消防機(jī)器人畢業(yè)論文

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1、- 唐山師范學(xué)院本科畢業(yè)論文 標(biāo)題消防機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制作 作者llllll 指導(dǎo)教師 趙欣 講師 年 級(jí) 2008級(jí) 專 業(yè) 電子信息科學(xué)與技術(shù) 系 別 物理系 唐山師范學(xué)院物理系 2012年5月 . z. - 鄭重聲明 本人的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是在指導(dǎo)教師趙欣的指導(dǎo)下獨(dú)立撰寫完成的。如有剽竊、抄襲、造假等違反學(xué)術(shù)道德、學(xué)術(shù)規(guī)范和侵權(quán)的行為，本人愿意承擔(dān)由此產(chǎn)生的各種后果，直至法律責(zé)任，并愿意通過網(wǎng)絡(luò)接受公眾的監(jiān)督。特此鄭重聲明。 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）作者（簽名）：

2、 年 月 日 . z. - 目錄 消防機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制作1 摘要1 1.引言1 2.方案的論證及選取2 2.1尋跡系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案2 2.2驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)2 2.3電源系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)3 2.4滅火裝置選擇3 3.硬件設(shè)計(jì)3 3.1硬件設(shè)計(jì)3 系統(tǒng)模塊3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊4 尋跡模塊5 電源模塊7 水泵滅火模塊7 避障模塊8 3.2程序設(shè)計(jì)8 4.主要程序代碼及調(diào)試10 4.1單片機(jī)控制的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊程序10 4.2電機(jī)避障尋跡

3、主程序11 5.結(jié)束語11 參考文獻(xiàn)12 致13 附錄A14 外文頁17 . z. - 消防機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制作 劉志偉 摘 要文章對(duì)消防機(jī)器人進(jìn)行了研究。介紹了消防機(jī)器人的背景并簡(jiǎn)單描述系統(tǒng)硬件AT89C52、傳感器E18-D80NK、L298N、7805和火焰?zhèn)鞲衅鞯墓ぷ髟?，并附以電路圖加以說明，通過傳感器連接電壓比較器輸出電平由AT89C52單片機(jī)處理實(shí)現(xiàn)尋找火源。最后由火焰?zhèn)鞲衅鳒y(cè)距輸入AT89C52單片機(jī)實(shí)現(xiàn)停車并輸出信號(hào)控制繼電器閉合從而控制水泵滅火。論文詳細(xì)闡述了程序流程和實(shí)現(xiàn)過程。此設(shè)計(jì)以數(shù)字集成電

4、路技術(shù)為基礎(chǔ)并以單片機(jī)技術(shù)為核心。依據(jù)傳感器的信號(hào)傳入單片機(jī)實(shí)現(xiàn)各種指令處理。小車在接近火源的過程中左右波動(dòng)前進(jìn)，躲避障礙物，最后找到火源打開水泵滅火。 關(guān)鍵詞AT89C52單片機(jī)；小車底座；E18-D80NK；火焰?zhèn)鞲衅? 1.引言 目前由于人們的防火意識(shí)比較差，生活中火災(zāi)頻發(fā)，消防戰(zhàn)士在滅火中犧牲寶貴生命的事件不在少數(shù)，迫切要求機(jī)器代替人去執(zhí)行滅火任務(wù)。 針對(duì)這個(gè)問題，前人已經(jīng)做了很多的研究，有基于MSP430的滅火小車，能實(shí)現(xiàn)滅火功能。還有的是人為地控制機(jī)器人的活動(dòng)和滅火，這樣使得不得不靠人來控制，浪費(fèi)人力資源，不能很好的實(shí)現(xiàn)滅火的效果。 此設(shè)計(jì)在前人研究的基礎(chǔ)上，通過不斷地學(xué)習(xí)

