水閘監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)(下位機(jī))

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1、中小水電站水閘監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ——下位機(jī)部分 摘要 隨著信息化技術(shù)在水利行業(yè)的大力推廣，作為水利信息化的重要組成部分的水閘監(jiān)控系統(tǒng)日益受到重視。如今在水閘監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，人們可以利用計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、通信技術(shù)和傳感器技術(shù)，提高系統(tǒng)的自動(dòng)化的水平，對(duì)水利的發(fā)展具有重要意義。 本文首先對(duì)系統(tǒng)總體方案進(jìn)行了研究與設(shè)計(jì)，分析了系統(tǒng)的功能，確定了以集散控制系統(tǒng)作為整個(gè)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，并對(duì)系統(tǒng)的軟、硬件予以了介紹。 隨后，本系統(tǒng)選定了具有起重量大、負(fù)載剛性大、自動(dòng)化程度高、安全可靠性好等特點(diǎn)的液壓?jiǎn)㈤]機(jī)控制閘門升降。同時(shí)對(duì)液壓?jiǎn)㈤]過(guò)程中同步策略進(jìn)行了研究，給出了基于電磁換向

2、閥控制回路的解決方案。 同時(shí)，通過(guò)研究電機(jī)軟啟動(dòng)原理，設(shè)計(jì)了軟啟動(dòng)控制電氣原理圖，并詳細(xì)介紹了電機(jī)軟啟動(dòng)的工作流程，實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)的軟啟動(dòng)控制、運(yùn)行監(jiān)視和保護(hù)。 最后設(shè)計(jì)了PLC與閘門開(kāi)度儀、液位變送器等傳感器的連接，制定了閘門控制系統(tǒng)的具體流程，確定了PLC的型號(hào)，并繪制出了相應(yīng)的梯形圖程序。 關(guān)鍵詞：集散控制系統(tǒng) 液壓?jiǎn)㈤] 軟啟動(dòng) 可編程控制器 梯形圖 The Design of Medium and Small?Hydroelectric Power Station’s Sluice Monitoring System ——PLC Section

3、 ABSTRACT Along with the spread of information technology in water resource industry, the sluice monitoring system, which is the important part of water resource industry, is concerned by more and more people.?Nowadays, people can use some high technology means in the design of sluice monitoring

4、system, such as computer network technology, automatic control technology, communications technology and sensor technology. These means can be used to improve the level of automation, and be profound for the development of water resource. Firstly, the paper studied and designed the overall program?

5、of the system, analyzed the function of the system, determined the distributed control system as the?structure of the sluice monitoring system, and introduced the software and hardware of the system. Secondly, the system used hydraulic hoist which had characteristics of small volume, big lifting w

6、eight and rigid load, a high degree of automation, security, reliability and so on to control gate’s movements. And the paper studied the synchronized strategy of hydraulic hoist, designed a solution which is based on the control circuit of electromagnetic directional valve. Moreover, the paper st

7、udied the principle of the soft-starter, designed the electrical schematics of the soft-starting, introduced the work progress of the soft-starting in detail, and achieved the control, surveillance and protection of the motor. Finally, we maked the PLC and the sensor, such as photoelectric encoder

8、and pressure transmitter connection, established the process of the sluice monitoring system, determined the type of PLC, and designed the ladder diagram program. Key Words: DCS Hydraulic Hoist Soft-starting PLC Diagram Program 目 錄 第一章 緒論 ………………………………………………………………………………1 1.1 課題研究的目

9、的與意義…………………………………………………………………1 1.2 我國(guó)水電發(fā)展歷程及其展望……………………………………………………………1 1.3 本論文研究的內(nèi)容………………………………………………………………………2 第二章 水閘控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案………………………………………………3 2.1 水閘控制系統(tǒng)的研究背景………………………………………………………………3 2.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本要求……………………………………………………………………3 2.3 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則…………………………………………………………………………3 2.4 系統(tǒng)功能分析…………………………

10、…………………………………………………4 2.4.1 中央控制單元功能分析…………………………………………………………4 2.4.2 現(xiàn)地控制單元功能分析…………………………………………………………4 2.5 系統(tǒng)總體方案的確定……………………………………………………………………5 2.5.1 系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)的確定……………………………………………………………5 2.5.2 系統(tǒng)通信方式的確定……………………………………………………………5 2.5.3 系統(tǒng)硬件組成……………………………………………………………………6 2.5.4 系統(tǒng)軟件組成…………………………………

11、…………………………………7 2.6 小結(jié)………………………………………………………………………………………8 第三章 閘門的液壓?jiǎn)㈤]控制……………………………………………………9 3.1 概述………………………………………………………………………………………9 3.2 液壓控制回路及液壓元件簡(jiǎn)介…………………………………………………………10 3.3 液壓系統(tǒng)工作原理………………………………………………………………………11 3.4 閘門的液壓?jiǎn)㈤]控制……………………………………………………………………11 3.4.1 閘門的升降控制…………………………………………

12、………………………11 3.4.2 啟閉機(jī)空載卸荷和過(guò)載保護(hù)……………………………………………………11 3.4.3 自動(dòng)防下滑功能…………………………………………………………………12 3.5 液壓?jiǎn)㈤]機(jī)同步方案與策略研究………………………………………………………12 3.5.1 開(kāi)、閉環(huán)控制系統(tǒng)的介紹………………………………………………………12 3.5.2 同步控制策略的研究……………………………………………………………12 3.5.3 糾偏原理與控制流程研究………………………………………………………13 3.6 小結(jié)…………………………………………

13、………………………………………15 第四章 電機(jī)軟啟動(dòng)控制……………………………………………………16 4.1 軟啟動(dòng)器簡(jiǎn)介………………………………………………………………………16 4.1.1 軟啟動(dòng)器的基本概念………………………………………………………16 4.1.2 軟啟動(dòng)器的基本原理.………………………………………………………16 4.2 軟啟動(dòng)與傳統(tǒng)啟動(dòng)的比較…………………………………………………………16 4.2.1 直接啟動(dòng)……………………………………………………………………16 4.2.2 Y-△啟動(dòng)……………………………………………………………………16

14、 4.3 軟啟動(dòng)器起?？刂颇Ｊ窖芯俊?7 4.3.1 電壓斜坡啟動(dòng)模式…………………………………………………………17 4.3.2 電流限幅啟動(dòng)模式…………………………………………………………18 4.3.3 突跳+限流或突跳+電壓?jiǎn)?dòng)模式…………………………………………18 4.3.4 電流斜坡啟動(dòng)模式…………………………………………………………19 4.3.5 軟停車模式…………………………………………………………………19 4.4 軟啟動(dòng)器應(yīng)用分析…………………………………………………………………19 4.5 軟啟動(dòng)器電氣原理圖的設(shè)

15、計(jì)………………………………………………………20 4.5.1電機(jī)軟啟動(dòng)的電氣控制原理………………………………………………21 4.5.2電機(jī)軟啟動(dòng)的控制流程圖……………………………………………22 4.6 小結(jié)…………………………………………………………………………………22 第五章 PLC的軟、硬件設(shè)計(jì)………………………………………………23 5.1 PLC的基本結(jié)構(gòu)……………………………………………………………………23 5.2 PLC的硬件設(shè)計(jì)……………………………………………………………………23 5.2.1 總體控制要求的分析…………………………………………………………

16、23 5.2.2 PLC與液位變送器的連接……………………………………………………24 5.2.3 PLC與閘門開(kāi)度儀的連接……………………………………………………24 5.2.4 PLC的選型……………………………………………………………………26 5.3 PLC的軟件設(shè)計(jì)……………………………………………………………………26 5.3.1 輸入量、輸出量的介紹………………………………………………………27 5.3.2 PLC控制系統(tǒng)的要求…………………………………………………………27 5.3.3 PLC的梯形圖設(shè)計(jì)……………………………………………………………29 5.4

17、 小結(jié)…………………………………………………………………………………40 第六章 總結(jié)與展望…………………………………………………………41 6.1 總結(jié)…………………………………………………………………………………41 6.2 展望………………………………………………………………………………41 參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………42 致謝…………………………………………………………………………43 43 第一章 緒　　論 1.1課題研究的目的與意義 從總體上來(lái)講，我國(guó)雖然可以稱得上是一個(gè)地大物博、資源豐富的國(guó)家，但是由于我國(guó)的人

