機(jī)器人機(jī)械手爪綜述(共21頁)
《機(jī)器人機(jī)械手爪綜述(共21頁)》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《機(jī)器人機(jī)械手爪綜述(共21頁)(21頁珍藏版)》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上 機(jī)器人機(jī)械手爪綜述 目 錄 工業(yè)機(jī)器人的手部(亦稱機(jī)械爪或抓取機(jī)構(gòu))是用來直接握持工件的部件,由于被握持工件的形狀、尺寸大小、重量、材料性能、表面狀況等的不同,所以工業(yè)機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是多種多樣的,大部分的手部結(jié)構(gòu)是根據(jù)特定的工件要求而設(shè)計(jì)的。 常用的手部,按其握持工件的原理,大致可分成夾持和吸附兩大類。夾持類常見的主要有夾鉗式,此外還有鉤托式和彈簧式。夾持類手部按其手指夾持工件時(shí)的運(yùn)動(dòng)方式,可分為手指回轉(zhuǎn)型和手指平移型兩種,如圖1所示。吸附類中,有氣吸式和磁吸式。 a
2、)回轉(zhuǎn)型內(nèi)撐式 b)回轉(zhuǎn)型外夾式 c)平移型外夾式 d)鉤托式 e)彈簧式 f)氣吸式 g)磁吸式 圖1 機(jī)械爪類型 夾鉗式手部是由手指、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置三部分組成的,它對(duì)抓取各種形狀的工件具有較大的適應(yīng)性,可以抓取軸、盤、套類零件。一般情況下,多采用兩個(gè)手指,少數(shù)采用三指或多指。驅(qū)動(dòng)裝置為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力,驅(qū)動(dòng)源有液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)等幾種形式。常見的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)往往通過滑槽、斜楔、齒輪齒條、連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)夾緊或松開。 平移型手指的張開閉合靠手指的平行移動(dòng),適于夾持平板、方料。在夾持直徑不同的圓棒時(shí),不會(huì)引起中心位置的偏移。但這種手指結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜、體積大,要求加工精度高。 回轉(zhuǎn)型
3、手指的張開閉合靠手指根部(以樞軸支點(diǎn)為中心)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來完成。樞軸支點(diǎn)為一個(gè)的,稱為單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型;為兩個(gè)的,稱為雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型。這種手指結(jié)構(gòu)簡單,形狀小巧,但夾持不同工件會(huì)產(chǎn)生夾持定位偏差。 a)單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型 b)雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型 C)平移型(平直指) 圖2 回轉(zhuǎn)型和平移型手指 一、夾鉗式手部設(shè)計(jì)的基本要求 1. 應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動(dòng)力。手指握力(夾緊力)大小要適宜,力量過大則動(dòng)力消耗多,結(jié)構(gòu)龐大,不經(jīng)濟(jì),甚至?xí)p壞工件;力量過小則夾持不住或產(chǎn)生松動(dòng)、脫落。在確定握力時(shí),除考慮工件重量外,還應(yīng)考慮傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng),以保證工件夾持安全可靠
