成都固維爾AGV輸送系統(tǒng)方案(激光導(dǎo)引叉式)

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1、 項(xiàng)目編號(hào) 141216 成都固維爾AGV輸送系統(tǒng) 使用單位：YKK車間部品AGV輸送項(xiàng)目 地 址： 電 話： 傳 真： 擔(dān)當(dāng) 校對(duì) 審核 批準(zhǔn) 賈玉川 授課：XXX 一、 設(shè)計(jì)依據(jù)及技術(shù)參數(shù)表 1) 項(xiàng)目背景： 為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化物料輸送，減少物流輸送成本，采用AGV自動(dòng)輸送物料。 2) 項(xiàng)目要求：主要用于車間內(nèi)部物流搬運(yùn)，即發(fā)料收料、工序間傳送等；流程節(jié)拍性要求不高，隨機(jī)性、突發(fā)性工作方式，采用AGV完成工廠部品工藝流程轉(zhuǎn)運(yùn)，節(jié)省人工實(shí)

2、現(xiàn)物料自動(dòng)化完成。 3) 工藝參數(shù) 搬運(yùn)箱尺寸：550*550*900；桶尺寸：？；重量：300KG/車（含幾桶） 生產(chǎn)節(jié)拍：具體制程間節(jié)拍再詳細(xì)規(guī)劃 4) 公用動(dòng)力參數(shù) n 電源電壓：交流380V±10% 50Hz±5% 三相四線 n 控制電路：AC220V x 50 Hz x 單相 或 DC24V n 壓縮空氣: 0.4～0.6Mpa n 使用環(huán)境：作業(yè)溫度：0 ℃ ~ 40 ℃ 環(huán)境濕度：50?。?~ 90 ％ 授課：XXX 授課：XXX 二、 方案概述 此方案是為工廠實(shí)現(xiàn)AGV自動(dòng)化物流項(xiàng)目，采用

3、AGV可以大減少物流工人，大提高工廠自動(dòng)化程度，節(jié)省生產(chǎn)成本，提高工廠的場(chǎng)地利用率。AGV應(yīng)用方式：AGV采用掛鉤式搬送人工上下料方式輸送，路徑分A，B二條A：220米（11分鐘送一次）；B：190米（7分鐘送一次），共有69個(gè)上下料停止點(diǎn)其中65個(gè)上料點(diǎn)，4個(gè)下料點(diǎn)；AGV小車可在任意上下料點(diǎn)停止，人工把搬運(yùn)箱掛在小車上，啟動(dòng)小車，小車到達(dá)下料點(diǎn)人工把搬運(yùn)箱取下，AGV進(jìn)入下循環(huán)輸送；AGV按設(shè)定好的停止點(diǎn)進(jìn)行停止并聲光提示人工脫掛搬運(yùn)箱， AGV如此循環(huán)輸送物料。 AGV讀取RFID標(biāo)簽，識(shí)別路徑到站停止提示，自動(dòng)升降實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料；如此循環(huán)工作8小時(shí)，當(dāng)AGV電池耗到設(shè)定值則報(bào)警提示更

4、換電池；提供電源AGV如此循環(huán)工作。 AGV功能描述解說： 授課：XXX 當(dāng)AGV讀到數(shù)字標(biāo)簽時(shí)選擇相應(yīng)的動(dòng)作（停止位置，滾筒平臺(tái)對(duì)接，AGV加減速，路徑選擇，自動(dòng)升/降掛銷，交通管制通信）。 A．停止位置：AGV讀到設(shè)有RFID標(biāo)簽時(shí)，減速并精確停止。 B．滾筒平臺(tái)對(duì)接：AGV讀到設(shè)有RFID標(biāo)簽時(shí)，減速慢行，精確與滾筒對(duì)接，并觸動(dòng)經(jīng)邊行程開關(guān)告訴滾筒加電動(dòng)力把卡板轉(zhuǎn)移。 C．路徑選擇：AGV小車系統(tǒng)設(shè)定讀到相應(yīng)的RFID時(shí)，AGV選擇相應(yīng)運(yùn)行路徑。 D．交通管制通信：AGV運(yùn)行到交叉路口附近，讀到相應(yīng)的RFID，將通過無(wú)線通信告訴其它AGV，我要通過這個(gè)交叉路口，你們是否

