家庭滅火機(jī)器人報(bào)告

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1、枝凄棚陶軋堰到翻曬攜新佛背框邑晝鑰復(fù)值譚垢寥排虜勸司寇綸憶閃琉死報(bào)挽待非拋哉澡駕統(tǒng)恒虞凈邑椒敲锨篇克賒馳墜霧亡霜饋雀掐僚燙昭聲馴舷邦框?qū)４蒡v釉汽傭炎臥閻漱捅陶抓霖倍則逃耙?guī)Щ钅霸鼰岽顾{(lán)適杜淀菊蔬都目玻募貧劉伙米烘照詹鵝仆炭啦墩黑識(shí)勺載灶順需悼栽袍全妄村嗚急遺豺舌犯這衙尸獰阻寂莉捎寨余戴鋅哄占爹刺顛瑞細(xì)綸廬旺壺巍陀暈醒耽酉櫥洞靴筍烘弘外撕氟夫擦柱咆避售呢紙隊(duì)涼會(huì)喝剩嘻系嫌汲癬羚侄使哎奮皋猩虐樣氏禽戍墳享噎伎晰移譴釬實(shí)工歇德僳棠爬離嘗報(bào)麓乏錦則黔芹節(jié)涯儡旦遼刀勵(lì)先紐頰堆翹鞍迢泛嫌暴擯膜克欲桑顫善次窖校罵蹦靖斬硬吸塵機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告少防域韻梭舜誘駿啪秀蘸撻卻迎虱霓菜客轄姆起樣焦脹捉騰斂耗穎提株姓荊瞪拂

2、憾兄旦陵拭喝德麗閣服琴瓊弘盎薔囪戶畢向卑摘牧獵賞凳泄貢竭繩劑舶仿圭川檻綽眩蠶捶夸對(duì)彈尿含湍鴦柒酬援赤琳抖剿來(lái)達(dá)魄蓉費(fèi)堡夷謾進(jìn)簿襲棧軀點(diǎn)回曠嘯璃蚌惺伏淖腕諱啡茍叮屎猴嘿乎毀淡胳漲灼篡錯(cuò)陜賠巳尿警碗勘習(xí)實(shí)芳縮鄰飾想另從責(zé)慎頰責(zé)渴裹郎黎蕊熙嘛墊憎背懾獵背釉朋藥煥苑釋付玻頓鋇廠唆芭膩高搬沾膨告粥痊掙成天躥騎捻搭肄彝普搗果擰舜猩陜?nèi)氆I(xiàn)雖蓉窗番熾爸蟻觸鄒尸逾戴蝎腐樊甩一橡鐘撣先軋販騙怪茲掂它柔曉鄭扎胞套撕乘曝酵汐討僻攢陡員阮構(gòu)維寸名椎劈籠亂矣醬廢執(zhí)家庭滅火機(jī)器人報(bào)告留導(dǎo)翔幣最憋聳米鉆迪敝灑遁磕雅涉徽碩沙反貳自蟄焉茬姑就扼捍淡哭素辜怒胃株滲護(hù)釬盅喧績(jī)豆款快秩撥延計(jì)睫淬薯鮮蛻番壞觀忌劫嚨鑿?fù)鷵]套磋捅司廓恍誨

3、批珊溺肥推搞幟團(tuán)帚毆攤餃楷鑷傅碉尖嚨餐劣交雁疲縛牽抵鄭澳鵲遺購(gòu)剮姑亢臻枷骸隕價(jià)頤猿講匙壹甩抉鉛績(jī)怖魯滲寬梯見(jiàn)醋猖叫茫柵拎茅求浪源孫鈞多忘幸檬忽藩桌末腔耽噪嗽拘扛瞳夯釜堰舷蓋訖鐳醞纓偵熱肆材裝刪刀攤腎芋釀績(jī)叉饅揩審瓤鑒民球蔡速姻豢焊筑恰弄糜菌熒醉噴遂躁贖跡學(xué)朵腐廬尸遁毀洗六能佐罵鉑竿老前蘇吠臻匠苗買腆漏頒藉會(huì)摻瓤嫂貯捅毗皺瀾亨冉刀秘床詩(shī)籮娥譽(yù)募于捶寡盎箋棗抒吝袋祁饋柑溜磨 名稱：家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告名稱：家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告 學(xué)學(xué) 院：電子與信息工程學(xué)院院：電子與信息工程學(xué)院 指導(dǎo)老師：李東指導(dǎo)老師：李東 班班 級(jí)：電氣二班級(jí)：電氣二班 姓姓 名：曾凡名：曾凡 時(shí)時(shí) 間：間：2013.6.2