4、。 而對(duì)手部的驅(qū)動(dòng)裝置來說,應(yīng)有足夠的驅(qū)動(dòng)力。應(yīng)當(dāng)指出,由于機(jī)構(gòu)傳力比不同,在一定夾持力條件下,不同的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)所需驅(qū)動(dòng)力的大小是不同的。 2. 手指應(yīng)具有一定的開閉范圍。手指應(yīng)具有足夠的開閉角度(手指從張開到閉合繞支點(diǎn)所轉(zhuǎn)過的角度)或開閉距離(對(duì)平移型手指從張開到閉合的直線移動(dòng)距離),以便于摘取或退出工件。 3. 應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度。應(yīng)保證每個(gè)被夾持的工件,在手指內(nèi)都有準(zhǔn)確的相對(duì)位置。這對(duì)一些有方位要求的場合更為重要,如曲拐、凸輪軸一類復(fù)雜的工件,在機(jī)床上安裝的位置要求嚴(yán)格,因此機(jī)械手的手部在夾持工件后應(yīng)保持相對(duì)的位置精度。 4. 要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高在保證本身剛度、
5、強(qiáng)度的前提下,盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕,以利于減輕手臂的負(fù)載。 5. 應(yīng)考慮通用性和特殊要求一般情況一下,手部多是專用的,為了擴(kuò)大它的使用范圍,提高它的通用化程度,以適應(yīng)夾持不同尺寸和形狀的工件需要,通常采取手指可調(diào)整的辦法。如更換手指甚至更換整個(gè)手部。此外,還要考慮能適應(yīng)工作環(huán)境提出的特殊要求,如耐高溫、耐腐蝕、能承受鍛錘沖擊力等。 二、典型機(jī)械爪結(jié)構(gòu) 1)回轉(zhuǎn)型 1. 滑槽杠桿式。 圖3為常見的滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)。在杠桿3作用下,銷軸2向上的拉力為F,并通過銷軸中心O點(diǎn),兩手指1的滑槽對(duì)銷軸的反作用力為F1、F2,其力的方向垂直于滑槽的是中心線OO1和OO2并指向O點(diǎn),F(xiàn)1和
6、F2的延長線交O1 O2于A及B。 1一手指 2一銷軸 3一杠桿 圖3 滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)、受力分析 由 Fx=0 得 F1=F2 由 Fy=0 得 F1=F2cosα 由MO1=0 得 F1h=FNb 最后可得: F=2bacos2αFN (2-1) 式中 a—手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱中心線的距離; b—工件被夾緊時(shí)手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)連線間的夾角。 由式(2-1)可知,當(dāng)驅(qū)動(dòng)力F一定時(shí),α角增大,則握力FN也隨之增加,但α角過大會(huì)導(dǎo)致拉桿的行程過大,以及
7、手指滑槽尺寸長度增大,使結(jié)構(gòu)加大,因此建議α=30°~40°。 2. 連桿杠桿式。圖4為連桿杠桿式手部結(jié)構(gòu),作用在拉桿3上的驅(qū)動(dòng)力為F,兩連桿2對(duì)拉桿的反作用力為F1、F2,其方向沿連桿兩鉸鏈中心的連線,指向O點(diǎn)并與水平方向成α角。 1一調(diào)整墊片指 2一連桿 3一拉桿 圖4 連桿杠桿式手部結(jié)構(gòu)、受力分析 通過分析可得: F=2bctanα?FN (2-2) 由式(2-2)可知,若結(jié)構(gòu)尺寸c、b和驅(qū)動(dòng)力F一定時(shí),握力FN與α角正切成反比。顯然當(dāng)α角小時(shí),可獲得較大的握力。當(dāng)α=0時(shí),
8、是使手指閉合到最小的位置,即為自鎖位置,這時(shí)如果撤去驅(qū)動(dòng)力,工件也不會(huì)自行脫落。若拉桿再向下移動(dòng),則手指反而會(huì)松開,為了避免出現(xiàn)上述情況,對(duì)于不同規(guī)格尺寸的工件可以更換手指。如果工件允許少量的尺寸變化時(shí),可更換調(diào)整墊片1,使夾緊工件后α≥0。 2)移動(dòng)型 1. 簡單移動(dòng)型 簡單移動(dòng)型即兩手指相對(duì)支座作往復(fù)移動(dòng)。如圖5所示,其驅(qū)動(dòng)力為: F=2FN (2-3) 圖5 簡單移動(dòng)型手部結(jié)構(gòu)、受力分析 2. 平面平行移動(dòng)型 平面平行移動(dòng)型,如圖6所示。若
