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1、中央空調(diào)通風(fēng)管清潔機(jī)器人
機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)
機(jī)制083 沈鑫 108011074
隨著我國國民經(jīng)濟(jì)和城市建設(shè)的快速發(fā)展,中央空調(diào)已成為改善人們工作與生活環(huán)境的必備設(shè)施目前全國共有上百萬臺中央空調(diào)亟待清潔保養(yǎng),其中相當(dāng)一部分中央空調(diào)的通風(fēng)系統(tǒng)從未進(jìn)行過徹底的清潔,清潔面積大且縱橫交錯的中央空調(diào)通風(fēng)管道已經(jīng)成為長期的衛(wèi)生死角,由此造成的室內(nèi)空氣污染問題嚴(yán)重影響著人們的身體健康尤其在非典、禽流感、H1N1等疫情發(fā)生之后, 人們對這一問題更加關(guān)注,政府也陸續(xù)出臺了相關(guān)的清潔規(guī)范,費(fèi)時費(fèi)力且清潔效果不佳的傳統(tǒng)人工清潔方式已不能滿足現(xiàn)實(shí)的需要,利用機(jī)器人進(jìn)行清潔的空調(diào)清潔業(yè)正在悄然興起,但就目前
2、而言,中央空調(diào)風(fēng)道清潔機(jī)器人市場卻基本上被價(jià)格昂貴的外國產(chǎn)品占據(jù),這些外國產(chǎn)品動輒幾十萬,多則上百萬,使一般的企業(yè)難于承受。因此自主研發(fā)高性價(jià)比的中央空調(diào)風(fēng)道清潔機(jī)器人對促進(jìn)我國中央空調(diào)風(fēng)道清洗行業(yè)的發(fā)展,改善室內(nèi)空氣質(zhì)量 提高人民生活和健康水平等具有積極的意義。
在西方一些發(fā)達(dá)國家,中央空調(diào)清潔業(yè)已發(fā)展了幾十年,形成了一個巨大的產(chǎn)業(yè),有著比較成熟的清潔機(jī)器人技術(shù)。盡管國外清洗機(jī)器人技術(shù)先進(jìn) 性能優(yōu)良,但由于不是針對國內(nèi)風(fēng)道狀況而設(shè)計(jì),在清潔國內(nèi)的風(fēng)道時往往效果不甚理想。國內(nèi)一些單位提出了自己的中央空調(diào)風(fēng)道清潔機(jī)器人設(shè)計(jì)及方案,但面對國內(nèi)尺寸規(guī)格變化萬千的風(fēng)道,在適應(yīng)性和清潔的徹底性方面還顯
3、欠缺 針對上述實(shí)際問題,文中提出了一種新型的清潔機(jī)器人系統(tǒng)。
1 機(jī)器人總體方案
1.1 系統(tǒng)清潔方案設(shè)計(jì)
為節(jié)約建筑面積,國內(nèi)建筑物的中央空調(diào)風(fēng)道絕大部分設(shè)計(jì)成扁平矩形截面,且尺寸規(guī)格屬非標(biāo)產(chǎn)品,給風(fēng)道清潔帶來困難。在進(jìn)行風(fēng)道清潔作業(yè)時,目前的清潔機(jī)器人需要經(jīng)常更換不同尺寸的毛刷,操作繁瑣,而且在兩種不同尺寸風(fēng)道的過渡處遇到毛刷與風(fēng)道寬度不同的情況時必然會存在清洗死角,影響清潔效果文中設(shè)計(jì)的清潔方案采用橫向 俯仰二維運(yùn)動擬合矩形清潔軌跡清潔風(fēng)道,改變了現(xiàn)有清潔機(jī)器人只能作毛刷一維俯仰運(yùn)動的現(xiàn)狀,其工作原理如圖1所示,該方案在毛刷旋轉(zhuǎn)清潔風(fēng)道時,如圖1a中step1和step3所示,可以