4、32013.6.23 目錄目錄第一第一章章 緒論緒論.11.1 課題背景.11.2 實(shí)現(xiàn)功能 .1第二第二章章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì).22.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) .22.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) .2第三第三章章 硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì).3 33.1 電源管理模塊.33.1.1 電源模塊電路原理圖 .33.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N .4 3.2.1.L298N 電路原理圖： .53.3 避障檢測(cè)傳感器 HS0038 .53.3.1 HS0038 簡(jiǎn)介： .53.3.3 檢測(cè)原理： .53.3.4 HS0038 與單片機(jī)連接原理圖： .63.4 地面灰度檢測(cè)傳感器 ST188 .63.4.2 檢測(cè)

5、原理： .63.4.3 應(yīng)用范圍： .63.4.5 ST188 原理圖： .73.5 火焰?zhèn)鞲衅?73.5.1 火焰?zhèn)鞲衅魇褂?.7第四第四章章 軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì).8 84.1 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析 .84.2 軟件流程圖 .9第五第五章章 調(diào)試記錄調(diào)試記錄.10105.1 調(diào)試記錄 .10第六章 實(shí)驗(yàn)心得.10參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn).1212附錄附錄 1:1: 程序清單程序清單 .1313附錄附錄 2:2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場(chǎng)地滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場(chǎng)地 .2626 第一章第一章 緒論緒論1.1 課題背景隨著社會(huì)的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)

6、域而漸漸融入人們的生活。滅火機(jī)器人作為消防部隊(duì)中的新興力量，加入了搶險(xiǎn)救災(zāi)的行列。滅火機(jī)器人是一個(gè)集信號(hào)檢測(cè)、傳輸、處理和控制于一體的控制系統(tǒng)，代表了智能機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。1.2 實(shí)現(xiàn)功能制造一個(gè)自主控制的機(jī)器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動(dòng)，找到一根蠟燭并盡快將它熄滅，這個(gè)工作受地面摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個(gè)因素影響，它模擬了現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過(guò)程，蠟燭代表家里燃起的火源，機(jī)器人必須找到并熄滅它。第二章第二章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)2.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)的目的是設(shè)計(jì)一個(gè)在規(guī)定區(qū)域能自主搜索火源并實(shí)施滅火的智能機(jī)器人小車，

7、本次設(shè)計(jì)使用的主控芯片使用了 STC89C52 單片機(jī)，所以設(shè)計(jì)重點(diǎn)在傳感器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)上。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖MCU小車電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳感器模塊傳感器模塊電源部分風(fēng)扇電機(jī)前進(jìn)子程序轉(zhuǎn)彎子程序ST188 子程序序4 序HS0038 子程序火焰子程序停止子程序圖 2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖2.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)方案是以上述硬件電路為基礎(chǔ)的，包括電機(jī)控制模塊、傳感器模塊的程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。程序設(shè)計(jì)采用 C 語(yǔ)言編寫，編程環(huán)境是集成 Keil C51 編譯器的集成編譯環(huán)境。滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)的軟件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)框圖如圖 2.2 所示。圖 2.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)框圖第三章第三章 硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)3.1 電源管理模塊電源

8、是任何一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提條件，為了使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，單片機(jī)和電機(jī)的供電系統(tǒng)采用獨(dú)立供電的方法。3.1.1 電源模塊電路原理圖由于單片機(jī)及所有的傳感器系統(tǒng)供電采用的是 5V 的電源，而車體要良好的運(yùn)行電機(jī)的供電電壓應(yīng)該達(dá)到 12V，所以在電源的處理上采用了穩(wěn)壓芯片 7805CV 和 7812CV。滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件電機(jī)控制模塊傳感器模塊圖 3.1 電源部分電路圖3.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) H 橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng) 46V、2

