和手指于康復(fù)設(shè)備固定在一起，起到模擬帶動(dòng)手指做康復(fù)訓(xùn)練的目的。其松緊程度可調(diào)，以適應(yīng)不同體重不同手臂尺寸的患者的需求，松緊度可調(diào)，力求患者在康復(fù)訓(xùn)練的過(guò)程中得到最舒服的感受，避免機(jī)械磨損對(duì)患者手臂的二次傷害，其中手臂中安有漫反射開關(guān)有一定的保護(hù)作用，在患者未穿戴好設(shè)備時(shí)，設(shè)備鎖死無(wú)法啟動(dòng)，放置使用不當(dāng)造成設(shè)備的損壞和對(duì)患者手臂的二次傷害。
3.3-8手指和手臂綁帶的設(shè)計(jì)建模
3.3.8手指康復(fù)機(jī)械手臂的總裝
各關(guān)節(jié)之間相互配合，使之相互作用，在共同的作用協(xié)調(diào)寫完成對(duì)手指運(yùn)動(dòng)的模擬分析。
3.3-9手指康復(fù)機(jī)械手臂的總裝
致 謝
通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)，是對(duì)我大學(xué)學(xué)習(xí)專業(yè)課程知識(shí)的檢驗(yàn)，通過(guò)對(duì)手指康復(fù)機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)，查閱相關(guān)資料，了解手指康復(fù)機(jī)械手臂的用途以及未來(lái)發(fā)展的趨勢(shì)有了更細(xì)致的認(rèn)識(shí)。從而提高了運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的能力，全面鍛煉了我駕御知識(shí)的能力,使我對(duì)大學(xué)以來(lái)所學(xué)的理論知識(shí)進(jìn)行了系統(tǒng)化、條理化、全面化的回顧,讓我明白了如何運(yùn)用自己所學(xué)的知識(shí)，同時(shí)又學(xué)到了其他獲取知識(shí)的方法；從而使我獲得了一次大規(guī)模檢索相關(guān)資料的機(jī)會(huì)，提高了運(yùn)用網(wǎng)絡(luò)和對(duì)專業(yè)計(jì)算機(jī)軟件輔助的能力。 而這些知識(shí)都將化作寶貴的財(cái)富,為我以后所要從事的工作打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成，即使這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)并不完美，我也懂得了學(xué)習(xí)是一個(gè)長(zhǎng)期積累的過(guò)程，我不僅收獲了知識(shí)而且也鍛煉了品質(zhì)，通過(guò)這次認(rèn)真而又細(xì)致的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我對(duì)待事情的態(tài)度更加嚴(yán)謹(jǐn)更加有耐心，并且我更希望把所做的事情做好做完美，我想這將是一種很重要的財(cái)富。
時(shí)光飛逝大學(xué)的學(xué)習(xí)生活到了這個(gè)季節(jié)將要畫上一個(gè)圓滿的句號(hào)（更多的是對(duì)老師同學(xué)的不舍與感謝），而對(duì)于我的人生來(lái)說(shuō)這還只是一個(gè)逗號(hào)，同時(shí)也是我以后人生的一個(gè)開端。在此我要特別感謝我的指導(dǎo)老師的熱情關(guān)懷和悉心教導(dǎo)，在我編寫論文之際給與了很大的幫助以至于我不會(huì)在設(shè)計(jì)的過(guò)程中迷失方向，失去前進(jìn)動(dòng)力。在論文的編寫、選題方面得到了老師無(wú)私的幫助，不厭其煩的幫助進(jìn)行論文的修改和改進(jìn)，直到畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成。指導(dǎo)老師精湛的技術(shù)和扎實(shí)的專業(yè)知識(shí)，都深深的影響著我，將對(duì)我以后的學(xué)習(xí)、生活和工作大有裨益。這些都是我所需要學(xué)習(xí)的，感謝指導(dǎo)老師給予了我這樣一個(gè)學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，感謝老師！
感謝關(guān)心我支持我的朋友們和同學(xué)們，感謝學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)、老師們，感謝你們給予我的幫助與關(guān)懷；我以你們?yōu)榘駱?，我以是您的學(xué)生而自豪。再次感謝！
參考文獻(xiàn)
[1]張帆, 郭書祥, 魏巍. 欠驅(qū)動(dòng)式外骨骼手指康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)和仿真[J]. 天津理工大學(xué)學(xué)報(bào), 2015(2):30-34.
[2] 邢科新, 徐琦, 黃劍,等. 一種新型穿戴式手功能康復(fù)機(jī)器人[J]. 中國(guó)機(jī)械工程, 2009, 20(20): 2395-2398.
[3] 鄭若隱, 李繼婷, 王爽,等. 一種外骨骼式人手康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)[J]. 中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志, 2011, 26(8):759-762.
[4] 方紅根. 基于力反饋數(shù)據(jù)手套的多指靈巧手主從控制的研究[D],哈爾濱工業(yè)大學(xué),2010.
[5] 劉中偉. 手功能康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D],華中科技大學(xué),2008.
[6] 楊杰,吳月華. 形狀記憶合金及其應(yīng)用[M]。中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社， 1993
[7] 李明東,馬培蓀. 形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)方式研究. 機(jī)械設(shè)計(jì)與研究 3 (1999): 27-29.
[8] 張珩. 人體手部的建模與分析[J]. 計(jì)算機(jī)仿真,1998,(2).
[9] 劉博,張玉茹,任大偉,李繼婷. 人手食指運(yùn)動(dòng)學(xué)建模[J]. 機(jī)器人,2007,(3).
[10] 張勤超. 手部功能康復(fù)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究[D]. : 哈爾濱工業(yè)大學(xué),2011.
[11] Feng-bin Qiao,Ting-Kai Xia,Ru-Qing Yang,Zheng-Fei Xu. Design of a terrain tentative sensing machine/sensor for a mobile robot [J] The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2006, 27:5-6.
[12] Keisuke Kato,Shigeo Hirose. Development of the quadruped walking robot, TITAN-IX — mechanical design concept and application for the humanitarian de-mining robot [J] Advanced Robot, 2001, 15 (2).
[13] Romano, Roberto, and Eduardo Aoun Tannuri. "Modeling, control and experimentalvalidation of a novel actuator based on shape memory alloys." Mechatronics 19.7 (2009):1169-1177.
[14] Ikuta, Koji, Masahiro Tsukamoto, and Shigeo Hirose. "Mathematical model and experimental
verification of shape memory alloy for designing micro actuator." Micro Electro MechanicalSystems, 1991, MEMS'91, Proceedings. An Investigation of Micro Structures, Sensors, Actuators,Machines and Robots. IEEE. IEEE, 1991.
30