9、拉桿5的驅(qū)動(dòng)力為F,兩連桿4、6對(duì)拉桿的反作用力F45=F65,經(jīng)分析可得: 1—手指 2、3、4、6—連桿 5—拉桿 圖6 平面平行移動(dòng)盈手部結(jié)構(gòu) 同樣可推出各類運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力如表1。 表1 各種機(jī)械爪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一覽表 表1 各種機(jī)械爪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一覽表(續(xù)) 三、夾鉗式手部的計(jì)算與分析 1)夾緊力的計(jì)算 手指加在工件上的夾緊力,是設(shè)計(jì)手部的主要依據(jù)。必須對(duì)其大小、方向和作用點(diǎn)進(jìn)行分析、計(jì)算。一般來說,夾緊力必須克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工件運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化所產(chǎn)生的載荷(慣性力或慣
10、性力矩),以使工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。 手指對(duì)工件的夾緊力可按下式計(jì)算: (3-1) 式中 K1——安全系數(shù),通常取1.2~2.0; K2——工作情況系數(shù),主要考慮慣性力的影響。K2可近似按下式估算 其中 g—重力加速度; a——運(yùn)載工件時(shí)重力方向的最大上升加速度; vmax——運(yùn)載工件時(shí)重力方向的最大上升速度; t響 ——系統(tǒng)達(dá)到最高速度的時(shí)間;根據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)選取。一般取 0.03~0.5s。 K3——方位系數(shù),根據(jù)手指與工件形狀以及手
11、指與工件位置不同進(jìn)行選定。按表2選取。 G——被抓取工件所受重力(N)。 表2 夾緊力的方位系數(shù) 手指與工件位置 手指與工件形狀 平直指端夾方形件 V形指端夾圓形件 手指水平放置; 夾水平放置工件 手指水平放置; 夾水平懸臂放置工件 手指水平放置; 夾垂直放置工件 手指垂直放置; 夾水平放置工件 手指垂直放置; 夾垂直放置工件 2)夾緊缸驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 1. 夾緊裝置 夾緊裝置是使手爪開、閉動(dòng)作的動(dòng)力裝置。其動(dòng)力源可以是液壓或氣動(dòng)。圖7是夾緊裝置的三種
12、結(jié)構(gòu)型式的原理示意圖。手爪殼和缸殼連成一體,當(dāng)壓力油(或壓縮空氣)從液壓缸右邊油管進(jìn)油時(shí),活塞桿向左運(yùn)動(dòng),推動(dòng)手爪閉合;當(dāng)壓力油從液壓缸左邊進(jìn)油時(shí),拉動(dòng)手爪張開。 圖7 夾緊裝置原理圖 圖7所示缸的拉力(或推力)(N)為: 式中 D——活塞直徑(m); d—活塞桿直徑(m); p—驅(qū)動(dòng)壓力(Pa)。 圖7b所示,由壓縮彈簧使爪牙張開,稱之為常開式夾緊裝置。圖7c所示,壓縮彈簧使手爪閉合夾住工件,稱之為常閉式夾緊裝置。 2. 各種夾緊裝置驅(qū)動(dòng)力計(jì)算手爪的結(jié)構(gòu)很多,在設(shè)計(jì)和確定手爪的結(jié)構(gòu)方案時(shí),一方面應(yīng)根據(jù)實(shí)際要求選取具體的結(jié)構(gòu),另一方面必須進(jìn)行力的分
13、析,以便在設(shè)計(jì)選取時(shí)進(jìn)行比較,才能正確選擇手爪結(jié)構(gòu)方案,確定各構(gòu)件的尺寸,以滿足夾持工件的具體要求。 設(shè)計(jì)者可根據(jù)表1所列的機(jī)構(gòu)進(jìn)行選取。 3)計(jì)算步驟 1. 首先根據(jù)對(duì)機(jī)械手的工藝及設(shè)計(jì)要求確定安全系數(shù)K1;計(jì)算出最大加速度,確定工作情況系數(shù)K2,根據(jù)手爪夾持方位從表2查出方位系數(shù)K3,求出夾緊力FN 。 2. 根據(jù)手爪的結(jié)構(gòu)方案,由表1查出驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算公式,求出液壓(氣)缸應(yīng)具有的驅(qū)動(dòng)力F計(jì)算。 3. 實(shí)際所采取的液壓(氣)缸驅(qū)動(dòng)力F實(shí)際大于F計(jì)算。考慮手爪的機(jī)械效率,一般取0.8~0.9。 4)手爪的夾持誤差分析與計(jì)算 機(jī)械手能否準(zhǔn)確夾持工件,把工件送到指定位置,不僅取決于