5、相關(guān)的知識(shí)，力求對(duì)消防機(jī)器人設(shè)計(jì)達(dá)到更深的了解和研究，促進(jìn)消防機(jī)器人在火災(zāi)中的應(yīng)用并推廣在相關(guān)領(lǐng)域的研究，使消防研究工作不斷向前發(fā)展，具有很大的學(xué)術(shù)價(jià)值。 在未來智能化和機(jī)械化的世界中，尤其是在消防事業(yè)中，一款好的機(jī)器的使用能夠達(dá)到事半功倍的效果。消防機(jī)器人的應(yīng)用前景非常明朗。 消防機(jī)器人隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展，建筑和企業(yè)生產(chǎn)的特殊性，導(dǎo)致化學(xué)危險(xiǎn)品和放射性物質(zhì)泄漏以及燃燒、爆炸、坍塌的事故隱患增加，事故發(fā)生的概率也相應(yīng)提高。 一旦發(fā)生災(zāi)害事故，消防員面對(duì)高溫、黑暗、有毒和濃煙等危害環(huán)境時(shí)，若沒有相應(yīng)的設(shè)備貿(mào)然沖進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)，不僅不能完成任務(wù)，還會(huì)徒增人員傷亡，這方面公安消防部隊(duì)已歷經(jīng)諸多血的教

6、訓(xùn)。尤其是當(dāng)新消防法出臺(tái)后，搶險(xiǎn)救援已成為公安消防部隊(duì)的法定任務(wù)，面對(duì)新時(shí)期面臨的新情況新任務(wù)，也為了更好地解決前述難題，消防機(jī)器人的配備顯得日益重要。消防部隊(duì)將面對(duì)的火災(zāi)和應(yīng)急救援的形勢(shì)相當(dāng)復(fù)雜。尤其是在高溫、有毒、易燃易爆等復(fù)雜環(huán)境中，為切實(shí)增強(qiáng)消防部隊(duì)撲救大火的能力，也為更好地保護(hù)廣大官兵的生命安全，配備消防機(jī)器人已勢(shì)在必行。機(jī)器人自60年代初問世以來，經(jīng)歷40余年的發(fā)展，己經(jīng)取得長(zhǎng)足進(jìn)步，社會(huì)各行各業(yè)皆可見其身影。 從1986年日本東京消防廳首次在滅火中采用了“彩虹5號(hào)”機(jī)器人后，消防機(jī)器人就逐漸在滅火救災(zāi)領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用，消防機(jī)器人技術(shù)也得到快速的發(fā)展。截至目前，消防機(jī)器人已經(jīng)

7、穩(wěn)步向高端智能機(jī)器人前進(jìn)。 2.方案的論證及選取 2.1尋跡系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 方案1：利用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。當(dāng)光線照射到白線上時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射黑線上時(shí)，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯變化。將阻值的變化值經(jīng)過比較就可以輸出高低電平。 方案2：利用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管尋跡傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線輸出高電平。 方案3：利用RPR220型光電對(duì)管。其

8、發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度硅平面光電三極管。 方案4：應(yīng)用紅外避障傳感器E18-D80NK進(jìn)行避障，應(yīng)用遠(yuǎn)紅外傳感器進(jìn)行火源的探測(cè)，這樣可以有效地進(jìn)行對(duì)場(chǎng)地的控制，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)尋找火源，與上述三種方案相比具有很大的操控性，方案1~3用的設(shè)計(jì)思路為先設(shè)定尋跡路線然后小車尋跡檢測(cè)火源，而第4方案則是滅火機(jī)器人自己尋找火源并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能，具有更好的現(xiàn)場(chǎng)滅火的實(shí)踐性。 由于方案1，2受外界光線影響較大，方案3能穩(wěn)定尋跡，但鑒于對(duì)實(shí)際滅火環(huán)境復(fù)雜的考慮，本次設(shè)計(jì)應(yīng)用方案4。 2.2驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 方案1：采用專用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。L298N是