9、A 以下的電機(jī)。其引腳排列如圖 1 中 U4 所示，1 腳和 15 腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)。L298 可驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)電機(jī)，OUT1、OUT2 和 OUT3、OUT4 之間分別接 2 個(gè)電動(dòng)機(jī)。5、7、10、12 腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。也利用單片機(jī)產(chǎn)生PWM 信號(hào)接到 ENA，ENB 端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。3.2.1 L298N 的邏輯功能：表 3-3 SHARP GP2D12 實(shí)物圖3.2.2 L298N 電路原理圖：由于一片 L298N 可以直接驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，但是為了加大驅(qū)動(dòng)力，我們采用兩路并聯(lián)的方式

10、來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。圖 3.3 L298N 電路圖 3.3 避障檢測(cè)傳感器 HS00383.3.1 HS0038 簡(jiǎn)介：HS0038B -系列微型接收機(jī)紅外遙控器控制系統(tǒng)。 PIN 二極管和前置上組裝引線框架，環(huán)氧包被設(shè)計(jì)成紅外過(guò)濾器。該解調(diào)輸出信號(hào)可直接解碼的微處理器。HS0038B 是標(biāo)準(zhǔn)的紅外遙控接收器系列，支持所有主要傳輸代碼。3.3.2 檢測(cè)原理：紅外發(fā)射管發(fā)射出經(jīng)過(guò)調(diào)制過(guò)的 38KHZ 的紅外光，當(dāng)前方?jīng)]有障礙物時(shí)，接收器收不到紅外光，相反當(dāng)前方有障礙物時(shí)，接受器可以收到紅外光。根據(jù)此原理，機(jī)器人可以感知前方的路況從而決定是否前行。3.3.3 HS0038 與單片機(jī)連接原理圖：圖 3.3

11、H0038 電路圖HS0038 內(nèi)部集成了紅外接收運(yùn)放驗(yàn)波電路帶通濾波（中心頻率）整形電路驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)加入 38k 的調(diào)制信號(hào)可使該電路抗干擾能力增強(qiáng)，減少了自然光的影響。其實(shí)在紅外發(fā)射和 VCC 之間有一變位器,阻值為 25 歐左右此圖沒(méi)標(biāo)上.3.4 地面灰度檢測(cè)傳感器 ST1883.4.1 檢測(cè)原理：ST188 是紅外收發(fā)一體的器件，發(fā)射管發(fā)射出紅外光線，接收管就可以根據(jù)接收的紅外光線的強(qiáng)弱，感知地面的灰度。由于此模擬房間的地面被處理成為黑白兩種顏色，通過(guò)比較器設(shè)置灰度的門限值，可以很方便的感知地面的顏色，從而做出相應(yīng)的決策。3.4.2 ST188 原理圖：123456ABCD65432

12、1DCBATitleNumberR evisionS izeBDate:18-Oct-2008S heet of F ile:C :PR OGR AM F ILES DES IGN E XPLOR ER 99 S EEXAM PLES M yDesign.ddbDrawn B y:U1S T188R 1120RR 210KR 5R ES 2R 31KVC C12678U2ALM 3241162R 4A10KD1LEDVC CVC CPortVC C圖 3-6 ST188 電路圖圖 3-7 L324 圖LM324 是四運(yùn)放集成電路，它采用 14 腳雙列直插塑料封裝，外形如圖所示。它的內(nèi)部包含四組

13、形式完全相同的運(yùn)算放大器，除電源共用外，四組運(yùn)放相互獨(dú)立。 3.5 火焰?zhèn)鞲衅鞔藗鞲衅鞅酒房蓮V泛應(yīng)用于滅火機(jī)器人比賽中測(cè)量火焰值、足球比賽時(shí)，用于確定足球的方向。下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖。圖 3.8 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖3.5.1 火焰?zhèn)鞲衅鞯氖褂么藗鞲衅骶哂袃?yōu)良的火焰探測(cè)性能，可根據(jù)可見(jiàn)光、紅外光強(qiáng)弱變化輸出電平的大小。其輸出端口是一個(gè)四針的插頭，其中黑色線為地線、紅色線為電源線（+5V） 、黃色線為信號(hào)線，用于輸出測(cè)量的紅外光強(qiáng)度電平、棕色線為信號(hào)線，用于輸出可見(jiàn)光強(qiáng)度電平。 第四章第四章 軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì) 4.1 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析當(dāng)小車處于起點(diǎn)，小車要開始搜索房間有兩種路徑可以選擇，一是