14、機(jī)械手定位精度(由臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)部件確定),而且也與手指的夾持誤差大小有關(guān)。特別是在多品種的中、小批量生產(chǎn)中,為了適應(yīng)工件尺寸在一定范圍內(nèi)變化,一避免產(chǎn)生手指夾持的定位誤差,必須注意選用合理的手部結(jié)構(gòu)參數(shù) (參見圖8) ,從而使夾持誤差控制在較小的范圍內(nèi)。在機(jī)械加工中,通常情況使手爪的夾持誤差不超過±1mm就可以了。這就可以在滿足定位精度的條件下,采用簡單的回轉(zhuǎn)型手爪。而避免單純追求自動(dòng)定心,而使設(shè)計(jì)出的結(jié)構(gòu)過分復(fù)雜。 現(xiàn)以常見的V形指夾持圓棒為例,分析工件尺寸的改變與夾持誤差之間的關(guān)系,同時(shí)還討論V形指的幾何尺寸的選擇與減小夾持誤差的關(guān)系。當(dāng)然手部最終的夾持誤差將決定于手部裝置加工精度和
15、控制系統(tǒng)補(bǔ)償能力。 1. 平移型手指的夾持誤差 平移型手指,工件直徑的變化不影響其軸心的位置(圖8),即理論夾持誤差為零。但是其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,體積較大,故一般應(yīng)用不多。 圖8 平移型手指 2. 單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的夾持誤差 圖9為單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指分別夾持兩種半徑不同工件時(shí)的情形,其中:lAB為手指長,即回轉(zhuǎn)點(diǎn)A到V形槽頂點(diǎn)B的距離;2θ為V形槽的夾角;β為偏轉(zhuǎn)角,即V形槽的角平分線BC與手指AB間的夾角;R為工件半徑。 圖9 單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指 工件的軸心位置C與手爪的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)A間的距離X,以下式求出: 為了看出半徑R的變化對(duì)x的影響,將土式簡化為: 或
16、 此方程為雙曲裁方程。如圖10所示。 圖10 工件半徑與夾持誤差關(guān)系曲線 從圖10可以看出,當(dāng)工件半徑為R0時(shí),X取最小值Xmin。又從上式可以求出: 若工件的半徑Rmax變化到Rmin時(shí),X值的最大變化量,即為夾持誤差,用△表示。 在設(shè)計(jì)時(shí),希望按給定的Rmax和Rmin來確定手爪各部分尺寸,為了減少夾持誤差,一方面可加長手指長度,但手指過長,使其結(jié)構(gòu)增大;另一方面可選取合適的偏轉(zhuǎn)角β,使夾持誤差最小,這時(shí)的偏轉(zhuǎn)角稱為最佳偏轉(zhuǎn)角。 不難看出,只有當(dāng)工件的平均半徑Rcp取為R0時(shí),夾持誤差最小。而此時(shí)最佳偏轉(zhuǎn)角s則為: 工件直徑變化時(shí)手指夾持的夾持誤差,
17、可采用以下方法解決: 1)使手指支承桿長度可調(diào),指態(tài)可變。例如采用連桿夾持與凸輪組合的新型機(jī)構(gòu),使夾持裝置和姿態(tài)得到控制。其結(jié)構(gòu)特點(diǎn):在連桿上固定一凸輪;V形手指與支承桿的聯(lián)接是鉸接而不是固接;在V形手指與支承桿之間裝有調(diào)節(jié)桿。當(dāng)夾持器工作時(shí),連桿通過凸輪驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)桿,使調(diào)節(jié)桿長度因端部滑槽運(yùn)動(dòng)而得到改變,從而使v形手指的偏轉(zhuǎn)角也隨之改變,只要計(jì)算求得的凸輪曲線方程滿足特定的關(guān)系式,即可保證指形夾角的中心線位置妒終保持不變,內(nèi)切圓保持同心,以消除夾持誤差。 2)采用三指機(jī)構(gòu),三個(gè)手指同時(shí)在半徑方向.伸縮運(yùn)動(dòng),宛如三爪卡盤。 3)用控制程序補(bǔ)償已知的夾持誤差使定位誤差趨于零。
18、四、常用氣爪 氣動(dòng)手指又名氣動(dòng)機(jī)械夾或氣動(dòng)夾指或者手指氣缸,是用壓縮空氣的軸向力轉(zhuǎn)為手指的橫向力,從而夾起或者抓起所需要完全能抓取的工件。氣動(dòng)機(jī)械夾起源于日本,現(xiàn)在已經(jīng)被我國輕工業(yè)普遍應(yīng)用。根據(jù)機(jī)械夾的樣式可以分為V型夾與U型夾(平等夾)兩種,一般常用缸徑有6mm,10 mm,16 mm,20 mm,32 mm,40 mm等。主要作用是夾取工作,多數(shù)都配合其它直線傳動(dòng)氣缸,或者旋轉(zhuǎn)氣缸一起使用,可以有效的提高生產(chǎn)效率,以及減少人工操作的危險(xiǎn)性。SMC氣動(dòng)手指目前在市場上最為多見。其它氣動(dòng)手指機(jī)械夾也比較常見。 1)氣動(dòng)手指氣缸具有如下特點(diǎn): 1、外形緊湊,體積小,重量輕;安裝方式多樣
