多功能電動爬樓輪椅設計-三星輪輪椅結構設計

多功能電動爬樓輪椅設計-三星輪輪椅結構設計,多功能,電動,輪椅,設計,三星,結構設計 多功能電動爬樓輪椅設計 XXXXX 畢 業(yè) 設 計 設計題目: 多功能電動爬樓輪椅設計 學 院: 機械與電氣工程學院 專 業(yè): 機械設計制造及其自動化 班 級: 機械125 學 號: 學生姓名: 指導教師: 2016年04 月 24 日 26 摘 要 老齡化社會的壓力越來越大。項目對社會老齡化和老年人的照顧更多的婦女沒有電梯的建筑，樓梯的功能和設計的電動輪椅，從而提高老年人的生活質量。 本設計主要針多功能爬樓梯輪椅的設計。首先，通過結構和工作原理電動輪椅的樓梯，在分析的基礎上，對整個結構的主要技術參數(shù)；并選擇，然后對主要零部件進行設計和控制，最終實現(xiàn)AutoCAD圖紙；通過軟件實現(xiàn)對電動輪椅上的裝配圖和主要零件的設計過程，包括數(shù)據(jù)的計算，如發(fā)動機的傳動設計，購買選擇，環(huán)境保護方面的應用，系統(tǒng)的發(fā)展。 通過設計和大學知識的鞏固，如機械工程，力學，機械原理，機械公差和互換性理論，掌握常用的機械設計CAD軟件，可以為今后的工作和生活中有著重要的意義。 關鍵詞：電動；爬樓；輪椅；行星輪 Abstract With the advent of an aging society and increase number in the disabilities persons ,the wheelchairs play a more important role in the living, the staircase can be seen everywhere in life limits the use of an ordinary wheelchair, the purpose of this study is to design affordable and reasonable ,safe and reliable performance . When walking on level ground as an ordinary electric wheelchair ,and in others on the stairs like a simple auxiliary function of electric stairs. Climbing stairs electric wheelchair is one kind of the service robots ,and it is the elderly and disabled peoples’ indispensable rehabilitation and transport ,To use a wheelchair old people and disabled people can physical exercise and participate in social activities .Considering the convenience of the elderly and the disabled peoples’ traveling ,researching and developing a climb stairs function wheelchair has the significant practical significance. The design will be up and down the stairs to the electric wheelchair design, to meet the legs disabled and elderly automatic staircase function. From the main design, structure design, including the data computation, the transmission system design, the motor and purchased parts selection, application, maintenance