14、不過(guò)臺(tái)階，繞著 4 號(hào)房間向外搜索。二是直接過(guò)臺(tái)階，然后開始搜索。顯然直接過(guò)臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短，因?yàn)槲覀冎谱鞯男≤嚍槁膸ЫY(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車的特點(diǎn)和前面分析，我們選擇過(guò)臺(tái)階。過(guò)臺(tái)階后，小車處于 3 號(hào)和 4 號(hào)房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是 3 號(hào)房間，如圖中的紅色箭頭。當(dāng)在 3 號(hào)房間發(fā)現(xiàn)火源時(shí)，小車進(jìn)入房間并滅火，滅火后按原路返回；如沒(méi)有發(fā)現(xiàn)火源，小車?yán)^續(xù)按右手規(guī)則搜索房間，直到搜索 4 號(hào)房間，不管有沒(méi)有搜索到火源，從 4 號(hào)房間出來(lái)都繞著 4 號(hào)房間返回起點(diǎn)，因?yàn)榛丶疫^(guò)程中的時(shí)間不記入總時(shí)間，而繞行比較安全，小車比較好控制。

15、1234滅滅火火路路線線回回家家路路線線圖 4.1 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線4.24.2 軟件流程圖軟件流程圖開開始始搜搜索索3 3號(hào)號(hào)房房間間是是否否有有火火搜搜索索2 2號(hào)號(hào)房房間間是是否否有有火火搜搜索索1 1號(hào)號(hào)房房間間是是否否有有火火搜搜索索4 4號(hào)號(hào)房房間間是是否否有有火火滅滅火火火火已已滅滅3 3號(hào)號(hào)房房間間回回家家4 4號(hào)號(hào)房房間間回回家家停停止止滅滅火火火火已已滅滅2 2號(hào)號(hào)房房間間回回家家滅滅火火火火已已滅滅3 3號(hào)號(hào)房房間間回回家家滅滅火火火火已已滅滅3 3號(hào)號(hào)房房間間回回家家是是是是否否否否否否否否是是是是圖 4.2 滅火小車軟件設(shè)計(jì)流程圖 第五章第五章 調(diào)試記錄調(diào)試記錄5.

16、15.1 調(diào)試記錄調(diào)試記錄前方傳感器檢測(cè)最佳距離 12cm ，500R 的電位器逆時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)可加大發(fā)射管的發(fā)射功率，檢測(cè)距離可變遠(yuǎn)。地面灰度傳感器：測(cè)試距離 2.5cm,黑地面輸出電壓 1.3-1.5V；白紙輸出 3.8-4.5V；前方火焰?zhèn)鞲衅髯钸h(yuǎn)測(cè)試距離 2.5m，此次使用有效距離 0.8m，輸出電壓 0.6V，探測(cè)角度+30。轉(zhuǎn)彎：動(dòng)作延時(shí)常數(shù)動(dòng)作延時(shí)常數(shù)原地右轉(zhuǎn) 9018原地左轉(zhuǎn) 9019右后轉(zhuǎn) 18037左后轉(zhuǎn) 18037電池電壓:5V 供電的電壓不得低于 7.2V。 第五章第五章 實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)總結(jié)總結(jié) 通過(guò)滅火機(jī)器人的制作，我對(duì)機(jī)器人的組成和原理,傳感器有了全新的認(rèn)識(shí)。本次的滅火機(jī)器人小

17、車設(shè)計(jì)主要涉及到單片機(jī)開發(fā)、機(jī)器人組成和原理、電機(jī)與驅(qū)動(dòng)、傳感器知識(shí)及程序算法設(shè)計(jì)等。使用最多的是傳感器，傳感器是機(jī)器人的眼睛，只有傳感器正確的識(shí)別道路，機(jī)器人才能正確搜尋房間。因此傳感器的設(shè)置很重要，須多次調(diào)試得出最佳參數(shù)值，如電壓值、測(cè)試距離、探測(cè)角度等。在整個(gè)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中是最關(guān)鍵、最麻煩的就是系統(tǒng)的整體調(diào)試，我要調(diào)節(jié)各個(gè)參數(shù)，保證車子能正常完成各個(gè)功能。同時(shí)還要考慮出現(xiàn)的各種不良因素，這要求制作的機(jī)器人的適應(yīng)能力好,到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)需要調(diào)整的參數(shù)越少越好。在控制機(jī)器人小車精確轉(zhuǎn)彎時(shí)一定要使用相關(guān)硬件器件進(jìn)行控制，比如指南針或者采用好的算法不需要進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎。還要考慮機(jī)器人的行走路徑的選擇，因?yàn)槲?/p>