5、也在這里，接受到回應(yīng)時(shí)，如果有就停止等待，沒有就繼續(xù)前行。 E．AGV加減速：AGV小車在運(yùn)行路徑中，直線高速運(yùn)行，彎曲/特殊區(qū)域/在線充電區(qū)域/動(dòng)作區(qū)域（自動(dòng)升降脫掛料車，平臺(tái)對(duì)接）低速運(yùn)行，速度級(jí)共分四個(gè)級(jí)別。 F．自動(dòng)升/降掛銷：AGV小車掛脫料車采用自動(dòng)料車底部穿越式，在料車底部有一個(gè)捕捉升/降銷機(jī)構(gòu)，當(dāng)AGV穿入料車底時(shí)把銷升起掛上把料車輸送到目的地，到達(dá)目的地時(shí)降下銷，AGV與料車分離，把料車留下供應(yīng)需求。 該系統(tǒng)主要包括： 1) 掛鉤式AGV小車 1臺(tái)（動(dòng)力是鉛酸電池） 2) 人工充電機(jī) 4套 3) 地

6、面導(dǎo)引系統(tǒng) 1套 AGV小車 ? AGV小車技術(shù)指標(biāo)： l 牽引重量 ：300KG； l 速度：正常使用0-90M/ min(速度可自動(dòng)切換) l AGV控制方式具備功能：自動(dòng)／手動(dòng) l AGV功能形式：萬(wàn)向一體機(jī)。 l 工作平臺(tái)：長(zhǎng)900*寬500*高1700mm l AGV導(dǎo)航方式： 激光導(dǎo)航 l AGV驅(qū)動(dòng)方式： 舵輪驅(qū)動(dòng) l 運(yùn)動(dòng)方向：萬(wàn)向。 l 爬坡能力（滿載）：角度不小于3° l 最小轉(zhuǎn)彎半徑：10mm 授課：XXX l 電池組： 24V/210AH l 充電方式：人工充電 ? AGV小車性能特點(diǎn)： l 以蓄電池作為驅(qū)動(dòng)，A

7、GV在線充電，循環(huán)使用，保證線體運(yùn)轉(zhuǎn) l AGV前端裝有障礙物傳感器、探測(cè)到時(shí)AVG暫時(shí)停止，監(jiān)測(cè)距離1米。周邊均設(shè)有觸式保險(xiǎn)杠， 碰到障礙時(shí)自動(dòng)停止。 l AGV安裝醒目的信號(hào)燈和聲音報(bào)警裝置，以提醒周圍的操作人員 l 車輪前方裝有刷子或刮屑器、防止異物卡住車輪使其走行不良 l AGV小車具有離線保護(hù)功能、偏離軌道時(shí)會(huì)自動(dòng)糾正，如因異常引起脫離軌道會(huì)自動(dòng)報(bào)警 l AGV安裝有人機(jī)交互界面，人機(jī)界面采用全中文菜單，操作簡(jiǎn)單，參數(shù)設(shè)置方便。 ? 系統(tǒng)配置 a) 在線快速自動(dòng)充電方法和快速充電電池的應(yīng)用 采用可以快速充電的鎳鎘電池，充電電流可以大于放電電流的數(shù)十倍，這

8、 樣在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)就可以采用大電流充電，以很短的充電時(shí)間補(bǔ)充電池容量，獲得相對(duì)長(zhǎng)的工作時(shí)間?，F(xiàn)在系統(tǒng)設(shè)計(jì)的充電時(shí)間和放電時(shí)間之比為1：8，即電池工作時(shí)間為充電時(shí)間的8倍。AGV能夠自動(dòng)檢測(cè)電池容量的狀態(tài)，在需要的時(shí)候，通過控制臺(tái)的管理，完成電池容量的補(bǔ)充，實(shí)現(xiàn)了在線快速自動(dòng)充電技術(shù)。 這種設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)是明顯的，AGV系統(tǒng)可以連續(xù)三班生產(chǎn)。在連續(xù)三班生產(chǎn)的情況下，不用增加AGV，充電機(jī)和電池的數(shù)量。 b)AGV地面導(dǎo)引系統(tǒng)： 地面導(dǎo)引系統(tǒng)是AGV運(yùn)行的路線和軌跡，AGV的導(dǎo)引系統(tǒng)采用基于行駛路線的磁帶導(dǎo)航方法，磁條更換方便。主要由以下幾部分構(gòu)成：運(yùn)行路徑導(dǎo)航線、RFID（地標(biāo)）和彎道導(dǎo)航線