18、口基數(shù)大，以至于我國(guó)的人均資源占有量非常有限，水資源更是如此。實(shí)際上，我國(guó)是一個(gè)水資源相對(duì)短缺的國(guó)家，不但飲用水不足，而且洪澇災(zāi)害頻發(fā)。因此，如何提高水資源的利用率，如何有效預(yù)防洪澇災(zāi)害，是我國(guó)亟待解決的問(wèn)題。本論文致力于閘門監(jiān)控系統(tǒng)的研究，通過(guò)提高控制系統(tǒng)的精度，來(lái)提高水資源利用率以及防洪抗旱能力。閘門監(jiān)控系統(tǒng)的建立，將大大提高信息采集的準(zhǔn)確性及傳輸?shù)臅r(shí)效性，能夠?qū)?zāi)情的發(fā)展趨勢(shì)做出及時(shí)、準(zhǔn)確的預(yù)測(cè)。 一方面，閘門監(jiān)控系統(tǒng)可以隨著自動(dòng)化水平地提高而迅速發(fā)展，并且其控制水平日益完善。現(xiàn)在閘門的啟閉操作不僅可以通過(guò)控制柜實(shí)現(xiàn)閘門的手動(dòng)控制，而且可以在距現(xiàn)場(chǎng)一定距離的控制中心進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，這樣即

19、遠(yuǎn)離了惡劣的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，又提高了控制精度，可謂一舉多得。 另一方面，閘門監(jiān)控系統(tǒng)的建立是水利工程歷史性的一個(gè)轉(zhuǎn)變。水利工程要從過(guò)去重點(diǎn)對(duì)水資源的開(kāi)發(fā)、利用和治理，轉(zhuǎn)變?yōu)楦幼⒅貙?duì)水資源的配置、節(jié)約和保護(hù)；要從過(guò)去重視水利工程建設(shè)，轉(zhuǎn)變?yōu)樽⒅胤撬こ檀胧┑慕ㄔO(shè)；要從過(guò)去對(duì)水量、水質(zhì)、水能的分別管理和對(duì)水的供、用、排、回收再利用過(guò)程的多家管理，轉(zhuǎn)變?yōu)閷?duì)水資源的統(tǒng)一配置、統(tǒng)一調(diào)度、統(tǒng)一管理。 總之，閘門監(jiān)控系統(tǒng)作為水利系統(tǒng)最基層的工程之一，在防洪抗災(zāi)中扮演了重要角色。除了滿足水利部門的用水需求外，在防洪、保護(hù)工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)

20、和人民生命財(cái)產(chǎn)安全以及環(huán)境保護(hù)等諸多方面都發(fā)揮了巨大的積極作用。 1.2我國(guó)水電發(fā)展歷程及其展望 新中國(guó)成立后，水電發(fā)展翻開(kāi)了新的一頁(yè)。解放初期，我國(guó)工業(yè)基礎(chǔ)極其薄弱，一切從頭開(kāi)始，艱難起步。隨著社會(huì)主義建設(shè)事業(yè)進(jìn)一步推進(jìn)，水電建設(shè)逐漸提上日程?！耙晃濉逼陂g，在甘肅永靖縣境內(nèi)的黃河上游，我國(guó)第一座百萬(wàn)千瓦級(jí)的水電站---劉家峽開(kāi)工建設(shè)，同時(shí)，下游的鹽鍋峽和八盤峽兩個(gè)梯級(jí)電站也開(kāi)始興建。1975年，劉家峽水電站建成，此后中國(guó)又陸續(xù)建設(shè)了一批百萬(wàn)千瓦級(jí)的水電站。截至1978年底，中國(guó)水電裝機(jī)容量已達(dá)1867萬(wàn)千瓦，年發(fā)電量496億千瓦時(shí)，人均裝機(jī)和發(fā)電量為0.02千瓦、51.5千瓦時(shí)。

21、 改革開(kāi)放后，我國(guó)水電進(jìn)入快速發(fā)展期，水電建設(shè)腳步明顯加快。進(jìn)入上世紀(jì)90年代后，中國(guó)水電開(kāi)發(fā)又迎來(lái)了一個(gè)小高潮：五強(qiáng)溪、李家峽、天荒坪抽水蓄能電站開(kāi)工建設(shè)并投產(chǎn)發(fā)電。世紀(jì)之交，更有萬(wàn)家寨、二灘、小浪底、天生橋一二級(jí)、大朝山等一大批水電站建成投產(chǎn)。到2000年，中國(guó)水電裝機(jī)容量達(dá)7700萬(wàn)千瓦，超過(guò)加拿大，位居世界第二。這個(gè)時(shí)期我們開(kāi)工建設(shè)了世界上最大的水電站---三峽水電站。三峽工程不僅是世界一流的水電工程，而且是中華民族偉大復(fù)興的標(biāo)志性工程。截至1999年底，中國(guó)水電裝機(jī)容量已達(dá)7739萬(wàn)千瓦，年發(fā)電量2219億千瓦時(shí)，人均裝機(jī)和發(fā)電量為0.06千瓦、176.4千瓦時(shí)。 進(jìn)入新世紀(jì)，特

22、別是電力體制改革的推進(jìn)，調(diào)動(dòng)了全社會(huì)參與水電開(kāi)發(fā)建設(shè)的積極性，我國(guó)水電進(jìn)入加速發(fā)展時(shí)期。2004年，以公伯峽1號(hào)機(jī)組投產(chǎn)為標(biāo)志，中國(guó)水電裝機(jī)容量突破1億千瓦，超過(guò)美國(guó)成為世界水電第一大國(guó)。溪洛渡、向家壩、小灣、拉西瓦等一大批巨型水電站相繼開(kāi)工建設(shè)，三峽水電站也將全面竣工。截至2010年，以小灣4號(hào)機(jī)組投產(chǎn)為標(biāo)志，我國(guó)水電裝機(jī)已突破2億千瓦。目前，中國(guó)是世界水電裝機(jī)第一大國(guó)，并且已逐步成為世界水電創(chuàng)新的中心。 1.3本論文研究的內(nèi)容 本文主要是利用計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)以及傳感器技術(shù)對(duì)水閘監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與研究，制定了系統(tǒng)的總體框架結(jié)構(gòu)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了軟、硬件設(shè)計(jì)?？偟膩?lái)說(shuō)，

23、本文分別研究了上位機(jī)與下位機(jī)的通信方式、液壓?jiǎn)㈤]的基本原理、液壓泵軟啟動(dòng)的控制以及如何用PLC實(shí)現(xiàn)閘門的啟閉控制。具體來(lái)說(shuō)，本文在第二章中主要介紹了系統(tǒng)總體框架，本控制系統(tǒng)采用集中控制+分散控制的控制方式，上位機(jī)采用集中控制方式，由一臺(tái)PC機(jī)控制多臺(tái)PLC的運(yùn)行，并對(duì)閘門的狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。第三章主要介紹了液壓系統(tǒng)的啟閉原理，液壓系統(tǒng)的各種基本回路以及同步糾偏的各種方案，確定了糾偏的具體流程。第四章主要介紹了油泵電機(jī)的軟啟動(dòng)控制，包括了軟啟動(dòng)的原理、與傳統(tǒng)啟動(dòng)的比較、軟啟動(dòng)的幾種模式以及軟啟動(dòng)電氣原理圖的繪制。第五章是全文的重點(diǎn)章節(jié)，主要介紹了如何用PLC實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)軟、硬件的設(shè)計(jì)，并給出了具體的