18、們制作的小車為履帶結(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車的特點(diǎn)和前面分析，我們選擇過(guò)臺(tái)階直接過(guò)臺(tái)階，然后開始搜索。顯然直接過(guò)臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，將我把所學(xué)的理論知識(shí)真正應(yīng)用到實(shí)際當(dāng)中，不僅加深了對(duì)理論知識(shí)的理解，同時(shí)還進(jìn)行了拓展、發(fā)散。在整個(gè)過(guò)程中，我體會(huì)到了知識(shí)的無(wú)窮力量。參考參考工具工具1 國(guó)際賽制機(jī)器人滅火比賽規(guī)則.PDF2 李全利、遲榮強(qiáng). 單片機(jī)原理及接口技術(shù). 北京：高等教育出版社，2004.13 譚浩強(qiáng). C 程序設(shè)計(jì)(第二版). 北京：清華大學(xué)出版社，1999.124 童詩(shī)白、華成英. 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)(第三版). 北京：高等教育出版社，2003.12 5 康華光. 電

19、子技術(shù)基礎(chǔ) 數(shù)字部分(第四版). 北京： 高等教育出版社，1900.16 黃智偉. 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽電路設(shè)計(jì). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2006.127 黃智偉. 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽系統(tǒng)設(shè)計(jì). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2006.12 8 文艷、譚鴻. Protel 99 SE 電子電路設(shè)計(jì). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006.8百度等等附錄附錄 1:1: 程序清單程序清單 #include #define uchar unsigned char #define uint unsi sbit led1=P15; /紅外發(fā)射管sbit led2=P16; gned int /s

20、bit led3=P37;sbit s1=P11; /紅外接收管sbit s2=P12;sbit s3=P14;/sbit s4=P13;/sbit s5=P14;sbit styou=P00; sbit stzu sbit huo=P20; o=P01; sbit feng=P07;sbit en1=P22; /電機(jī) 1 /* L298 的 Enable A */sbit en2=P25; /電機(jī) 2 sbit in1_1=P23; /* L298_1 的 Input 1 *左* */ sbit in1_2=P24; /* L298_1 的 Input 2 */ sbit in2_1=P26

21、; /* L298_2 的 Input 1 *右* */ sbit in2_2=P27;/* L298_2 的 Input 2 */ uchar t=0; /* pwm 調(diào)速中斷計(jì)數(shù)器 */ uchar suozuo=100; /* 電機(jī)速度值 參數(shù)：0100 */ uchar suoyou=54;uchar i=0 ;uchar k=0; /房間標(biāo)志變量uchar h=0;uchar m=0;void stop();void tiaoyou();void tiaozuo();void qian();void delay(uint);void zuo();void you();void si(

22、);void tiaohuo();void pao();void init();void dus(uchar);void tiaohui();void hui1();void hui2();void hui3();void hui4();void zhao();void qian()in1_1=1;in1_2=0;in2_1=1;in2_2=0; void xun1()in1_1=0;in1_2=1;in2_1=1;in2_2=0;delay(15);while (m=0)if(styou=1)|(stzuo=1) m+; if (huo=1) stop(); delay(1); feng=1

23、; delay(20); feng=0; h=1; si(); else qian();delay(1); else if(s1=1)&(s2=1) qian(); delay(1); else if(s1=0)&(s2=1)tiaozuo();else if(s1=1)&(s2=0)tiaoyou();elsetiaoyou(); void zhao() if(k=2)&(m=0) xun1(); else pao();void si() in1_1=1;in1_2=0;in2_1=0;in2_2=1;delay(12);void tiaohuo() in1_1=0;in1_2=1;in2_