and other aspects of system design. And draw the electric wheelchair2D assembly drawing and parts drawing. Key words: Electric wheelchair Star wheel climbing device Structure design 目 錄 摘 要 I Abstract II 第1章 緒 論 1 1.1課題的研究背景及意義 1 1.2國內外研究現(xiàn)狀 1 1.2.1履帶式 1 1.2.2星輪式 2 1.2.3腿足式 2 1.2.4復合式 3 第2章 總體方案設計 5 2.1總體類型選擇 5 2.1.1設計要求 5 2.1.2類型選擇 5 2.2 總體結構設計 6 2.3行星輪機構設計 7 2.3.1行星輪總體結構概述 7 2.3.2行星輪架的中心距 7 2.3.3小輪半徑r的范圍值 8 第3章 驅動機構設計 10 3.1動力系統(tǒng)參數(shù)選擇 10 3.2驅動電機選擇 10 3.2.1驅動電機的類型選擇 10 3.2.2選擇驅動電機的功率 10 3.3蓄電池選擇 12 3.4計算傳動裝置的運動和動力參數(shù) 13 3.4.1各軸轉速 13 3.4.2各軸輸入功率 13 3.4.3各軸轉矩 13 第4章 主要零件設計計算 14 4.1齒輪傳動設計 14 4.1.1傳動比計算 14 4.1.2齒輪模數(shù)與齒數(shù)計算 14 4.1.3載荷系數(shù)計算 16 4.1.4幾何尺寸計算 18 4.2 鏈傳動設計 18 4.2.1鏈傳動設計計算 19 4.2.2鏈輪結構尺寸設計 21 4.3軸及附件設計 21 4.3.1計算各軸的強度 21 4.3.2軸的結構設計 22 4.3.3軸的強度校核 23 結 論 25 參考文獻 26 致 謝 27 第1章 緒 論 1.1課題的研究背景及意義 老齡化社會的壓力越來越大。項目對社會老齡化和老年人的建筑，更多的婦女沒有電梯的特點。 還因為許多意外事故，自然災害和其他許多傷殘事故的出現(xiàn)，這也為整個社會一直存在的問題。 輪椅是現(xiàn)在的老人、病人和殘疾人使用的輪椅，交通工具的發(fā)展，也與社會的需求多種多樣，有智慧的人坐在輪椅上的鉛工業(yè)的發(fā)展，越來越多的智能輪椅的使用需求也越來越受到人們的關注，隨著科學技術的發(fā)展，逐漸取代了手動輪椅，電動輪椅?？紤]到區(qū)域的廣泛使用，設計一個方便，重量，價格合理適宜，電動輪椅爬樓梯可以改善生活質量的老年人和殘疾人，使他們的自由硒更方便，樓梯和路障不超過一行的障礙，設計了電動輪椅爬樓梯的功能，提高老年人的生活質量。 1.2國內外研究現(xiàn)狀 樓梯裝置的研究有著悠久的歷史，在19世紀90年代，已經證明了這種專利。此后，美國、英國、日本和德國等發(fā)達國家的沖擊開始在這一領域的發(fā)展，通過不斷努力，但也取得了一些成績。但是，由于起步較早，他們在這方面的技術比較成熟，有這些產品的現(xiàn)有產品，但仍有許多錯誤，還沒有一個這樣的設備在中國開始研究，近年來也取得了一些成績，但距離成熟的產品還有很長的路要走。 現(xiàn)有的爬樓梯爬樓裝置不同，分為履帶式，星形輪、腿、腳和復合樓梯裝置有自己的優(yōu)勢，但也存在一些缺陷。 1.2.1履帶式 履帶式爬樓梯裝置的廣泛應用，其原理很簡單，有幾個成熟的產品出現(xiàn)。在法國相對眾所周知，公司開發(fā)的龍蝦421－8型），如圖8 1.2.1a 結構有關的地面和樓梯的電動輪椅機構運動綜合的和平機制，后輪驅動，履帶，履帶式爬樓梯機制下降，在某個角度和爬樓梯輪椅乘客可以調整，所以仍然在一個相對舒適的狀態(tài)。 （a)法國悍馬-H8 （b) T09-ROBY 圖1.2.1履帶式爬樓裝置 履帶式爬樓梯機制，如良好的牽引力和持續(xù)向上和向下，重心穩(wěn)定，安全可靠，但其尺寸，重量和噪音也越大。 1.2.2星輪式 運輸輪的當?shù)亟M織中最大的外國爬樓梯裝置的設計，通常也在車輪機構。