《工程訓(xùn)練大賽-智能物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì) 物流小車》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《工程訓(xùn)練大賽-智能物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì) 物流小車（5頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、
第五屆河北省大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽
The 5th Hebei Undergraduate Engineering
Training Integration Ability Competition
結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案
Structure Design Scheme
共 頁(yè)
第 1 頁(yè)
編 號(hào)
（工作人員填寫）
全套圖紙程序加扣 3346389411或3012250582
1、設(shè)計(jì)思路
根據(jù)大賽題目要求，為達(dá)到搬運(yùn)前進(jìn)的目的，小車實(shí)現(xiàn)兩個(gè)功能：識(shí)別顏色和電路控制轉(zhuǎn)向，據(jù)此可以將小車分為機(jī)械結(jié)構(gòu)和電路
2、。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)要求能量利用率高、傳動(dòng)比準(zhǔn)確，故優(yōu)先先用齒輪傳動(dòng)。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)要求控制精度高、傳感器受到的外界干擾小、系統(tǒng)響應(yīng)及時(shí)，故選用傳感器和舵機(jī)。
搬運(yùn)小車采用舵機(jī)控制轉(zhuǎn)向。相機(jī)模塊測(cè)到的顏色進(jìn)行識(shí)別傳給主控芯片處理，將處理結(jié)果轉(zhuǎn)化成舵機(jī)應(yīng)該轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，從而達(dá)到搬運(yùn)的功能。
機(jī)械機(jī)構(gòu)中，齒輪與齒輪嚙合，使小車運(yùn)動(dòng)，小車采用麥克納姆輪驅(qū)動(dòng),保證前后左右運(yùn)動(dòng)。
2、機(jī)器人線路規(guī)劃及物塊搬運(yùn)控制方案
轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用舵機(jī)控制轉(zhuǎn)向。相機(jī)模塊測(cè)到的顏色傳給主控芯片處理，將處理結(jié)果轉(zhuǎn)化成舵機(jī)應(yīng)該轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，從而達(dá)到避障的功能。
小車輪子采用麥克納姆輪。根據(jù)賽道情況可以自由前后左右運(yùn)動(dòng)，設(shè)定小車應(yīng)
3、該運(yùn)行的速度。設(shè)置程序，使其在規(guī)定的線路中以最合理的線路移動(dòng)，從而達(dá)到搬運(yùn)物體的目的。
3、總結(jié)和體會(huì)
搬運(yùn)小車需要將顏色識(shí)別后進(jìn)行搬運(yùn)物體，同時(shí)需要控制小車的移動(dòng)，以達(dá)到行駛過(guò)程中使用合理的路線目的。本次設(shè)計(jì)的小車?yán)枚鏅C(jī)控制；利用齒輪副將運(yùn)動(dòng)傳遞給機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)抓取物體；并利用循跡燈實(shí)現(xiàn)路線的規(guī)劃；前輪轉(zhuǎn)向的角度與后輪的轉(zhuǎn)速相匹配,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,傳動(dòng)件少,質(zhì)量小,大大地降低了能量的損耗,小車行駛平穩(wěn)且更快。
此次比賽，提升我們團(tuán)隊(duì)工程創(chuàng)新意識(shí)、實(shí)踐能力和合作精神，在思考的過(guò)程中我們將學(xué)過(guò)的理論知識(shí)與實(shí)踐結(jié)合，鍛煉了我們對(duì)所學(xué)知識(shí)活學(xué)活用的能力。
學(xué)校
4、名稱：北華航天工業(yè)學(xué)院
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小車裝配圖
比 例
1：1
第五屆河北省大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽
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5、
訂
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學(xué)校名稱：北華航天工業(yè)學(xué)院
機(jī)器人裝配爆炸圖
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第五屆河北省大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽
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學(xué)校名稱： 北華航天工業(yè)學(xué)院
6、
機(jī)械手臂設(shè)計(jì)說(shuō)明
此機(jī)械手臂為四軸機(jī)械手，通過(guò)多連桿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)而成，其中L1、L2為原動(dòng)件，通過(guò)L1擺動(dòng)，控制機(jī)械爪在X方向左右擺動(dòng)，通過(guò)L2擺動(dòng)，控制機(jī)械爪在Y方向上下擺動(dòng)。再加上底座旋轉(zhuǎn)，使機(jī)械臂可以自由抓取物體并隨意移動(dòng)
轉(zhuǎn)矩設(shè)計(jì)說(shuō)明
M=FL?
F:機(jī)械爪自身的重量和所夾物體重量的和
L：機(jī)械臂最大的伸長(zhǎng)量
其中L2+L4+L7≈286mm。F=mg≈3N
所以遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于舵機(jī)所產(chǎn)生的力
機(jī)械設(shè)計(jì)創(chuàng)新特色說(shuō)明
將工業(yè)上的機(jī)械臂運(yùn)用到這次比賽中來(lái)，并加
7、上底盤、機(jī)械爪和麥克納姆輪，使這個(gè)搬運(yùn)小車可以自由的前后左右運(yùn)動(dòng)，且擁有四個(gè)自由度，可以將某個(gè)地方的物體搬運(yùn)到另一個(gè)地方，比較適合此次的比賽
機(jī)械手臂傳動(dòng)機(jī)構(gòu)展開圖
比 例
第五屆河北省大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽
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學(xué)校名稱： 北華航天工業(yè)學(xué)院
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工程訓(xùn)練大賽-智能物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì) 物流小車
