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液壓機械臂在核工業(yè)中的應用
由于核工業(yè)本身及設備的特殊性，人員操作存在安全風險。隨著核工業(yè)技術的發(fā)展，出于核產業(yè)快速發(fā)展和核安全的需要，采用機器人進行設備檢修、放射性廢物處理、退役、應急響應等工作越來越成為一種必然的趨勢，進而帶動了核工業(yè)機器人行業(yè)的發(fā)展。
我國核機器人相對國外起步較晚，目前還主要依賴進口。國外尤其是以美國為代表，核機器人發(fā)展比較完備，涵蓋了關鍵核設施維護機器人、核事故處理與救援機器人和小型爬壁式監(jiān)測機器人。機器人的工作內容包括切割、搬運放射物質、關閥門、噴水等。關鍵核設施維護機器人主要是對關鍵核設施的維護、退役及放射性廢物處理。核事故
2、處理與救援機器人，即利用輪式、履帶式移動機器人，攜帶操作設備，進入事故現場，開展事故處理與救援相關工作，主要用于發(fā)生嚴重核電事故的情況。
作業(yè)機器人石墨廢料處理，設備拆除退役等，用到的機械臂一般載重較大，要求操作靈活。液壓遙操作機械臂，在核工業(yè)中得到了越來越多的應用。
力反饋技術應用
由于涉及到安全精細操作，力反饋技術顯得尤為重要。在此方面領先出于領先地位的是美國Kraft TeleRobotics公司，該公司生產的7功能液壓機械臂，采用主從手設計，帶力反饋功能，能代替人手進行精細化操作。通過在操作控制器的獨立關節(jié)中植入電子致動器便可以實現對機械臂的雙向控制。這些致動器會對施加于機械臂的
3、力作出反應，從而使得控制器產生同步運動，并在這一過程中將力反饋至操作員，極大提升了操作員的臨場感及操作的可控性。
Kraft機械臂在核工業(yè)中的應用
Kraft生產的液壓遙操作機械臂從早期的三哩島清理工作開始，就已經進入核工業(yè)領域。Kraft機械臂最初設計用于海底，完全密封，適合在嚴重污染的環(huán)境中使用。
注：卡內基梅隆大學選擇了Kraft機械臂用于遠程作業(yè)車(RWV)。RWV用于遠程偵察、修復、輻射環(huán)境凈化操作的移動工作系統(tǒng)。安裝在Workhorse上的Kraft機械臂展示了其在清理方面驕人的功能，因此Kraft機械臂在世界各地被廣泛用于其他的核應用中。
按照與Bechtel和GPU核公
4、司的直接合同，Kraft提供機械臂系統(tǒng)，用于2號機組反應堆容器內的燃料取出操作。在這一應用中，Kraft機械臂在反應堆容器中置于水下，用于除去核心燃料。
Kraft機械臂具備6+1自由度，采用主從手設計，靈活可靠，可帶力反饋功能。Kraft很早就將力反饋技術應用到其作業(yè)級機械臂中，經過36年的不斷升級迭代，已相當成熟穩(wěn)定。
配備Kraft Grips機械臂的RWV系統(tǒng)
配備Kraft Grips機械臂的RWV系統(tǒng)正在作業(yè)
Kraft機械臂在核工業(yè)的應用案例
1. 化學和核廢料檢測
Framatome ReTRIEVR長臂機器人定位臂，用于高靈敏Kraft機械臂在儲罐和筒倉中
5、的部署。ReTRIEVR由直徑17英寸、長10英尺的獨立鏈帶構成，能夠定位Kraft機械臂，并在離入口60多英尺的地方作業(yè)。
Framatome ReTRIEVR項目將Kraft?Raptor力反饋機械臂用于檢索密閉儲罐和筒倉中的化學和核廢料
2. 熱電池拆除及鋼板切割
為了準備Scientech Quehanna D&D項目，安裝在移動平臺上的Kraft?展示了其執(zhí)行各種熱電池拆除任務的能力，包括用磨料鋸片切割鋼板。
熱電池拆除展示
鋼板切割展示
3. 石墨塊清理
清理阿爾貢國家實驗室時，安裝在“Rosie”上的Kraft捕食者機械臂正在處理石墨塊。
6、
石墨塊清理
4. 設備拆除
Raptor猛禽機械臂被用于世界各地的核設施拆除工作，如圖所示，安裝于Red zone“MSRS”工作平臺上的猛禽機械臂，用于拆除受污染的設備。
5. 與Brokk結合
Kraft機械臂已廣泛使用于各種遙控Brokk機器。Brokk機提供了部署Kraft力反饋機械臂的絕佳平臺。安裝在臂鉸接式Brokk吊桿末端的機械臂適用于各種工作場景。通過Brokk機的力量和機動性與Kraft 機械臂的靈活性和直覺式控制的結合，操作員能夠從安全的遠程位置執(zhí)行須用手完成的工作。
裝配 Kraft Raptor機械臂的Brokk 90非常緊湊，可以在小空間機動
Brokk 90上的Kraft?Raptor機械臂在德國卡爾斯魯厄的Kernforschungszentrum(核研究中心)進行核廢料遠程處理
專心---專注---專業(yè)
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