9、一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還有控制使能端。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良，操作方便。 方案2：對(duì)于直流電機(jī)用分立元件構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路，但是其性能不穩(wěn)定。 所以選擇方案1。 2.3電源系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 方案1：采用4節(jié)1.5V干電池，電壓達(dá)到6V，給直流電機(jī)供電，然后將6電壓降壓，穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。電池價(jià)格比較低。 方案2：采用6V蓄電池為直流電機(jī)供電，將6V降壓穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電，蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能，但蓄電池體積太大，在消防機(jī)器人身使用不方便。 由此選擇方案1

10、。 2.4滅火裝置選擇 方案1：干冰滅火干冰升華時(shí)，吸收大量的熱，降低可燃物溫度，同時(shí)二氧化碳?xì)怏w會(huì)覆蓋在可燃物上，將助燃物和可燃物隔離開。對(duì)于我們的課題此方案的劣勢(shì)太多。 方案2：噴水滅火利用微型水泵噴出適量的水來滅掉火源。噴水滅火是現(xiàn)實(shí)生活中滅火的最主要的方式。 方案3：風(fēng)扇滅火利用一個(gè)不減速的直流小電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)小扇葉進(jìn)行簡(jiǎn)單的滅火。但其有可能使火勢(shì)越來越大。 所以選擇方案2。 3.硬件設(shè)計(jì) 3.1硬件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)硬件部分分為E18-D80NK紅外避障模塊，火焰?zhèn)鞲衅鲗ほE模塊，繼電器滅火模塊，基于L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，單片機(jī)最小系統(tǒng)。 系統(tǒng)模塊 系統(tǒng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，尋跡

11、模塊，電源模塊，水泵滅火模塊，火焰?zhèn)鞲衅鳒y(cè)距模塊和避障模塊六個(gè)個(gè)部分構(gòu)成，系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)圖如圖1所示。 圖1整體設(shè)計(jì)圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為＋2．5～46 V。輸出電流可達(dá)2．5 A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。[9]1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。EnA，EnB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 L298N雙H橋

12、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)部分端子供電范圍Vs：＋5V～＋35V，如需要板內(nèi)取電，則供電范圍Vs：+7V～+35V，驅(qū)動(dòng)部分峰值電流Io為2A，邏輯部分端子供電范圍Vss：＋5V～＋7V（可板內(nèi)取電＋5V），邏輯部分工作電流范圍為0～36mA，控制信號(hào)輸入電壓范圍為低電平：－0.3V≤Vin≤1.5V，高電平：2.3V≤Vin≤Vss，使能信號(hào)輸入電壓范圍是低電平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信號(hào)無效）高電平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信號(hào)有效），最大功耗：20W（溫度T＝75℃時(shí)），存儲(chǔ)溫度：－25℃～＋130℃。[10] 直流電機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的選擇方法：要確定直流電的額定參數(shù)：比如說額定電

13、壓、輸出額定功率，扭矩和啟動(dòng)電流等，這樣就可以根據(jù)這些參數(shù)確定所需電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的基本參數(shù)電機(jī)的額定工作電壓是12V，則所用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作電壓范圍至少要大于12V。另外電機(jī)的啟動(dòng)電流也是一個(gè)應(yīng)該注意到的問題，一般直流電機(jī)的啟動(dòng)電流和正反轉(zhuǎn)換向時(shí)的電流都是很大的，如果電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可忍受的瞬時(shí)尖峰電流與之相差太遠(yuǎn)的話,有能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)驅(qū)動(dòng)器不能正常。 確定直流電機(jī)的最大負(fù)載連續(xù)工作電流。直流電機(jī)在不同負(fù)載下其工作電流是不同的，在為電機(jī)選擇驅(qū)動(dòng)器的時(shí)候，必須先確認(rèn)最大負(fù)載的時(shí)候，電機(jī)的工作電流。這個(gè)電流不能單單以電機(jī)的額定電流為參考標(biāo)準(zhǔn)，一定要以在電機(jī)在工作過程中最大負(fù)載時(shí)的電流為標(biāo)準(zhǔn)。因?yàn)?，如果最?/p>