24、控制流程，編出了一套PLC梯形圖來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的各種控制功能。 第二章 水閘控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案 2.1水閘控制系統(tǒng)的研究背景 目前水閘自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)在全國(guó)水庫(kù)上的應(yīng)用還比較少，應(yīng)用水平也參次不齊。各水閘所使用的控制裝置也沒(méi)有統(tǒng)一的規(guī)格，現(xiàn)在應(yīng)用比較廣泛的是單片機(jī)、可編程序控制器裝置（PLC）。絕大多數(shù)水電站的現(xiàn)地控制單元所采用的硬件系統(tǒng)是PLC，其優(yōu)點(diǎn)為有靠性高、組態(tài)靈活、編程簡(jiǎn)單實(shí)用。操作站和管理計(jì)算機(jī)一般使用PC機(jī)，有的采用工控機(jī)。此外，在閘門監(jiān)控系統(tǒng)中還應(yīng)用了一些先進(jìn)的技術(shù)，如集散控制系統(tǒng)DCS、分布式技術(shù)、現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)、以太網(wǎng)技術(shù)等，總之我國(guó)水閘監(jiān)控系統(tǒng)在總體上還有很大

25、的提升空間。 2.2系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本要求 （1）設(shè)置一個(gè)上位機(jī)工作站,可供操作人員遠(yuǎn)程監(jiān)控、操作。 （2）工作站具有清晰、完整的人機(jī)界面，組態(tài)軟件功能齊全、設(shè)置合理、簡(jiǎn)單易懂。 （3）各個(gè)閘門分別設(shè)置一個(gè)以PLC為核心的現(xiàn)地控制單元(LCU)。 （4）閘門的位移測(cè)量采用絕對(duì)值光電編碼器,直接輸出數(shù)字量。 2.3系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則 這是我們?cè)O(shè)計(jì)時(shí)要考慮的總體原則，它必需滿足設(shè)計(jì)目標(biāo)中的要求，遵循系統(tǒng)整體性、先進(jìn)性和可擴(kuò)充性原則，設(shè)計(jì)出合理的方案，下面我們分別逐個(gè)進(jìn)行討論： （1）先進(jìn)性原則 采用當(dāng)今國(guó)內(nèi)、國(guó)際上最先進(jìn)和成熟的計(jì)算機(jī)軟硬件技術(shù)，使新建立的系統(tǒng)能夠最大限度地

26、適應(yīng)今后技術(shù)發(fā)展變化和業(yè)務(wù)發(fā)展變化的需要，以防由于跟不上時(shí)代而被歷史所淘汰。 （2）實(shí)用性原則 實(shí)用性就是能夠最大限度地滿足實(shí)際工作要求，是水閘監(jiān)控系統(tǒng)在建設(shè)過(guò)程中所必須考慮的原則，它是自動(dòng)化系統(tǒng)對(duì)用戶最基本的承諾。所以，從實(shí)際應(yīng)用的角度來(lái)看，這個(gè)性能更加重要。 （3）可擴(kuò)充、可維護(hù)性原則 根據(jù)軟件工程的理論，系統(tǒng)維護(hù)在整個(gè)軟件的生命周期中所占比重是最大的，因此，提高系統(tǒng)的可擴(kuò)充性和可維護(hù)性是水閘監(jiān)控系統(tǒng)的必備手段。 （4）可靠性原則 一個(gè)中小型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)每天處理數(shù)據(jù)量一般都較大，系統(tǒng)每個(gè)時(shí)刻都要采集大量的數(shù)據(jù)，并要進(jìn)行處理。因此，任意時(shí)刻的系統(tǒng)故障都有可能給用戶帶來(lái)不可估量的損失，這就

27、要求系統(tǒng)具有高度的可靠性。 （5）安全保密原則 一個(gè)用戶的數(shù)據(jù)是該用戶的用戶秘密，尤其是政府部門的一些機(jī)密文件、絕密文件等，是絕對(duì)重要的數(shù)據(jù)。因此安全保密性對(duì)辦公自動(dòng)化系統(tǒng)顯得尤其重要，系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)必須充分考慮到這一點(diǎn)。 （6）經(jīng)濟(jì)性原則 在滿足系統(tǒng)需求的前提下，應(yīng)盡可能選用價(jià)格便宜的設(shè)備，以便節(jié)省投資，即選用性價(jià)比高的設(shè)備?？傊?，整個(gè)控制系統(tǒng)要以最低的成本來(lái)完成對(duì)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的建設(shè)。 2.4系統(tǒng)功能分析 整個(gè)控制系統(tǒng)包括現(xiàn)地控制和中央控制兩個(gè)單元，現(xiàn)地控制單元簡(jiǎn)單來(lái)講就是設(shè)置在水閘附近的單元，主要接收上位機(jī)的指令并執(zhí)行；中央控制單元負(fù)責(zé)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制及監(jiān)控?，F(xiàn)地與中央控制單元的

28、具體結(jié)構(gòu)及作用將會(huì)在下面章節(jié)中進(jìn)行更加具體的介紹。 2.4.1中央控制單元功能分析 在整個(gè)閘門控制系統(tǒng)中，中央控制單元的控制系統(tǒng)是日常操作使用最為頻繁的部分，同時(shí)也是整個(gè)控制系統(tǒng)的控制核心。其主要功能有如下幾個(gè)： （1）采集現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備運(yùn)行的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，如水位、閘門開(kāi)度以及運(yùn)行狀態(tài)等。 （2）動(dòng)態(tài)圖形顯示閘門操作過(guò)程及實(shí)時(shí)參數(shù)。 （3）根據(jù)上下游水位的變化，自動(dòng)控制閘門開(kāi)啟高度，監(jiān)視開(kāi)啟速度，限制閘門運(yùn)動(dòng)速度在安全范圍內(nèi)。 （4）保留系統(tǒng)原手動(dòng)操作功能，手動(dòng)操作與自動(dòng)操作相互屏蔽。 （5）建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)及歷史數(shù)據(jù)庫(kù)。 （6）具有查詢以及報(bào)警功能。 （7）具有良好的中文人機(jī)界面，易于

29、操作。 2.4.2現(xiàn)地控制單元功能分析 現(xiàn)地控制單元(LCU)直接面向生產(chǎn)過(guò)程，負(fù)責(zé)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)的采集和處理，能夠獨(dú)立或按主控機(jī)的命令完成對(duì)所有被控對(duì)象的監(jiān)視和控制。其主要功能有： （1）接收上位機(jī)運(yùn)行指令，并向上位機(jī)發(fā)送現(xiàn)場(chǎng)采集的各類設(shè)備運(yùn)行實(shí)時(shí)參數(shù)與狀態(tài)信號(hào)。 （2）根據(jù)上位機(jī)指令可對(duì)各臺(tái)閘門自動(dòng)控制。 （3）閘門控制范圍根據(jù)實(shí)際情況而定。 （4）現(xiàn)地控制單元根據(jù)上位機(jī)指令進(jìn)行單門操作。 2.5系統(tǒng)總體方案的確定 2.5.1系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)的確定 水閘監(jiān)控系統(tǒng)按照拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)可分為分布式監(jiān)控系統(tǒng)和集中式監(jiān)控系統(tǒng)，下面依次進(jìn)行介紹。 （1）分布式監(jiān)控系統(tǒng) 現(xiàn)今，分布式控制

30、系統(tǒng)在工業(yè)上的典型應(yīng)用就是集散控制系統(tǒng)(DCS)，具體可以應(yīng)用到現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)、以太網(wǎng)技術(shù)、PLC技術(shù)等。集散控制系統(tǒng)是以微處理器為基礎(chǔ)的集中分散型控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱。由于它在發(fā)展初期是以分散控制為主要特征的，因此國(guó)外一般稱其為分散控制系統(tǒng)(Distributed Control System)即DCS，在國(guó)內(nèi)習(xí)慣上稱之為集散控制系統(tǒng)。也有人稱其為分布式控制系統(tǒng)。集散控制系統(tǒng)綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)、圖形顯示技術(shù)(CRT)和過(guò)程控制技術(shù)，采用了多層次分級(jí)的結(jié)構(gòu)形式，以適應(yīng)現(xiàn)代生產(chǎn)控制與管理的需要。它繼承和發(fā)展了常規(guī)儀表控制系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)集中控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)也彌補(bǔ)了各自的不足。這種系統(tǒng)的組成是分層