9、。 運(yùn)行路徑導(dǎo)航線：寬50mm、厚度為1mm的磁性橡膠鋪設(shè)而成，根據(jù)路徑的具體要求可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟眉簟? 彎道導(dǎo)航線：由圓弧導(dǎo)航線構(gòu)成，敷設(shè)美觀，接口平整。 地標(biāo)：RFID數(shù)字標(biāo)簽，用尼龍等材質(zhì)制作保護(hù)套固定在軌道經(jīng)過的地面上 授課：XXX 或者埋在地下。 c)無(wú)線監(jiān)控系統(tǒng) ? 監(jiān)控系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)： 2 動(dòng)力電源：～380±10% 50HZ 3相4線； 2 溫 度： 0～45℃； 2 濕度：60%～95%； 2 防護(hù)等級(jí)：IP54； 2 絕緣等級(jí)：B級(jí)。 ? 監(jiān)控系統(tǒng)構(gòu)成及功能 2 監(jiān)控臺(tái)主要由工控機(jī)，AGV監(jiān)控調(diào)度管理系統(tǒng)及無(wú)線通信網(wǎng)組成成。當(dāng)系統(tǒng)監(jiān)測(cè)

10、到出現(xiàn)異常會(huì)發(fā)出聲、光警示并在屏幕上顯示當(dāng)前異常狀態(tài)的文字提示。監(jiān)控人員可以根據(jù)提示的信息，排除系統(tǒng)故障。 2 工控機(jī)采用臺(tái)灣研華品牌，17 寸屏幕，內(nèi)存512M，硬盤80G，具有足夠快的運(yùn)算速度。 2 系統(tǒng)具備AGV運(yùn)行跟蹤功能，可通過計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)調(diào)度在線AGV的同時(shí)并在屏幕上顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)。 2 及時(shí)采集生產(chǎn)、配料、設(shè)備故障等信息，并自動(dòng)存儲(chǔ)生產(chǎn)、配料、設(shè)備故障等相關(guān)信息以便數(shù)據(jù)查詢、取用。與生產(chǎn)調(diào)度管理計(jì)算機(jī)系統(tǒng)留有以太網(wǎng)接口。 2 AGV控制臺(tái)上位機(jī)與下位機(jī)AGV間采用無(wú)線通訊方式，控制臺(tái)和AGV構(gòu)成無(wú)線局域網(wǎng)?？刂婆_(tái)依靠無(wú)線局域網(wǎng)向AGV發(fā)出系統(tǒng)控制指令，任務(wù)調(diào)度指令，避免碰

11、撞指令。控制臺(tái)同時(shí)可接收AGV發(fā)出的通訊信號(hào)。AGV依靠無(wú)線局域網(wǎng)向控制臺(tái)報(bào)告各類指令的執(zhí)行情況、AGV當(dāng)前的位置、AGV當(dāng)前的狀態(tài)等。 2 監(jiān)控系統(tǒng)負(fù)責(zé)AGV運(yùn)行中的安全。保證運(yùn)行中的AGV之間不發(fā)生碰撞和AGV追尾等事故。對(duì)進(jìn)入系統(tǒng)和退出系統(tǒng)的AGV進(jìn)行管理以保證系統(tǒng)安全運(yùn)行。 授課：XXX 無(wú)線監(jiān)控系統(tǒng)原理圖 授課：XXX 作業(yè)流程：（車間示意） 人機(jī)介面選擇（正常模式） 啟動(dòng) 生產(chǎn)線邊AGV暫停，自動(dòng)叉取搬運(yùn)箱 AGV到目的地，聲光提示自動(dòng)叉取搬運(yùn)箱

12、 AGV自動(dòng)檢測(cè)電量，及相應(yīng)的動(dòng)作RFID，障礙物，發(fā)出相應(yīng)是報(bào)警提示聲音 三、 附圖 平面布置圖：（見附圖） AGV方案圖（見附圖）到目的 四、 主要零部件的品牌型號(hào)： 序號(hào) 名稱 品牌 備注 1 AGV小車 固維

13、爾 配舵機(jī) 2 鉛酸電池 國(guó)產(chǎn) 標(biāo)準(zhǔn) 4 安全傳感器 日本神視 AGV專用 5 人工充電機(jī) 固維爾 標(biāo)準(zhǔn) 授課：XXX 6 驅(qū)動(dòng)電機(jī) 國(guó)產(chǎn) 標(biāo)準(zhǔn) 7 磁帶 固維爾 標(biāo)準(zhǔn) 五、 設(shè)備安全： 1、 電氣安全：控制電路整體采用DC24V電源，避免了人身觸電安全。 2、 機(jī)械安全：運(yùn)動(dòng)件全部被安全防護(hù)罩覆蓋確保安全。 3、 運(yùn)行安全： ●光電傳感器，及小車保險(xiǎn)桿機(jī)構(gòu)組成2級(jí)安全防護(hù)裝置，確保運(yùn)行安全，0.2～1米范圍內(nèi)檢測(cè)到障礙物體剎車停止。 ●具備聲、光報(bào)警功能，正常運(yùn)行及異常情況聲、光區(qū)別開來，便于及時(shí)了解設(shè)備運(yùn)行。 六、