14、負(fù)載電流沒有超過額定電流，那以額定電流作為參考沒有什么關(guān)系，但是如果最大負(fù)載電流超過額定電流，如果還以額定電流為參考，那就不行了。測(cè)試直流電機(jī)的工作時(shí)最大負(fù)載電流有很多放大?？梢杂靡粋€(gè)帶輸出電流顯示的電壓源給直流電機(jī)供電，讓電機(jī)工作在需要的最大負(fù)載條件下，就可以知道這時(shí)直流電機(jī)的工作電流。[9] 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接通電源開始工作，檢測(cè)單片機(jī)輸出的信號(hào)對(duì)應(yīng)IN1,IN2,IN3,IN4驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。 圖2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路圖 注意：當(dāng)用單片機(jī)IO口控制電路時(shí)將EA,EB用杜邦線連接到單片機(jī)的IO口上，電源供電采用5V電源供電，驅(qū)動(dòng)板上的開關(guān)不用按下，將J1靠近L298N的2芯短接。 尋跡

15、模塊 火焰?zhèn)鞲衅鞯妮敵龇绞綖閿?shù)字電平信號(hào)和模擬量電壓信號(hào)雙輸出，工作電壓為5V，VCC接5V電源正極，GND接5V電源負(fù)極。DO為數(shù)字量電平輸出，AO為模擬量電壓信號(hào)輸出（0V-5V）但需要AD轉(zhuǎn)換。因?yàn)榛鹧鎮(zhèn)鞲衅鲗?duì)光的敏感程度很高，尤其是對(duì)光的敏感程度很大，所以一般采用模擬量信號(hào)輸出會(huì)更穩(wěn)定，在尋跡時(shí)會(huì)借助于火焰?zhèn)鞲衅饕粚?duì)通過電壓比較器進(jìn)行火焰的位置對(duì)比，通過高低電平的不同來判斷火焰位置并控制小車的轉(zhuǎn)向，通過另一個(gè)火焰?zhèn)鞲衅鱽砼袛嗑嚯x火焰的距離。[6] 圖3 火焰?zhèn)鞲衅鲌D LM393: 8 腳電源＋，4 腳電源－，1 腳比較器 A 輸出，2腳比較器 A 反相輸入，3 腳比較器 A 同向

16、輸入，5 腳比較器 B 同向輸入，6 腳比較器 B 反相輸入，7 腳比較器B輸出。[9] 圖4 火焰?zhèn)鞲衅鲌D 電壓比較器芯片主要采用LM339和LM393。 LM339類似于增益不可調(diào)的運(yùn)算放大器。每個(gè)比較器有兩個(gè)輸入端和一個(gè)輸出端。兩個(gè)輸入端一個(gè)稱為同相輸入端，用“+”表示，另一個(gè)稱為反相輸入端，用“-”表示。用作比較兩個(gè)電壓時(shí)，任意一個(gè)輸入端加一個(gè)固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇LM339輸入共模范圍的任何一點(diǎn)），另一端加一個(gè)待比較的信號(hào)電壓。當(dāng)“+”端電壓高于“-”端時(shí)，輸出管截止，相當(dāng)于輸出端開路。當(dāng)“-”端電壓高于“+”端時(shí)，輸出管飽和，相當(dāng)于輸出端接低電位。兩個(gè)輸

17、入端電壓差別大于10mV就能確保輸出能從一種狀態(tài)可靠地轉(zhuǎn)換到另一種狀態(tài)，因此，把LM339用在弱信號(hào)檢測(cè)等場(chǎng)合是比較理想的。[10] 圖5 LM339電壓比較器電路圖 電源模塊 采用4節(jié)1.5V電池串聯(lián)的方式為電機(jī)和系統(tǒng)供電。 水泵滅火模塊 本模塊電路主要為繼電器控制，當(dāng)需要滅火時(shí)單片機(jī)發(fā)出指令給繼電器，繼電器連接電源和水泵，接單信號(hào)時(shí)繼電器閉合實(shí)現(xiàn)滅火，一段時(shí)間后繼電器斷開電源關(guān)閉水泵。 繼電器型號(hào)為：SRD-5VDC-SL-C 繼電器 T73-5V，其主要參數(shù)為觸電數(shù)量：常開+常閉，線圈電壓：DC-5V;線圈電阻：70-80歐，線圈引腳：3、5常開觸點(diǎn)：2、4常閉觸點(diǎn)：1、4。