31、的，結(jié)構(gòu)是模塊化的，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用對(duì)象可靈活選擇。集散控制系統(tǒng)的出現(xiàn)是工業(yè)過(guò)程控制發(fā)展史上的一個(gè)里程碑。從世界范圍看，它已成為過(guò)程控制系統(tǒng)發(fā)展的主流。所以推廣與應(yīng)用集散控制系統(tǒng)，研究與開(kāi)發(fā)更先進(jìn)的集散控制系統(tǒng)，已成為整個(gè)工業(yè)控制界的重要任務(wù)。 （2）集中式監(jiān)控系統(tǒng) 集中式水閘自動(dòng)化監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)用比較早，在我國(guó)的小型水閘的自動(dòng)化控制中應(yīng)用比較廣泛。這種控制系統(tǒng)往往用一臺(tái)PLC來(lái)控制多個(gè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，連接方便且成本低廉。 通過(guò)以上的介紹可知分布式閘門監(jiān)控系統(tǒng)是水閘自動(dòng)化的發(fā)展方向，在大中型水閘上已有所應(yīng)用，取得了很好的效果。由于采用了DCS結(jié)構(gòu)，可靠性高，一個(gè)LCU出現(xiàn)故障不影響其他LCU的正常

32、工作。但是因?yàn)樗褂玫腜LC較多，布線較為復(fù)雜，造成工程成本偏高。集中式閘門監(jiān)控系統(tǒng)由于采用了集中控制，可靠性相對(duì)較低，一個(gè)PLC出現(xiàn)故障就會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的癱瘓，并且能控制的閘門數(shù)也是有限的。但是其成本低廉，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，適用于一些經(jīng)濟(jì)相對(duì)落后的地區(qū)。 綜上，由于本論文僅限于理論上的研究，不考慮成本上的問(wèn)題，因此本控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)采用集散控制系統(tǒng)，以便于對(duì)下面一些問(wèn)題的研究與討論。 2.5.2系統(tǒng)通信方式的確定 目前常用的幾種通信方式分別為通過(guò)多點(diǎn)接口（MPI）協(xié)議的數(shù)據(jù)通信、現(xiàn)場(chǎng)總線通信、工業(yè)以太網(wǎng)通信、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接通信以及通過(guò)AS-I的過(guò)程通信。 工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線PROFIBUS是用于車間

33、級(jí)監(jiān)控和現(xiàn)場(chǎng)層的通信系統(tǒng)，具有開(kāi)放性。S7-300型PLC可以通過(guò)通信處理器或集成在CPU上的PROFIBUS-DP接口連接到PROFIBUS-DP的網(wǎng)絡(luò)上。PROFIBUS的物理層是RS-485，最高傳輸速率為12MB/S，使用光纖作為通信介質(zhì)，通信距離可達(dá)90KM。 工業(yè)以太網(wǎng)是用于工廠管理和單元層的通信系統(tǒng)，符合IEEE802.3國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，用于對(duì)時(shí)間要求不太嚴(yán)格、需要傳送大量數(shù)據(jù)的通信場(chǎng)合，可以通過(guò)網(wǎng)關(guān)來(lái)連接遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)。如果PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)采用FMS協(xié)議，工業(yè)以太網(wǎng)采用TCP/IP或ISO協(xié)議，則可以實(shí)現(xiàn)不同公司設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換。 AS-I的全稱為執(zhí)行器/傳感器接口，是位

34、于自動(dòng)控制系統(tǒng)最底層的網(wǎng)絡(luò)，用來(lái)連接有AS-I接口的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，只能傳送少量的數(shù)據(jù)。 綜上所述，在本控制系統(tǒng)中總體結(jié)構(gòu)采用DCS結(jié)構(gòu)，其中上位機(jī)之間的通信方式采用工業(yè)以太網(wǎng)通信方式，現(xiàn)場(chǎng)PC與PLC采用PROFIBUS-DP總線相連，通信接口為RS-232。下位機(jī)與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備之間則采用PROFIBUS-DP通信方式和AS-I通信方式，具體連接方式如圖2.1所示。因此在選擇設(shè)備的過(guò)程中，要選擇帶有相應(yīng)接口的設(shè)備，從而實(shí)現(xiàn)本套控制方案。 圖2.1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu) Fig.2.1 Integral structure of the system 2.5.3系統(tǒng)硬件組成 1.現(xiàn)地控制單元

35、 （1）可編程控制器（PLC） PLC是從早期的繼電器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來(lái)，它不斷吸收微型計(jì)算機(jī)技術(shù)使之功能不斷增強(qiáng)，從最初的邏輯控制、順序控制，發(fā)展到成為具有邏輯判斷、定時(shí)、計(jì)數(shù)、記憶和算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理、聯(lián)網(wǎng)通信及PID回路調(diào)節(jié)等功能的現(xiàn)代PLC，逐漸適合復(fù)雜的控制任務(wù)。本控制系統(tǒng)將采用西門子公司生產(chǎn)的S7-300型PLC，其具體結(jié)構(gòu)與功能將會(huì)在第五章予以介紹，這里不再贅述。 （2）人機(jī)操作界面 人機(jī)操作界面是通過(guò)觸摸顯示屏來(lái)實(shí)現(xiàn)的。可根據(jù)系統(tǒng)的控制要求并綜合考慮人機(jī)界面的操作特點(diǎn)，編制各個(gè)操作界面。現(xiàn)場(chǎng)操作人員可根據(jù)屏幕上的中文提示，直接輕觸屏幕上的按鈕來(lái)控制閘門的啟閉，同時(shí)又可在

36、屏幕上觀察到油泵電機(jī)工作電壓、電流和液壓系統(tǒng)壓力，閘位和水位的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，各種故障信息等，具有顯示直觀，操作簡(jiǎn)便等特點(diǎn)。 （3）軟啟動(dòng)器 軟啟動(dòng)器主要用于電機(jī)的啟停操作過(guò)程中改善電機(jī)啟動(dòng)特性，減少對(duì)用電系統(tǒng)的沖擊，對(duì)啟動(dòng)過(guò)程及運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中的電機(jī)實(shí)施保護(hù)及參數(shù)監(jiān)測(cè)。軟啟動(dòng)器由三相反并聯(lián)晶閘管組成，可控制三相異步電機(jī)的起動(dòng)和停止。同時(shí)軟啟動(dòng)器可以與PLC相連接，通過(guò)執(zhí)行PLC的相關(guān)程序?qū)崿F(xiàn)軟啟動(dòng)的自動(dòng)控制。 （4）液壓?jiǎn)㈤]系統(tǒng) 液壓?jiǎn)㈤]系統(tǒng)包括油泵電動(dòng)機(jī)組、液壓控制設(shè)備和輔助設(shè)備等。液壓控制設(shè)備包括換向閥、流量控制閥、壓力閥、單向閥等。輔助設(shè)備主要包括油箱、濾油器、傳感器等。 2.中央控制單

37、元 （1）主控級(jí)計(jì)算機(jī)兼操作員工作站 通常情況下配置一臺(tái)主計(jì)算機(jī)兼操作員工作站，特殊情況可采用雙機(jī)冗余配置熱備用工作方式。正常情況一臺(tái)工作，一臺(tái)備用，主計(jì)算機(jī)故障，則由備用計(jì)算機(jī)接替，自動(dòng)完成雙機(jī)無(wú)擾動(dòng)切換。 （2）時(shí)鐘系統(tǒng) 系統(tǒng)提供一套高精度的GPS時(shí)鐘系統(tǒng)，時(shí)鐘誤差為二十四小時(shí)不超過(guò)0.2MS。時(shí)鐘系統(tǒng)能與衛(wèi)星的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間同步。時(shí)鐘系統(tǒng)中衛(wèi)星同步時(shí)鐘能接收衛(wèi)星時(shí)鐘信息，并使主控級(jí)和LCU時(shí)鐘與衛(wèi)星時(shí)鐘同步。 （3）打印機(jī) 系統(tǒng)配置漢字激光打印機(jī)作各種信息及報(bào)表打印用，根據(jù)運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)，推薦以召喚打印為主、定時(shí)打印為輔的方法。 （4）不間斷電源（UPS） 當(dāng)電網(wǎng)突然掉電，而計(jì)算機(jī)