4、實(shí)現(xiàn)清潔臂的俯仰運(yùn)動,同時還可以實(shí)現(xiàn)橫向運(yùn)動,如圖1a中step2和step4所示。因而如圖1b所示,機(jī)器人可根據(jù)風(fēng)道大小對清潔臂俯仰和橫向兩個運(yùn)動進(jìn)行軌跡擬合,形成矩形清潔軌跡這樣就使得清潔機(jī)器人在不更換毛刷的情況下,實(shí)現(xiàn)對不同尺寸風(fēng)道的無死角清潔在保證風(fēng)道內(nèi)部4個面上的每一個點(diǎn)均能被清潔毛刷清潔至少一次的前提下,將矩形清潔軌跡與機(jī)器人行進(jìn)驅(qū)動電機(jī)的運(yùn)動再進(jìn)行擬合,如圖1 所示,在橫向 俯仰二維運(yùn)動擬合矩形清潔軌跡的一個周期內(nèi),保證機(jī)器人行走距離s小于毛刷清潔寬度d,形成漸進(jìn)式矩形螺旋清潔軌跡,實(shí)現(xiàn)對風(fēng)道的無死角清潔。
1.2系統(tǒng)組成
中央空調(diào)風(fēng)道清潔機(jī)器人由清潔機(jī)器人本體電控系統(tǒng)和
5、控制軟件3部分組成,如圖2所示,電控系統(tǒng)又包括工控機(jī)和電控箱。
1.2.1清潔機(jī)器人本體
清潔機(jī)器人本體用于對風(fēng)道實(shí)施清潔,并收集清潔下來的污物,同時將清潔的過程和效果通過實(shí)時視頻監(jiān)控向用戶進(jìn)行反饋 清潔機(jī)器人本體包括移動機(jī)構(gòu)清潔機(jī)構(gòu)檢測和消毒裝置,實(shí)現(xiàn)了對風(fēng)道進(jìn)行清潔檢測和消毒的一體化作業(yè),具有功能齊全運(yùn)動靈活操作簡便的特點(diǎn)。
1.2.2電控系統(tǒng)
電控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3所示,由工控機(jī)與電控箱組成,其中工控機(jī)部分由工業(yè)PC,PCI總線運(yùn)動控制卡和視頻采集卡組成,電控箱部分由開關(guān)電源和各電機(jī)驅(qū)動器組成在工作過程中,電控系統(tǒng)根據(jù)控制指令控制機(jī)器人行進(jìn)驅(qū)動電機(jī)二維運(yùn)動平臺驅(qū)動電機(jī)清潔毛刷驅(qū)動
6、電機(jī)和攝像頭驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動,同時計(jì)數(shù)除清潔毛刷驅(qū)動電機(jī)外各電機(jī)上編碼器的脈沖信號,將數(shù)值存儲在相應(yīng)的寄存器中,并將攝像頭視頻信號和二維運(yùn)動平臺位置傳感器信號反饋給控制軟件,從而實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人各種預(yù)定的運(yùn)動。
1.2.3控制軟件
控制軟件采用編程,界面友好,操作方便,實(shí)現(xiàn)了對清潔機(jī)器人的實(shí)時控制 軟件界面能將攝像頭反饋的視頻信號進(jìn)行實(shí)時顯示,通過觀察視頻圖像,操作人員可以對清潔機(jī)器人所處狀態(tài)進(jìn)行判斷,從而控制清潔機(jī)器人進(jìn)行前進(jìn)、后退、差速轉(zhuǎn)向、二維運(yùn)動平臺橫向俯仰單步運(yùn)動,自動擬合矩形螺旋清潔軌跡,自動導(dǎo)向,攝像頭旋轉(zhuǎn)和擺動搜索等運(yùn)動。
2 清潔機(jī)器人本體設(shè)計(jì)
清潔機(jī)器人本體
7、,其采用模塊化設(shè)計(jì),主要包括: 移動機(jī)構(gòu)、清潔機(jī)構(gòu)、檢測裝置和消毒裝置。
2.1 移動機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
國內(nèi)的中央空調(diào)風(fēng)道內(nèi)部底面絕大部分為堅(jiān)硬平坦且較為粗糙的水泥表面,僅在不同尺寸規(guī)格風(fēng)道間的過渡處會有斜坡面出現(xiàn),所以清潔機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)采用簡便易行的四輪結(jié)構(gòu),前輪為主動輪,采用獨(dú)立驅(qū)動,即由兩個步進(jìn)電機(jī)分別驅(qū)動左右兩個前輪,使得清潔機(jī)器人能夠靈活地實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和兩輪差速轉(zhuǎn)彎,控制簡單;后輪采用萬向輪式結(jié)構(gòu),使得清潔機(jī)器人能夠在風(fēng)道內(nèi)靈活地實(shí)現(xiàn)后退 車輪采用防滑橡膠輪,可以達(dá)到清潔機(jī)器人在風(fēng)道內(nèi)自由移動而不至于打滑的要求。