18、 圖6SRD-5VDC-SL-C 繼電器 T73-5V 避障模塊 避障模塊采用一個(gè)遠(yuǎn)紅外傳感器E18-D80NK，這是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器。檢測(cè)距離可以根據(jù)要求進(jìn)行調(diào)節(jié)。該傳感器具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、受可見光干擾小、價(jià)格便宜、易于裝配、使用方便等特點(diǎn)，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)器人避障、流水線計(jì)件等眾多場(chǎng)合。通過高低電平判斷有無障礙物，若有障礙物再通過電壓比較器來判斷前方障礙物并通過單片機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。 E18-D80NK參數(shù)電氣特性：U:5VDC I:100mA Sn:3-80CM，紅色：接4.5-5V電源高電平（加一個(gè)限流電阻更好）黃色：接單片機(jī)，輸出TTL電平給單片機(jī)（加上拉電阻），綠

19、色（黑色）：接GND 0V 電源低電平，前方無障礙輸出高電平，有障礙輸出口（黃色）電平會(huì)從高電平變成低電平 背面圖有一個(gè)電位器可以調(diào)節(jié)障礙的檢測(cè)距離，一旦調(diào)節(jié)好電位器（如調(diào)節(jié)好的最大距離60cm）則在有效距離內(nèi)（如40cm處有障礙物、10cm處有障礙物）則輸出低電平，低電平剛好給單片機(jī)識(shí)別。[6] 在電路設(shè)計(jì)中可以再輸出端黃線加上拉電阻10K到5V，再接入單片機(jī)檢測(cè)，會(huì)比較穩(wěn)定，如果采用隨機(jī)檢測(cè)可以采用單片機(jī)的外部硬件中斷INT0 INT1等來實(shí)現(xiàn)。 圖7E18-D80NK 3.2程序設(shè)計(jì) 本程序主要實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)尋找火源，遇到障礙物自動(dòng)躲避，接近火源時(shí)噴水滅火功能。 程序的主要部

20、分分為四大模塊： 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，通過傳感器傳出的電平用單片機(jī)控制L298N驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制，從而控制小車的前進(jìn)。尋跡模塊，由傳感器輸出電壓比較后輸出高低電平來判別火焰位置最后由紅外火焰?zhèn)鞲衅鳒y(cè)距滅火避障模塊，通過比較器對(duì)比一個(gè)E18-D80NK的電壓信號(hào)輸出高低電平傳入單片機(jī)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)避障。水泵滅火模塊則在火焰?zhèn)鞲衅鳒y(cè)距后給出信號(hào)打開繼電器接通水泵電源進(jìn)行滅火。程序流程圖如圖8所示。 開始 電機(jī)驅(qū)動(dòng)小車啟動(dòng) 火焰?zhèn)鞲衅鬏敵鍪欠駷榈碗娖? 小車左輪加速右輪減速一秒 Y 停止變速后并前進(jìn) E18-D80NK輸出低電平電機(jī)左輪加速右輪減速進(jìn)行變速 是否有障礙物 Y 三秒后停