38、不能停止工作或者需要一個(gè)充足的時(shí)間保護(hù)重要數(shù)據(jù)時(shí)，就要用到UPS。隨著技術(shù)的進(jìn)步，目前的UPS除了不間斷供電之外，還具備過(guò)壓、欠壓保護(hù)功能，軟件監(jiān)控功能等等。其中在線式的UPS還具備與電網(wǎng)隔離、強(qiáng)抗干擾特性，是高可靠性控制系統(tǒng)的最佳選擇。 2.5.4系統(tǒng)的軟件組成 1．中央控制單元 在本控制系統(tǒng)中，中央控制單元上位機(jī)（PC）的組態(tài)軟件采用組態(tài)王系列軟件，組態(tài)王軟件經(jīng)過(guò)七年開(kāi)發(fā)，五年的各種突發(fā)環(huán)境的真實(shí)考驗(yàn)，九千例工程的現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行，現(xiàn)已成為國(guó)內(nèi)組態(tài)軟件的客戶首選，并且作為首家國(guó)內(nèi)組態(tài)軟件應(yīng)用于國(guó)防，航空航天等重大領(lǐng)域。 2．現(xiàn)地控制單元 下位機(jī)由于使用了PLC作為硬件設(shè)備，因此就要選擇與

39、PLC相應(yīng)的一款編程軟件，本系統(tǒng)采用與西門子公司的S7-300型PLC相配套的step7編程軟件。Step7是一款功能非常強(qiáng)大的軟件，即可編程，也可仿真，且操作簡(jiǎn)單、易學(xué)，是工業(yè)控制領(lǐng)域中的重要組成部分。 2.6 小結(jié) 本章節(jié)主要從系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)入手，首先介紹了整個(gè)系統(tǒng)所要實(shí)現(xiàn)的功能以及設(shè)計(jì)的一些原則，然后開(kāi)始確定整個(gè)控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)以及通信方式，即上位機(jī)之間采用工業(yè)以太網(wǎng)來(lái)實(shí)現(xiàn)通信，上位機(jī)與下位機(jī)之間采用RS-232串口通信，下位機(jī)與傳感器及其它輸入設(shè)備之間采用AS-I及PROFIBUS-DP通信方式。最后本章介紹了控制系統(tǒng)的軟、硬件組成，提前對(duì)系統(tǒng)的軟、硬件予以簡(jiǎn)單的介紹。

40、 第三章 閘門的液壓?jiǎn)㈤]控制 3．1概述 在水電站的發(fā)電過(guò)程中，舉足輕重的一步即是水流的勢(shì)能轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔艿倪^(guò)程。而在這個(gè)過(guò)程當(dāng)中，閘門的啟閉起到了決定性的作用。閘門的啟閉控制是多年來(lái)的一個(gè)話題。由于閘門所處的環(huán)境惡劣，因此需要一種控制系統(tǒng)，既要滿足一定的控制精度，也要克服惡劣的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，液壓控制系統(tǒng)同時(shí)具備上述控制要求，它是多數(shù)水電站的最佳選擇。液壓系統(tǒng)有它自己的特點(diǎn)，下面分別論述。 （1）液壓系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)： 1、液壓元件的功率-慣量比大。一般液壓泵的重量是同功率電動(dòng)機(jī)的10%～20%，尺寸約為電動(dòng)機(jī)的12%～13%，功率-重量比為同容量電機(jī)的10倍，因此液壓元件可以組成結(jié)構(gòu)緊湊

41、、體積小、重量輕、加速性能好的伺服系統(tǒng)，對(duì)于像本閘門開(kāi)閉控制系統(tǒng)，由于在野外工作，因此更應(yīng)采用液壓?jiǎn)㈤]控制。 2、易獲得較大的力和力矩，工作比較平穩(wěn)，反應(yīng)快，沖擊小，可在負(fù)載下直接換向或啟動(dòng)，快速性能好，系統(tǒng)響應(yīng)快。 3、容易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作、集中操作或遠(yuǎn)距離控制，而且省力。操作簡(jiǎn)便、易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制和遙控。 4、易于實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)。由于液壓元件中的油液介質(zhì)對(duì)每個(gè)部件進(jìn)行潤(rùn)滑作用，使得零部件磨損減輕、使用壽命長(zhǎng)。 5、液壓系統(tǒng)元件實(shí)現(xiàn)了系列化、標(biāo)準(zhǔn)化、通用化，所以容易設(shè)計(jì)、推廣使用。整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也有很大的靈活性。 （2）液壓系統(tǒng)的不足之處： 1、精密的液壓控制元件如電液伺服閥抗污能力

42、較差，對(duì)工作液的清潔度要求較高。 2、液壓元件出現(xiàn)密封不嚴(yán)時(shí)容易產(chǎn)生泄露，對(duì)環(huán)境造成污染。 3、液壓控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)不易追查原因，維修困難。 因此，在進(jìn)行液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)時(shí)，我們應(yīng)該盡可能的去利用其優(yōu)點(diǎn)，避開(kāi)其缺點(diǎn)，最大限度的減少損失。 1、過(guò)濾器 2、液壓泵 3、單向閥 4、先導(dǎo)溢流閥 5、二位二通電磁閥 6、三位四通電磁閥 7、調(diào)速閥 8、三位三通電磁閥 9、液壓鎖 10、節(jié)流閥 11、液壓缸 圖3.1 液壓?jiǎn)㈤]原理圖 Fig.3.1 Schematic diagram of the hydraulic hoist 3.2液壓控制回路及液

43、壓元件簡(jiǎn)介 （1）液壓泵 用以提供整個(gè)液壓系統(tǒng)的動(dòng)力。 （2）單向閥 單向?qū)ǎ聪蚪刂埂? （3）壓力控制回路 如圖3.1，由二位二通電磁閥5.1和先導(dǎo)溢流閥4組成。通過(guò)用PLC程序控制1DT的得電來(lái)使系統(tǒng)建壓，控制1DT失電使系統(tǒng)降壓。 （4）方向控制回路 由電磁換向閥組成。當(dāng)換向閥不得電時(shí)，工作在中位。當(dāng)換向閥左位或者右位得電時(shí)，換向閥則工作在左位或右位。 （5）速度控制回路 由調(diào)速閥組成，通過(guò)控制油液流量的大小借以控制活塞的推進(jìn)速度。 （6）液壓鎖定回路 圖3.1中共有2組，即9.1與9.2為一組，9.3與9.4為一組。每組由2個(gè)單向閥組成，主要作用為使閘門能

44、停在任意位置上。具體過(guò)程為，當(dāng)油液經(jīng)調(diào)速閥流向單向閥9.3時(shí)，其另一端流向9.4，使9.4反向?qū)?，閘門上升；當(dāng)液壓泵停止工作時(shí)，9.3與9.4都被反向截止，閘門停止運(yùn)動(dòng)。 （7）同步控制回路 由二位二通換向閥5.2和5.3、節(jié)流閥10.1和10.2、三位三通換向閥8組成。根據(jù)液壓缸行程檢測(cè)偏差信號(hào)，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)糾偏環(huán)節(jié)，以達(dá)到同步的目的。 3.3液壓系統(tǒng)工作原理 整個(gè)系統(tǒng)是通過(guò)電磁換向閥的得、失電來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的控制要求，控制閘門的啟閉、同步糾偏以及其他各種功能。控制單元即可編程邏輯控制器（PLC），通過(guò)讀取PLC的梯形圖程序，使得相應(yīng)的電磁換向閥得、失電，實(shí)現(xiàn)對(duì)閘門的控制。

45、3.4閘門的液壓?jiǎn)㈤]控制 3.4.1閘門的升降控制 在閘門開(kāi)啟的過(guò)程中，液壓泵首先要經(jīng)過(guò)一個(gè)軟啟動(dòng)的過(guò)程，軟啟動(dòng)過(guò)程結(jié)束后，電磁換向閥5.1的電磁鐵1DT得電，通過(guò)先導(dǎo)溢流閥4使系統(tǒng)的壓力調(diào)至工作壓力，即系統(tǒng)建壓。然后電磁換向閥6的電磁鐵2DT得電，油液通過(guò)調(diào)速閥7.1、7.3（7.2、7.4），流至液壓鎖9.2（9.3），同時(shí)使9.1（9.4）反向?qū)ǎ詈笥鸵毫鞯揭簤焊椎南虑唬ㄓ袟U腔），推動(dòng)活塞向上運(yùn)動(dòng)，而液壓缸上腔（無(wú)桿腔）的油液則經(jīng)過(guò)9.1（9.4）流回油箱，活塞桿縮回，閘門開(kāi)啟。 在閘門下降的過(guò)程中，電磁換向閥6的電磁鐵3DT得電，油液經(jīng)過(guò)液壓鎖9.1（9.4），直接流向液