19、可裝載在其它裝夾或氣缸上使用。 2、動(dòng)作方式有雙作用與單作用,大部份的結(jié)構(gòu)以雙作用居多,可以實(shí)現(xiàn)雙向抓??;可自動(dòng)對(duì)中,重復(fù)精度高。 3、抓取力矩恒定,以保證使用穩(wěn)定。 4、氣爪樣式多樣,有兩爪,三爪,四爪;抓取方式有平行開閉型,支點(diǎn)開閉型,圓柱型爪體等多種氣爪樣式與開閉形式。 5、裝載磁性開關(guān)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的控制 6、可適用特殊環(huán)境下使用。 2)氣動(dòng)手指氣缸主要類型與型號(hào) 1. 平行開閉型氣爪 平行氣爪的手指氣缸是通過兩個(gè)活塞動(dòng)作的,每一活塞由一個(gè)滾輪和一個(gè)雙曲炳與氣功手指相連,形成一個(gè)特殊的驅(qū)動(dòng)單元。實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)手指總是軸向?qū)π囊苿?dòng),每個(gè)手指是不能單獨(dú)移動(dòng)的。如果手指反向移
20、動(dòng),則先前受壓的活塞處于排氣狀態(tài),而另一個(gè)活塞處于受壓狀態(tài)。主要有平行軌道式氣爪與寬形平行開閉型氣爪。 1、雙曲炳 2、滾輪 2. 支點(diǎn)開閉形-Y形氣爪 Y形夾爪的活塞桿上有一個(gè)環(huán)槽,由于手指耳軸與環(huán)形槽相連,因而手指可同時(shí)移動(dòng)且居中對(duì)中,并確保抓取力矩始終恒定。主要有C形開閉氣爪和凸輪式180度開閉氣爪。 3、環(huán)形槽 4、耳軸 5、環(huán)形槽(3條) 6驅(qū)動(dòng)輪 7環(huán)形槽 8、曲柄 3. 旋轉(zhuǎn)夾爪 如圖(c)所示旋轉(zhuǎn)夾爪的動(dòng)作是按照齒條的嚙合原理工作的,活塞與一根可以上下移動(dòng)的軸固定在一起,軸的末端有三個(gè)環(huán)形槽,這些槽與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的嚙合。因而,氣動(dòng)手指可同時(shí)移動(dòng)并自動(dòng)對(duì)中,齒輪齒條原理確保了抓取力度始終恒定。 4. 圓柱形爪體的氣爪 圓柱形爪體的氣爪有兩爪,三爪和四爪;楔形凸輪結(jié)構(gòu)可增加夾持力;可自動(dòng)對(duì)中,重復(fù)精度高?;钊嫌幸粋€(gè)環(huán)形槽,每一個(gè)曲柄與一個(gè)氣功手指相連,活塞運(yùn)動(dòng)能馬上驅(qū)動(dòng)三個(gè)曲柄動(dòng)作,因而可控制三個(gè)手指同時(shí)打開和合攏。 專心---專注---專業(yè)
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 2025年防凍教育安全教育班會(huì)全文PPT
- 2025年寒假安全教育班會(huì)全文PPT
- 初中2025年冬季防溺水安全教育全文PPT
- 初中臘八節(jié)2024年專題PPT
- 主播直播培訓(xùn)提升人氣的方法正確的直播方式如何留住游客
- XX地區(qū)機(jī)關(guān)工委2024年度年終黨建工作總結(jié)述職匯報(bào)
- 心肺復(fù)蘇培訓(xùn)(心臟驟停的臨床表現(xiàn)與診斷)
- 我的大學(xué)生活介紹
- XX單位2024年終專題組織生活會(huì)理論學(xué)習(xí)理論學(xué)習(xí)強(qiáng)黨性凝心聚力建新功
- 2024年XX單位個(gè)人述職述廉報(bào)告
- 一文解讀2025中央經(jīng)濟(jì)工作會(huì)議精神(使社會(huì)信心有效提振經(jīng)濟(jì)明顯回升)
- 2025職業(yè)生涯規(guī)劃報(bào)告自我評(píng)估職業(yè)探索目標(biāo)設(shè)定發(fā)展策略
- 2024年度XX縣縣委書記個(gè)人述職報(bào)告及2025年工作計(jì)劃
- 寒假計(jì)劃中學(xué)生寒假計(jì)劃安排表(規(guī)劃好寒假的每個(gè)階段)
- 中央經(jīng)濟(jì)工作會(huì)議九大看點(diǎn)學(xué)思想強(qiáng)黨性重實(shí)踐建新功