2.2 清潔機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
清潔機(jī)構(gòu)是清潔機(jī)器人的核心部分,包括矩形螺旋清掃裝
8、置。程控往復(fù)式吸塵 清障裝置和清潔毛刷,能夠?qū)崿F(xiàn)對不同尺寸的矩形風(fēng)道進(jìn)行無死角清潔,并能收集清潔下來的污物和灰塵,以便進(jìn)行統(tǒng)一處理。
2.2.1 矩形螺旋清掃裝置設(shè)計(jì)
矩形螺旋式清掃裝置用于擬合矩形清潔軌跡,如圖6 所示,由橫向運(yùn)動平臺和俯仰運(yùn)動平臺組成橫向運(yùn)動平臺由齒輪、齒條、橫向驅(qū)動電機(jī)、滾動導(dǎo)軌組成,其中滾動導(dǎo)軌和齒條固定在清潔機(jī)器人機(jī)架上,直齒輪與齒條嚙合,并通過D形孔與橫向驅(qū)動電機(jī)輸出軸相連,橫向驅(qū)動電機(jī)安裝在橫向移動平臺架上,通過帶動齒輪旋轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)了移動平臺橫向運(yùn)動清潔臂俯仰運(yùn)動平臺由滑輪、繞線輪、柔性拉索俯仰驅(qū)動電機(jī)、清潔臂和清潔臂轉(zhuǎn)軸組成。其中俯仰驅(qū)動電機(jī)通過D形孔與繞線輪
9、相連,繞線輪通過滑輪纏繞柔性拉索,使清潔臂繞清潔臂轉(zhuǎn)動軸做俯仰運(yùn)動,實(shí)現(xiàn)了清潔毛刷俯仰運(yùn)動。
2.2.2 程控往復(fù)式吸塵 清障裝置設(shè)計(jì)
往復(fù)式吸塵清障裝置,主要包括撮箕和吸塵器兩部分,其中撮箕與二維運(yùn)動機(jī)構(gòu)中的橫向運(yùn)動平臺架通過螺釘固聯(lián),在清潔機(jī)器人擬合矩形螺旋清潔軌跡清潔風(fēng)道時,撮箕隨清潔毛刷同步左右往復(fù)運(yùn)動。
通過毛刷驅(qū)動電機(jī)帶動毛刷旋轉(zhuǎn)可將風(fēng)道內(nèi)清潔下來的污物掃入撮箕中,如果中途遇到較大的污物,如老鼠尸體等,清潔機(jī)器人可以像推土機(jī)一樣,用撮箕將污物由風(fēng)道出風(fēng)口推出,克服了現(xiàn)有清潔機(jī)器人難于清理風(fēng)道內(nèi)較大污物的弊端 清潔機(jī)器人后部裝有吸塵器,撮箕后方設(shè)有隨撮箕同步運(yùn)動的吸塵口,可
10、以與清潔毛刷同步運(yùn)動,將清潔下來的灰塵吸入,實(shí)現(xiàn)吸塵功能 基于以上功能,清潔機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了對風(fēng)道內(nèi)不同種類污物的收集
2.2.3 清潔毛刷設(shè)計(jì)
清潔毛刷如圖8 所示,其安裝在清潔臂前端,采用圓柱形設(shè)計(jì),端面采用碗狀曲面,以提高毛刷的清潔效果,毛刷采用220 V 雙軸交流電機(jī)直接驅(qū)動,毛刷與電機(jī)輸出軸間采用 D 形孔連接,并安裝有3根調(diào)整螺釘,以調(diào)整毛刷與電機(jī)軸的同軸度 該設(shè)計(jì)保證了清潔毛刷在清潔風(fēng)道壁時轉(zhuǎn)速與輸出力矩間有較大的剛度,使得毛刷能在不同清潔阻力的作用下轉(zhuǎn)速變化不大,即在風(fēng)道內(nèi)管壁積灰程度不同的情況下依然能保證毛刷良好的清潔效果,同時去掉了毛刷與驅(qū)動電機(jī)間的動力傳動裝置,簡化了設(shè)計(jì)
11、,考慮到清潔臂的平衡問題,清潔臂后端應(yīng)加適當(dāng)配重。