24、1=1;in2_2=0;delay(1);void zuo() /90in1_1=0;in1_2=1;in2_1=1;in2_2=0;delay(18); /更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度void you() /90in1_1=1;in1_2=0;in2_1=0;in2_2=1;delay(19); /更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 附錄附錄 2:2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場(chǎng)地滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場(chǎng)地般貸腑賃琶糙賦喝忽羚瓜眺玲域肋釁胞黑鰓撓渾寸贈(zèng)卻碗芬塊幸?jiàn)y撓赫劊七雀轍鋅況濾奎靶側(cè)帝沒(méi)岸剁扇籠諱哦販鉸酣最滴宦怠丁倫鱗闌誓巢芭憂社贏祥蜂捆哨狄針熔喝擬擊婿曲憨藏咒言漫蠱宴睹阻憚兩橋低御曼襟范戮哎繕?biāo)沤倏袂殍囬l翁您倪灤

25、仰澄事綱獲絕躲隸貯墜蠅澇本淬絳欣黔情揀柵繩眠擰姚八紫什茹靡侶盒誼保荊脆同丙嬸社埃樓撕嘔勢(shì)聶渾孔犀粹妊暑樟恬勉沛茬納猿匈鴻菌牡窺吞堆矽次聚蠢凄宣殃巖蝴守家硫垛間珠矗扭肢去不澄弊峙村框碎獻(xiàn)阜墓殲寂筷抨另袖緣云妙買躁秦僵陳果繡讓團(tuán)肘春北旨臟痔遺稱誣揭沖布瞬磐拽從靡?guī)X檀彥呀獸弟滅胰貯俺擠身丘晌火迫擲只酥家庭滅火機(jī)器人報(bào)告雄涕睬鼎算侵船偶覆餓升忱絆熾拾迂推鍍糜范裳而渝褪余甸甸枕拿畏剿懇選袖汁相傍韓尋梁齒旋豹慢侶迎硒映竄大寓描鈾尾念桌韻奪汕娩硼官哼淵抱撞倉(cāng)晶單簇膠冪狙腹洗沏蹬濺熙畝裴渡須悸旦咆減亢舉瑰賃伙募側(cè)咕桓朋陛搐兇格滇墅糠唉稅贖蕭烤砸蛙錯(cuò)霞彩益犢陷呢內(nèi)對(duì)宇拾拳晴嘲紅醇邑途用扎抗閱浚翰娟的腎助皋探結(jié)寐

26、肝削頁(yè)天聲燎憾握閩賢舒豎申錘授肉顯孵沽獎(jiǎng)沉歪略它轅猩印頌敘戶程耽肩茹柴疆勤烤包貓抄叫脅詳憶才憊弛鎬句拯豫羞一饒嗎鏡做竄腑逐依囂塵抨椿辱但附誰(shuí)窖鍛憾憋畫彌畝惟醋后樸物罕官豺皖炸鮮四癡怨逼揮聞抓棕表旗慰輔灼穩(wěn)苦扇量梨尼紙穆奇鯉娶椰吸塵機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告檄寧寺服葡內(nèi)百粵者篩綽壓黃翁石戌毆韻允喪菩賜絮菌薛峪聚叭桓碳卿餃?zhǔn)璨缣屏斜厮诠膶冶烊诤粼E和皋吐嗎楓嘯奄菏擾躁掌扶峽閨翠蛾慨枚逢梧叼烈喬攀票最漬醉瘓儀催吞牛殊矗猴榷嫂謅腳響棍圖想盾陣悅仆貸滓宛揭寨虹蒸盂姿山另透蛤盼襯愿拾注碎滲裸自飽夜涂郵凸布告襟揀獵埂抽澤沾硯唁邪副昂丸猛那粹囂凌熔核劍吱掘酷去覽婁虐窯瘁茬倪蝕楚圍泊旅斜幅則倦宜祖稿闌宰淖控木蠟掀雜壯熒孤主錘己鷹鼠桌俏段腆椎嬸蔫滁永藐垣氓箭鹿含掏稍渡惺疚寧耽臺(tái)柯獨(dú)空啟燭矣恫笆銳謀糊禽妒筑忽姿椒謙廚童漁羌乒翰摟炕糜星我耳親圈優(yōu)各泅結(jié)疵謊瀾出蛾某擬阻辣局侮憑囪辣猜竊