46、壓缸的上腔，推動(dòng)活塞向下，同時(shí)液壓缸下腔的油液經(jīng)過(guò)9.2（9.3）和調(diào)速閥流回油箱，活塞桿拉伸，閘門閉合。 3.4.2 啟閉機(jī)空載卸荷和過(guò)載保護(hù) 1．空載卸荷 在整個(gè)水閘控制系統(tǒng)的運(yùn)行過(guò)程中，需要根據(jù)實(shí)際情況頻繁的對(duì)閘門進(jìn)行調(diào)整，這就需要頻繁的對(duì)液壓泵進(jìn)行開(kāi)關(guān)動(dòng)作。但是，由于電機(jī)啟停的瞬間電壓、電流都會(huì)很大，即使有軟啟動(dòng)器，也無(wú)法完全避免電機(jī)瞬時(shí)過(guò)熱，瞬間功率過(guò)大等缺陷，頻繁的啟動(dòng)電機(jī)最終會(huì)導(dǎo)致電能的損耗以及縮短液壓泵的壽命，這對(duì)于水電站的發(fā)展、建設(shè)是非常不利的。因此要避免頻繁的啟動(dòng)電機(jī)，延長(zhǎng)其使用壽命。所以液壓系統(tǒng)在短時(shí)間停止工作時(shí)，一般讓液壓泵卸荷運(yùn)轉(zhuǎn)，就是讓泵以很小的輸出功率或以很

47、低的壓力運(yùn)轉(zhuǎn)，這樣可以節(jié)省功率消耗，減少液壓系統(tǒng)發(fā)熱。 2．過(guò)載保護(hù) 當(dāng)閘門開(kāi)度控制失靈時(shí)，或閘門到達(dá)極限位置液壓泵仍在執(zhí)行啟、閉閘門動(dòng)作時(shí)，會(huì)引起液壓系統(tǒng)中的壓力急劇上升從而破壞液壓系統(tǒng)，甚至?xí)劤墒鹿省Ｒ虼艘谝簤罕玫呐赃叢⑸弦粋€(gè)降壓回路，這樣可以減小液壓泵的壓力，實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)。 3．空載卸荷與過(guò)載保護(hù)的具體過(guò)程 本系統(tǒng)中的卸荷、過(guò)載保護(hù)回路如圖3.1所示，先導(dǎo)溢流閥4與二位二通電磁換向閥5.1組成此回路，其中先導(dǎo)溢流閥的遠(yuǎn)程控制口K通過(guò)換向閥接回油箱。當(dāng)1TD失電時(shí)，系統(tǒng)卸荷；當(dāng)1TD得電時(shí)，液壓系統(tǒng)在溢流閥的調(diào)定壓力下正常工作，當(dāng)閘門由于意外造成系統(tǒng)壓力急劇上升時(shí)，溢流閥開(kāi)始溢

48、流，系統(tǒng)過(guò)載保護(hù)。 3.4.3自動(dòng)防下滑功能 閘門因自身重力的作用以及油液的泄露，會(huì)導(dǎo)致閘門產(chǎn)生不同程度上的下滑，使閘門開(kāi)度與預(yù)先的設(shè)定值有所偏差，影響閘門啟閉的精度。當(dāng)PLC檢測(cè)到下滑位移大于設(shè)定值時(shí)，首先發(fā)出下滑報(bào)警信號(hào)，同時(shí)啟動(dòng)PLC程序自動(dòng)提升閘門，直到回到原來(lái)位置。 3.5 液壓?jiǎn)㈤]機(jī)同步方案與策略研究 在一泵多缸的系統(tǒng)中，盡管液壓缸的有效工作面積相等，但是由于運(yùn)動(dòng)中所受負(fù)載不均衡，摩擦阻力也不相等以及制造上的誤差等，不能使液壓缸同步動(dòng)作。同步回路的作用就是為了克服這些影響，補(bǔ)償他們?cè)诹髁可纤斐傻淖兓? 3.5.1開(kāi)、閉環(huán)控制系統(tǒng)的介紹 使兩個(gè)或兩個(gè)以上的液壓缸

49、，在運(yùn)動(dòng)中保持相同位移或相同速度的回路稱為同步回路。同步控制分為開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制兩種。由自動(dòng)控制原理可知，開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是輸出與輸入之間不存在反饋，開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的控制精度主要取決于液壓系統(tǒng)中液壓元件的精度，因此在要求系統(tǒng)精度較高的環(huán)境中不宜采用開(kāi)環(huán)控制。閉環(huán)同步控制通過(guò)對(duì)輸出量進(jìn)行檢測(cè)、反饋，從而構(gòu)成反饋閉環(huán)控制，在很大程度上消除或抑制不良因素的影響，從而獲得高精度的同步驅(qū)動(dòng)。綜上，本系統(tǒng)采用的是閉環(huán)控制，即從液壓缸的上腔引出一條回路至油箱。 3.5.2同步控制策略的研究 同步回路分為流量同步、容積同步、伺服同步。下面對(duì)這三種同步回路予以簡(jiǎn)單的介紹。 1.容積同步回路 容積同步

50、回路又稱為串聯(lián)同步回路，如圖3.2所示，圖中第一個(gè)液壓缸回油腔排出的油液，被送入第二個(gè)液壓缸的進(jìn)油腔。即圖中1缸的右腔排出的油液被送入到2缸的左腔中去。為了達(dá)到同步，缸1右腔的面積必須與缸2左腔的面積相等。這種回路的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。但是一般不用在水利工程中。因?yàn)樗こ讨胁捎玫囊簤簡(jiǎn)㈤]機(jī)往往都是大容量，活塞桿行程長(zhǎng)，若采用此回路，對(duì)液壓缸的面積要求精度高，也難以控制。 圖3.2 容積同步回路 圖3.3 流量同步回路 Fig.3.2 Synchronized circuit of volume

51、 Fig.3.3 Synchronized circuit of flow 2．流量控制式同步回路 流量控制式同步回路大體上可分為調(diào)速閥控制同步回路、電液比例調(diào)速閥控制同步回路以及電磁換向閥控制同步回路。 （1）調(diào)速閥控制的同步回路 如圖3.3所示為兩個(gè)并聯(lián)的液壓缸分別用調(diào)速閥控制的同步回路。兩個(gè)調(diào)速閥分別調(diào)節(jié)兩缸活塞的運(yùn)動(dòng)速度，當(dāng)兩缸運(yùn)動(dòng)同步時(shí)，則流量也調(diào)整的相同；若兩缸不同步，則改變調(diào)速閥的流量便能使雙缸同步。此法同樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，并且可以調(diào)速，但是由于受到油溫變化以及調(diào)速閥性能差異等影響，同步精度較低，一般在5%～7%左右。 （2）電液比例調(diào)速閥控制回路 此回

52、路中使用了一個(gè)普通調(diào)速閥和一個(gè)比例調(diào)速閥，由4個(gè)單向閥組成的橋式回路包圍著，它們分別控制兩個(gè)液壓缸的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)兩缸不同步時(shí)，檢測(cè)裝置就會(huì)發(fā)出信號(hào)，調(diào)節(jié)比例調(diào)速閥的開(kāi)度，使雙缸同步。這種回路的同步精度高，位置精度可達(dá)0.5MM，能夠滿足大多數(shù)工作部件所要求的同步精度。 （3）電磁換向閥控制同步回路 本液壓系統(tǒng)的同步控制方案采用此種同步回路，同步回路由圖3.1中二位二通電磁閥5.2、5.3，節(jié)流閥10.1、10.2，以及三位三通電磁閥8組成。當(dāng)雙缸運(yùn)動(dòng)出現(xiàn)不同步時(shí)，根據(jù)實(shí)際的運(yùn)動(dòng)情況，控制三位三通換向閥8的電磁鐵4DT、5DT的得失電，從而改變液壓缸中的油量，達(dá)到同步控制目的。此方法控制簡(jiǎn)單，耐