3 矩形螺旋軌跡自動擬合和自動導(dǎo)向
為了增強(qiáng)清潔機(jī)器人的適應(yīng)能力和通用性,必須使其能夠?qū)Σ煌叽顼L(fēng)道自適應(yīng),由于清潔機(jī)器人采用了矩形螺旋清潔方式清潔風(fēng)道,因此必須要解決矩形螺旋的自動擬合問題和機(jī)器人在風(fēng)道內(nèi)部的自動導(dǎo)向問題。
自動導(dǎo)向功能的實(shí)現(xiàn)
清潔機(jī)器人自動導(dǎo)向功能分為微調(diào)整和粗調(diào)整兩個部分。
1微調(diào)整
微調(diào)整主要用于直道情況,由控制軟件定時查詢計(jì)數(shù)移動機(jī)構(gòu)兩驅(qū)動電機(jī)編碼器脈沖的寄存器的數(shù)值,如兩數(shù)值偏差大于一閾值n時,則控制軟件向數(shù)值較小的寄存器對應(yīng)的電機(jī)多發(fā)送n個脈沖,從而保證兩驅(qū)動輪行走距離相同。
2粗調(diào)整
12、
粗調(diào)整由控制軟件采集清潔機(jī)器人撮箕兩側(cè)碰撞開關(guān)信號和計(jì)數(shù)編碼器脈沖的寄存器的數(shù)值,進(jìn)而對清潔機(jī)器人進(jìn)行乒乓 控制如圖10 所示,當(dāng)清潔機(jī)器人處于彎道時,二維運(yùn)動機(jī)構(gòu)擬合矩形清潔軌跡, 則行進(jìn)一段距離后撮箕上的碰撞開關(guān)勢必與風(fēng)道壁碰撞,從而向控制軟件發(fā)出到位信號,控制軟件立即使二維運(yùn)動機(jī)構(gòu)的橫向驅(qū)動電機(jī)反向運(yùn)動并記錄下此時計(jì)數(shù)橫向驅(qū)動電機(jī)和移動機(jī)構(gòu)驅(qū)動電機(jī)編碼器脈沖的寄存器的數(shù)值n1和n2,其中n1為橫向移動平臺距離中點(diǎn)位置的脈沖數(shù),n2為碰撞開關(guān)前后兩次碰撞之間移動機(jī)構(gòu)所行走的脈沖數(shù)
清潔機(jī)器人處于直道時與彎道的情況類似,
由以上分析可知,通過碰撞開關(guān)的碰撞信號和寄存器中的數(shù)
13、值能夠計(jì)算出清潔機(jī)器人偏離風(fēng)道中心線的角度信息,從而根據(jù)該角度信息控制清潔機(jī)器人兩驅(qū)動輪差速轉(zhuǎn)向,使得清潔機(jī)器人中心線始終跟蹤風(fēng)道中心線,實(shí)現(xiàn)自動導(dǎo)向。
基于清潔機(jī)器人矩形螺旋軌跡的自動擬合和自動導(dǎo)向功能,清潔機(jī)器人就可以在風(fēng)道中實(shí)現(xiàn)自動清潔。
4小結(jié)
提出了一種新型的矩形螺旋清潔方式和往復(fù)式污物收集方式對中央空調(diào)風(fēng)道進(jìn)行清潔,解決了風(fēng)道清潔作業(yè)中易遺留死角的問題 在此基礎(chǔ)上,對清潔機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu) 清潔機(jī)構(gòu) 檢測裝置和消毒裝置進(jìn)行了設(shè)計(jì), 并對清潔機(jī)器人矩形螺旋軌跡自動擬合和風(fēng)道內(nèi)自動導(dǎo)向問題提出了解決方案, 實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在。
風(fēng)道內(nèi)的自動清潔 通過實(shí)驗(yàn)測試證明該設(shè)計(jì)方案符合對中
14、央空調(diào)風(fēng)道進(jìn)行清潔作業(yè)的性能要求,且機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單,自動化程度高,適用范圍廣,成本不到外國同類產(chǎn)品的30%,達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)效果。
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