21、止變速并前進(jìn) N 小車右輪加速左輪減速一秒 停止變速后并前進(jìn) N 左右輪同速前進(jìn) 火焰?zhèn)鞲衅骶嚯x為5cm時(shí) 打開繼電器滅火 N Y 噴水15秒關(guān)閉繼電器 結(jié)束 圖8程序流程圖 解釋說明：接通電源開關(guān)，電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)，火焰?zhèn)鞲衅鏖_始檢測(cè)火焰位置，如果是低電平小車右轉(zhuǎn)，如果是高電平小車左轉(zhuǎn)。當(dāng)遇到障礙物時(shí)小車右轉(zhuǎn)避障。兩秒后繼續(xù)尋火焰前進(jìn)。當(dāng)火焰?zhèn)鞲衅鳒y(cè)距5cm時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，打開繼電器接通水泵電源開始滅火，15s后停止噴水。 4.主要程序代碼及調(diào)試 4.1單片機(jī)控制的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊程序 //**************電機(jī)右轉(zhuǎn)子程序******************

22、****// void youzhuan() { in1=1; in2=0; in3=0; in4=0;} //**************電機(jī)左轉(zhuǎn)子程序**********************// void zuozhuan() { in1=0; in2=0; in3=1; in4=0;} //**************電機(jī)直走子程序**********************// void zhizou() { in1=1; in2=0; in3=1; in4=0;} //**************電機(jī)停止

23、子程序**********************// void ting() { in1=0; in2=0; in3=0; in4=0;} //**************小車旋轉(zhuǎn)180子程序**********************// void *uanzhuan () { in1=1; in2=0; in3=0; in4=1; } 4.2電機(jī)避障尋跡主程序 void main() { do{ if((echo1==0) && (echo2==1)) {youzhuan();

24、 delay(20);} else if((echo1==1) && (echo2==0)) {zuozhuan(); delay(20);} else {zhizou(); delay(30);} if(trig1==1) {youzhuan(); delay(20); zhizou(); } } while (out_huoyan==1); ting();

25、 *uanzhuan (); delay (20); miehuo(); } 5.結(jié)束語 本系統(tǒng)采用MSC-52系列單片機(jī)AT89C52，結(jié)合了基于L298N芯片和7805芯片的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)了小車的運(yùn)動(dòng)，結(jié)合火焰?zhèn)鞲衅骱图t外避障傳感器的作用實(shí)現(xiàn)了車的尋跡和避障，最終由火焰?zhèn)鞲衅鳒y(cè)距發(fā)出信號(hào)驅(qū)動(dòng)繼電器進(jìn)行滅火，但是本次設(shè)計(jì)小車不能實(shí)現(xiàn)撲滅大規(guī)模的火情，具有學(xué)術(shù)意義，實(shí)際意義不明顯。 參考文獻(xiàn) [1] 張毅剛，彭喜元，彭宇.單片機(jī)原理及應(yīng)用.高等教育出版社[M],2010,35-66. [2] 胡漢才. 單片機(jī)原理及接口技術(shù)[M].:清華大學(xué)出版社[M],1

26、996,69-85. [3] 高明.單片微機(jī)接口與系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1995,110-124. [4] 樓然苗，李光飛.51單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例[M].北京航空航天大學(xué)出版社，2005,137-154. [5] 梅麗風(fēng)，王秋艷，張軍.單片機(jī)原理及接口技術(shù)[M].清華大學(xué)出版社，北京交通大學(xué)出版社58-69. [6] 陳黎敏.傳感器技術(shù)及其應(yīng)用.機(jī)械工業(yè)出版社[M]，2010,49-60. [7]王文華. 基于89C51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)[J].山西電子技術(shù)，2010,117-123. [8] 穆蘭，劉自然主編.單片機(jī)為計(jì)算機(jī)原理及其接口技術(shù)[M].機(jī)械工業(yè)出版社，

27、1998,46-50. [9] 童詩白，華成英.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)[M]，第五版，：高等教育出版社 ，2006. [10] 閻石.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)（第五版）[M]，高等教育出版社，2009. [11] 余孟嘗.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)簡(jiǎn)明教程[M].高等教育出版社，1999,99-106. [12] 潘永雄，沙河.電子線路CAD實(shí)用教程[M].西安電子科技大學(xué)出版社,2007.75-81. 致 行文至此，我的這篇論文已接近尾聲；歲月如梭，我四年的大學(xué)時(shí)光也即將敲響結(jié)束的鐘聲。離別在即，站在人生的又一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)上，心中難免思緒萬千，一種感恩之情油然而生。 感謝育我成才的老師。感謝我的指導(dǎo)老