53、油液污染能力強(qiáng)，成本較低，并且可實(shí)施較高精度的連續(xù)調(diào)節(jié)，但其控制精度不如伺服同步控制。 3.伺服同步回路 液壓伺服系統(tǒng)通常采用電液伺服閥，且多為閉環(huán)控制，以傳遞信息為主，傳遞動(dòng)力為輔，追求控制特性的完善。伺服同步控制能形成精確的控制系統(tǒng)，其控制質(zhì)量受工作條件變化的影響較小。但是精密的液壓控制元件抗污能力差，對(duì)工作液的清潔度要求高。并且液壓傳動(dòng)裝置對(duì)油溫和負(fù)載變化都比較敏感，不適宜在低溫及高溫下工作。 3.5.3糾偏原理與控制流程研究 1.糾偏原理 上文已經(jīng)提出了雙缸運(yùn)行不同步的原因及其解決方案，實(shí)際上解決雙缸運(yùn)行不同步的過(guò)程便是糾偏的過(guò)程。本系統(tǒng)采用電磁換向閥控制同步回路，其與PLC

54、的連接如圖3.4所示。兩個(gè)液壓缸分別接上閘門開(kāi)度儀，以檢測(cè)閘門兩端的開(kāi)度。閘門開(kāi)度儀再把檢測(cè)出來(lái)的閘門開(kāi)度送入到PLC中，經(jīng)過(guò)比較后，通過(guò)用戶編制的PLC梯形圖程序，來(lái)控制三位三通電磁換向閥中電磁鐵的得失電，從而實(shí)現(xiàn)了閘門左右的糾偏。 閘門糾偏有左超糾偏與右超糾偏之分。左超表示在閘門啟閉運(yùn)行過(guò)程中，閘門左端開(kāi)度高于閘門右端開(kāi)度；右超表示在閘門啟閉運(yùn)行過(guò)程中，閘門右端開(kāi)度高于閘門左端開(kāi)度。當(dāng)閘門左超時(shí)，電磁鐵4DT得電（相對(duì)于圖3.1），右缸中活塞下降，推動(dòng)閘門右端下降，最終使閘門左右開(kāi)度相等；同理，當(dāng)閘門右超時(shí)，電磁鐵5DT得電，左缸中的活塞下降，推動(dòng)閘門左端下降，最終使閘門左右開(kāi)度相等。

55、 圖3.4 閘門開(kāi)度儀與PLC的連接 Fig.3.4 Connecting of the photoelectric encoder and PLC 2.糾偏控制流程圖 根據(jù)上文對(duì)糾偏控制原理的敘述，可知首先要讓閘門左右開(kāi)度相比較，得到閘門開(kāi)度的差值，如果比較結(jié)果為零，則直接跳出糾偏程序進(jìn)入其它控制流程；當(dāng)閘門左邊開(kāi)度大于右邊開(kāi)度時(shí)，PLC進(jìn)行左超糾偏，讓4DT得電；當(dāng)閘門右邊開(kāi)度大于左邊開(kāi)度時(shí)，PLC進(jìn)行右超糾偏，讓5DT得電。糾偏以后再比較一次，如果左右開(kāi)度仍不相等，則跳回重新糾偏；如果左右開(kāi)度相等，則糾偏結(jié)束。糾偏控制流程圖如

56、圖3.5所示。 圖3.5 糾偏流程圖 Fig.3.5The flow diagram web guiding system 3.6 小結(jié) 在本章節(jié)，首先對(duì)液壓?jiǎn)㈤]機(jī)的基本工作原理予以詳細(xì)的介紹，并介紹了液壓控制系統(tǒng)每個(gè)回路的作用，包括調(diào)壓回路、調(diào)速回路、同步回路等。然后介紹了液壓控制系統(tǒng)所具備的一些功能，解釋了如何用PLC去實(shí)現(xiàn)這些功能。最后則詳細(xì)研究了雙缸同步運(yùn)行的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一個(gè)比較完善的糾偏方案，并給出了具體的控制流程。 第四章 電機(jī)的軟啟動(dòng)控制 4.1軟啟動(dòng)器簡(jiǎn)介 4.1.1軟啟動(dòng)器的基本概念 軟啟動(dòng)器是一種控制

57、三相異步電機(jī)啟動(dòng)與停止過(guò)程的新設(shè)備，主要由串接于電源與異步電機(jī)之間的三相反并聯(lián)晶閘管組成，通過(guò)對(duì)內(nèi)部的單片機(jī)調(diào)整來(lái)改變觸發(fā)脈沖的觸發(fā)時(shí)間，繼而改變晶閘管的導(dǎo)通角。軟啟動(dòng)器屬于電力電子控制電路，屬于新興領(lǐng)域，電力電子技術(shù)是弱電與強(qiáng)電相結(jié)合、直流電與交流電相結(jié)合的學(xué)科，具有很大的發(fā)展前途，因此重視對(duì)軟啟動(dòng)器的研究，對(duì)未來(lái)電氣及自動(dòng)化領(lǐng)域的發(fā)展有很大的幫助。 4.1.2軟啟動(dòng)器的基本原理 軟啟動(dòng)器采用晶閘管三相交流調(diào)壓電路，利用晶閘管進(jìn)行調(diào)壓，其輸出電壓值的大小由晶閘管導(dǎo)通角θ決定，導(dǎo)通角θ由單片機(jī)控制，通過(guò)調(diào)節(jié)晶閘管的導(dǎo)通角來(lái)改變加到定子繞組的三相電壓。當(dāng)異步電機(jī)軟啟動(dòng)時(shí)，晶閘管的導(dǎo)通角θ從零

58、開(kāi)始上升，電機(jī)的端電壓也從零開(kāi)始上升直到滿足起動(dòng)轉(zhuǎn)矩的要求，從而保證啟動(dòng)成功。又因?yàn)榫чl管的導(dǎo)通角θ與觸發(fā)角α有關(guān)，因此只需在電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)過(guò)程中控制晶閘管觸發(fā)角α的大小，就可以使異步電機(jī)的定子端電壓和啟動(dòng)電流根據(jù)控制要求來(lái)進(jìn)行變化。這樣，異步電機(jī)的啟動(dòng)電壓和啟動(dòng)電流即可調(diào)整和設(shè)置成理想狀態(tài)。 4.2軟啟動(dòng)與傳統(tǒng)啟動(dòng)的比較 4.2.1直接啟動(dòng) 啟動(dòng)時(shí)通過(guò)一些直接啟動(dòng)設(shè)備，將全部電源電壓直接加到異步電機(jī)的定子繞組上，使電動(dòng)機(jī)在額定電壓下啟動(dòng)，如圖4.1所示。直接啟動(dòng)的線路是最簡(jiǎn)單的，但這種啟動(dòng)方法有很多不足，對(duì)于需要頻繁啟動(dòng)的電動(dòng)機(jī)，如液壓?jiǎn)㈤]控制系統(tǒng)，過(guò)大的啟動(dòng)電流將造成異步電機(jī)的發(fā)

59、熱，會(huì)影響電機(jī)的壽命，使電機(jī)更加容易損壞。 4.2.2 Y-△啟動(dòng) Y-△啟動(dòng)是一種降壓?jiǎn)?dòng)方法，啟動(dòng)時(shí)將異步電動(dòng)機(jī)三相定子繞組接成星型，等啟動(dòng)完成以后，再接成三角形，如圖4.2所示。啟動(dòng)時(shí)，先接通開(kāi)關(guān)，然后使接觸器KM1 、KM3得電，將異步電動(dòng)機(jī)接成Y 形啟動(dòng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到預(yù)定值時(shí)，使KM3斷電，并使KM2得電，則異步電機(jī)運(yùn)行于三角形連接。Y-△啟動(dòng)適于電機(jī)的輕載啟動(dòng)，并且局限于正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)為三角形接法的異步電機(jī)。 圖4.1 直接啟動(dòng) 圖4.2 Y-△啟動(dòng) Fig.4.