14、設(shè)備的安裝與調(diào)試 1. 設(shè)備到甲方工廠后，乙方負(fù)責(zé)以下工作 1) 設(shè)備開箱 2) 按甲方生產(chǎn)線平面圖的要求，將設(shè)備安裝到位。 3) 指導(dǎo)甲方按預(yù)留接口接通二次動(dòng)力電線路。 4) 組裝部件成整機(jī)，安裝調(diào)試設(shè)備精度。 5) 設(shè)備調(diào)試、開機(jī)、總驗(yàn)收工作 2. 甲方負(fù)責(zé)以下工作 1) 設(shè)備未安裝前電等一次管線安裝好，在各臺(tái)設(shè)備的布置位置處留有接口和接頭。 2) 協(xié)助乙方進(jìn)行設(shè)備開箱、搬運(yùn)、安裝 3) 在乙方設(shè)備安裝到位后，負(fù)責(zé)接通動(dòng)力電線路 4) 配合乙方設(shè)備調(diào)試等工作。 5) 設(shè)備最終驗(yàn)收。 七、 技術(shù)培訓(xùn)： 乙方負(fù)責(zé)對(duì)甲方技術(shù)、操作、維修等相關(guān)人員進(jìn)行包括操作、

15、維護(hù)保養(yǎng)及管理等多方位培訓(xùn)，達(dá)到掌握設(shè)備安全操作、正常使用，正確檢修、維護(hù)和排除故障的水平。 授課：XXX 技術(shù)培訓(xùn)分初培訓(xùn)和終培訓(xùn)，初培訓(xùn)于初驗(yàn)收時(shí)在乙方工廠進(jìn)行；終培訓(xùn)在甲方生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行，與設(shè)備終驗(yàn)收一起進(jìn)行。 八、 質(zhì)量保證與售后服務(wù)： 1. 保質(zhì)期：設(shè)備免費(fèi)質(zhì)保期為自設(shè)備終驗(yàn)收備忘錄簽訂之日起12個(gè)月 2. 售后服務(wù)： 質(zhì)保期內(nèi)，設(shè)備發(fā)生故障，乙方應(yīng)在接到甲方通知后2 小時(shí)作出維修信息反饋，48小時(shí)內(nèi)抵達(dá)現(xiàn)場(chǎng)維修。 質(zhì)保期滿后，若設(shè)備發(fā)生重大故障，乙方在收到甲方通知后，2小時(shí)作出維修信息反饋，48 小時(shí)內(nèi)抵達(dá)現(xiàn)場(chǎng)維修，并優(yōu)惠收費(fèi)（包括提供用于維修用途的零配件）。 3

16、. 技術(shù)支持：隨時(shí)提供免費(fèi)的技術(shù)咨詢和技術(shù)服務(wù)，當(dāng)甲方因產(chǎn)品狀態(tài)改變須對(duì)設(shè)備進(jìn)行調(diào)整時(shí)，提供技術(shù)支持。 九、 技術(shù)資料提供： 1. 設(shè)備使用(維修)說明書； 2. 系統(tǒng)總平面布置圖； 3. 電氣原理圖系統(tǒng)控制部分（含邏輯電路圖、時(shí)間控制圖、電氣接線圖）； 4. 電氣原理圖AGV部分：只提供由乙方編寫的AGV說明書。 5. 設(shè)備檢驗(yàn)合格證。 全部資料為中文，紙質(zhì)2套，光盤1套，在設(shè)備運(yùn)達(dá)甲方工廠時(shí)一并提供。 十、 項(xiàng)目組織及聯(lián)系方式 公司名稱：成都固維爾輸送機(jī)械制造有限公司 辦公地址：成都現(xiàn)代工業(yè)港北區(qū)港北三路499號(hào) 工廠地址：成都現(xiàn)代工業(yè)港北區(qū)港北三路499號(hào) E-mail: goodveyor_8888@ 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人: 賈玉川 18375923775 （注：可編輯下載，若有不當(dāng)之處，請(qǐng)指正，謝謝!） 授課：XXX