28、師趙欣，這篇論文是在趙老師的悉心指導(dǎo)與鼓勵(lì)下完成的。趙老師淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、精益求精的工作作風(fēng)和誨人不倦的高尚師德，都將深深地感染和激勵(lì)著我。趙老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以悉心指導(dǎo)，同時(shí)還在思想、生活上給我以無微不至的關(guān)懷，在此謹(jǐn)向趙老師致以誠(chéng)摯的感謝！ 感謝我的同學(xué)，是你們讓我的大學(xué)生活變得更加豐富多彩，我們一起親歷了大學(xué)的別樣生活，愿同窗友誼之樹長(zhǎng)青。 附錄A *include *include *define uchar unsigned char *define uint unsigned int //**********E18

29、-D80NK端口定義********************// sbit trig1=P2^0; //**********火焰?zhèn)鞲衅鞫丝诙x********************// sbit echo1=P2^1; sbit echo2=P2^2; //**********繼電器端口定義********************// sbit trig2=P2^3; //**************電機(jī)驅(qū)動(dòng)端口定義*************// sbit in1=P0^0; sbit in2=P0^1; sbit in3=P0^2; sbit in4=P0

30、^3; //**********火焰感器端口定義 ************* // sbit out_huoyan=P0^4; //**************電機(jī)控制子程序**********************// //**************電機(jī)右轉(zhuǎn)子程序**********************// void youzhuan() { in1=1; in2=0; in3=0; in4=0;} //**************電機(jī)左轉(zhuǎn)子程序**********************// void zuozhuan() { in1=0;

31、 in2=0; in3=1; in4=0;} //**************小車旋轉(zhuǎn)180子程序**********************// void *uanzhuan () { in1=1; in2=0; in3=0; in4=1;} //**************電機(jī)直走子程序**********************// void zhizou() { in1=1; in2=0; in3=1; in4=0;} //**************電機(jī)停止子程序**********************

32、// void ting() { in1=0; in2=0; in3=0; in4=0;} //**************水泵滅火子程序**********************// void miehuo() { { trig2=1; } trig2=0; } //*********** //延時(shí)函數(shù)1s***** void delay(uint t) { uint j; for(;t>0;t--) for(j=6245;j>0;j--); } void main() { do{

33、 if((echo1==0) && (echo2==1)) {youzhuan(); delay(20);} else if((echo1==1) && (echo2==0)) {zuozhuan(); delay(20);} else {zhizou(); delay(30);} if(trig1==1) {youzhuan(); delay(20); zhizo

34、u(); } } while (out_huoyan==1); ting(); *uanzhuan (); delay (20); miehuo(); } 外文頁 The design and production of fire-fighting robot Liu ZhiweiDirected byLecturer Zhao *in AbstractThe article of fire-fighting robot. Fire-fighting robot background and a brief d

35、escription of the system hardware on AT89C52 the sensor E18-D80NK, L298N, 7805, and flame sensor works accompanied by a schematic illustrated by the sensor is connected to the voltage comparator output level by the AT89C52 MCU processing to achieve to find the source of fire. Entered by the flame se

36、nsor ranging AT89C52 microcontroller to stop and the output signal to control the relay is closed to control the pump fire. The paper elaborated on the process flow and implementation process. This design of digital integrated circuit technology based on microcontroller technology as the core. Achie

37、ve a variety of command processing according to the sensor signals into the microcontroller. Car about fluctuations near the source of the fire forward, avoid obstacles, finally found the source of fire to open fire-fighting pumps. KeywordsAT89C52car baseE18-D80NKflame sensor . z. - . z.