60、1 Direct starting Fig.4.2 Y-△ starting 三相異步電機(jī)在啟動(dòng)時(shí)一般都要采用降壓?jiǎn)?dòng)的手段。采用傳統(tǒng)的降壓?jiǎn)?dòng)裝置一對(duì)一地對(duì)大功率電機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)，控制電路復(fù)雜，故障點(diǎn)多，且占用空間大，投資多；而采用軟啟動(dòng)器實(shí)現(xiàn)電機(jī)的軟啟、軟停，可以使控制電路簡(jiǎn)化，同時(shí)電機(jī)的軟啟、軟停減小了對(duì)電機(jī)本身的損害，有助于延長(zhǎng)電機(jī)的使用壽命，且可掛帶多臺(tái)電機(jī)，既節(jié)省空間又降低成本，是一種非常理想的啟、停電機(jī)的方式。 4.3軟啟動(dòng)器啟?？刂颇Ｊ降难芯? 4.3.1電壓斜坡啟動(dòng)模式 電壓斜坡啟動(dòng)方式是軟啟動(dòng)器最基本的啟動(dòng)方式，圖4.

61、3所示為電壓斜坡啟動(dòng)方式輸出電壓曲線。起始電壓和啟動(dòng)時(shí)間是決定電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)過(guò)程的兩個(gè)重要參數(shù)。它的電壓按一個(gè)預(yù)先設(shè)定好的曲線變化，其斜坡由斜坡上升時(shí)間t決定；另外，當(dāng)起始電壓 U0低于一定值時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，電機(jī)并不能運(yùn)轉(zhuǎn)，反而使電機(jī)發(fā)熱。因此，電壓斜坡啟動(dòng)方式電壓不從0V 開(kāi)始上升，而是有一個(gè)起始電壓 U0，這個(gè)電壓通常要根據(jù)負(fù)載特性設(shè)定成能使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)所需的最小電壓。 4.3.2電流限幅啟動(dòng)模式 電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)，根據(jù)設(shè)定的啟動(dòng)電流將對(duì)應(yīng)的電壓施加于電動(dòng)機(jī)，當(dāng)電動(dòng)機(jī)力矩足以克服負(fù)載阻力時(shí)，電動(dòng)機(jī)獲得力矩開(kāi)始升速，至電動(dòng)機(jī)接近額定轉(zhuǎn)速時(shí)，輸出電流下降至額定電流以下。隨著時(shí)間的推移，整個(gè)啟

62、動(dòng)過(guò)程完成，如圖4.4所示。這種控制方式適用于電源容量小，必須限制啟動(dòng)電流的場(chǎng)合。 圖4.3 電壓斜坡啟動(dòng)方式 圖4.4 電流限幅啟動(dòng)方式 Fig.4.3Voltage?ramp starting Fig.4.4 Current limit starting 4.3.3突跳+限流或突跳+電壓?jiǎn)?dòng)模式 在某些重載場(chǎng)合下，由于機(jī)械靜摩擦力的影響而不能啟動(dòng)電機(jī)時(shí)，可選用此種啟動(dòng)模式。如圖4.5、4.6所示，在啟動(dòng)時(shí)，先對(duì)電動(dòng)

63、機(jī)施加一個(gè)較高的固定電壓并持續(xù)有限的一段時(shí)間，以克服電動(dòng)機(jī)負(fù)載的靜摩擦力使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，然后按限制電流或電壓斜坡的方式啟動(dòng)。 圖4.5 突跳+限流啟動(dòng)模式 圖4.6 突跳+電壓?jiǎn)?dòng)模式 Fig.4.5 Jump+ current limit starting Fig4.6 Jump+ voltage?ramp starting 4.3.4電流斜坡啟動(dòng)模式 如圖4.7所示，其中I1為限流值。電流斜坡啟動(dòng)模式具有較強(qiáng)的加速能力，適用于兩極電動(dòng)機(jī)，也可在一定范圍內(nèi)縮短啟動(dòng)時(shí)間。

64、 圖4.7 電流斜坡啟動(dòng)模式 Fig.4.7 current ramp starting 4.3.5軟停車模式 在這種停車模式下，電動(dòng)機(jī)的供電由旁路接觸器切換到軟啟動(dòng)器的晶閘管輸出，軟啟動(dòng)器的輸出電壓由全壓逐漸減小，使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速平穩(wěn)降低，以避免機(jī)械震蕩，直到電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。 4.4軟啟動(dòng)器應(yīng)用分析 一般情況下，要根據(jù)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載情況(重載或輕載)、啟動(dòng)的頻繁程度來(lái)選擇軟啟動(dòng)器，根據(jù)實(shí)際啟動(dòng)狀況來(lái)選擇、優(yōu)化啟動(dòng)參數(shù)。選用軟啟動(dòng)器除了要考慮技術(shù)、性能、價(jià)格外還要考慮設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)的電網(wǎng)容量等具體條件。對(duì)于

65、像油泵電機(jī)等啟動(dòng)負(fù)載較輕的設(shè)備，可選擇功能簡(jiǎn)單、價(jià)格較低、操作方便的軟啟動(dòng)器。因此，軟啟動(dòng)器的型號(hào)還要根據(jù)油泵電機(jī)的額定功率來(lái)選擇。另外，由于軟啟動(dòng)器還要與PLC相連接，因而在軟啟動(dòng)器的選型過(guò)程中，要選擇與PLC頻率一致的軟啟動(dòng)器。 控制電機(jī)的軟啟動(dòng)時(shí)，首先按要求設(shè)置軟啟動(dòng)器起動(dòng)和停止方式，合理控制啟動(dòng)過(guò)程。其次在運(yùn)行過(guò)程中，當(dāng)油泵出現(xiàn)故障時(shí)，備用油泵能及時(shí)自動(dòng)投入運(yùn)行。而且控制系統(tǒng)可靠性要高，還要具有較強(qiáng)的容錯(cuò)能力。最后電機(jī)啟動(dòng)除正常使用軟啟動(dòng)器外，必須保留可切換至直接啟動(dòng)方式的功能，以確保在軟啟動(dòng)器或PLC不能工作時(shí)，油泵電機(jī)應(yīng)急啟動(dòng)運(yùn)行。 4.5軟啟動(dòng)器電氣原理圖的設(shè)計(jì) 軟啟動(dòng)器

66、的電氣原理圖由主回路圖以及控制回路圖這兩個(gè)回路圖組成。分別如圖4.8和圖4.9所示，其中圖4.8是電機(jī)軟啟動(dòng)的主回路圖，圖4.9是電機(jī)軟啟動(dòng)的控制回路圖。 圖4.8 電機(jī)軟啟動(dòng)主回路圖 Fig.4.8Main circuit?of the soft-starter 圖4.9 電機(jī)軟啟動(dòng)控制回路圖 Fig4.9 Control circuit of the soft-starter 在圖4.8與圖4.9中，QS為隔離開(kāi)關(guān)，主要功能是隔離高壓電源，以保證其他設(shè)備和線路的安全檢修。FU為熔斷器，它是在電路電流超過(guò)規(guī)定值并經(jīng)過(guò)一定時(shí)間后，使其熔體融化而分?jǐn)嚯娏鞑嚅_(kāi)電路的一種保護(hù)電器。其功能主要是對(duì)電路及電氣設(shè)備進(jìn)行短路保護(hù)。QF為斷路器，它不僅能通斷正常負(fù)荷電流，而且能接通和承受一定時(shí)間的短路電流，并能在保護(hù)裝置作用下自動(dòng)跳閘，切除短路故障。KM1、KM2為接觸器，它是電氣及PLC控制中最為典型、最為常見(jiàn)的器件。在電氣回路中，通過(guò)控制接觸器的通斷來(lái)進(jìn)行油泵電機(jī)啟動(dòng)、停止的控制。KH為熱繼電器。SB1、SB2為開(kāi)關(guān)。 當(dāng)主回路中的軟啟動(dòng)器或其他設(shè)備損壞需要檢修的時(shí)候，一定要