輪椅和電動輪椅也通常采用輪機構機制，體積小，結構簡單，易于控制，運行穩(wěn)定、快速、有工作效率高，而且由于不同的驅動，如果要轉彎，轉彎半徑很小，這種輕微的旋轉圓柱輪體，輪機構一般經常在腳上具有很大的優(yōu)勢，但是，惡劣的道路條件，如在堅硬的路面狀況，樓梯，普通機構不能達到用戶的要求。 車輪機構想和其他干擾的步驟，其中一個必要條件是車輪半徑至少大于臺階高度，必須在大門口的能量和穩(wěn)定的過程，影響較大；樓梯的寬度是有限的，如果只輪車，并導致半徑增加輪椅在樓梯上沒有支撐點，這是目前使用的常規(guī)輪椅后輪不到樓梯功能的主要原因。 1.2.3腿足式 腿和腳的主要特點是運動型輪椅爬樓梯的樓梯是一個不連續(xù)的腳和腿的方法完成。最早爬樓梯裝置的非連續(xù)的方式。在1890年發(fā)明了爬樓梯輪椅嘶叫不斷。在爬樓梯的過程，在一系列的兩個支持支持另一種軌跡上升，降落，翻譯，類似于人的兩條腿，在腿和腳爬樓梯。事實上在樓梯爬樓裝置模仿人類的動作。 （a） iFoot (b) WL-16RII 圖1.2.3腿足式爬樓裝置 1.2.4復合式 鑒于星形輪，履帶，腿和腳像設備的優(yōu)缺點，在研究過程中，有一些其他的例子，英國爬樓梯輪椅這種類型，這是一個典型的例子，如圖1（a）顯示，不僅成熟的理論和實踐中的實驗，但只有在樓梯，地板本身的適應性，仍然遠離完美。約8萬元的費用讓大多數(shù)人難以承受。但復合復雜的機構和結構的設計，分析和控制，是十分復雜的。 （a）Stairmatic （b) ShrimpRobot 圖1.2.4復合式爬樓梯裝置 綜上所述，國內外樓梯裝置主體，具有悠久的歷史，結果是更多的出生，許多專利和產品，但它是昂貴的，或復雜的結構總是有這樣或那樣的缺陷。針對老年人、殘疾人的活動，結構緊湊，質量適中，安全可靠，使用方便，價格為輪椅在樓梯上，必要的程序，在輪椅的一個主要功能的前提下，平底，所以爬裝置在平坦的土地使用功能應做到最好?？梢钥吹?，雖然已經研究了裝置的樓梯一些的成就，但是距離理想的產品誕生了，還有很長的路要走。 第2章 總體方案設計 2.1總體類型選擇 2.1.1設計要求 設計要求如下： （1）爬樓輪椅有效負重=60Kg； （2）有安全保護設計； （3）適合中國標準樓梯。 根根據(jù)目前的研究狀況，爬樓梯裝置，分析了其優(yōu)缺點，考慮到不同的機構，結構，成本，安全和其他重要因素的基礎上，對電動輪椅爬樓梯。爬樓梯輪椅的設計條件是最基本的要求，所以盡可能的步驟，結構簡單，適應性強，安全，價格合理。具體要做到以下幾點： （1）爬樓梯，克服障礙，可作為電動輪椅的和平。 爬樓梯（2）重心波動較小，具有良好的穩(wěn)定性和可靠性。 （3）為電動輪椅，電動輪椅gb12996—91 GB技術參數(shù)標準。 （4）輪椅向上和向下與我們的日常習慣，避免向后，向上為用戶帶來的不便向上和向下移動，并確保安全。 2.1.2類型選擇 分析現(xiàn)有的三種典型爬樓梯機構，綜合比較其缺點，見表2-1 表2-1典型爬樓機構優(yōu)缺點對照表 爬升機構 星輪式 履帶式 腿足式 臺階適應能力 一般 強 強 穩(wěn)定性 一般 強 差 控制難易 易 一般 難 機構復雜程度 簡單 一般 復雜 對臺階是否損傷 否 是 否 行走阻力 小 大 大 通過比較的優(yōu)點和缺點，不同的機構更多的攀登、越障機構的星形輪具有結構簡單，成本低，易于布置和驅動鏈輪的，所以這個問題的機構。 考慮到國情和消費者購買力在三層樓梯，機構的性能和比較分析的要求，開發(fā)了基于輪椅的樓梯是一個功能的滿足，而且安全可靠，操作簡單，通用性強，價格適中的行星多功能樓梯的輪椅。 2.2 總體結構設計 輪椅的總體設計如圖2-2所示，主要由越障機構（行星輪機構）、車架、座椅、驅動機構和轉向機構組成。 圖2-2 總體方案簡圖 （1）主題：一個障礙的機制，機制的恒星，行星和行星是由左、右對稱安裝，使革命的自傳和沖積土和轉換障礙，成功的道路。通過齒輪行星之間的渡輪，每一組行星輪安裝在側，通過一個電磁離合器電磁離合器的通斷來控制行星齒輪旋轉。 （2）圖片：圖片是基于整個輪椅輪椅后，應與總布置的要求開發(fā)的，還應具有足夠的強度和剛度，以確保輪椅可以很容易地通過各種復雜路面，質量要盡可能小，越接近地面，使輪椅在重力的影響下，提高汽車的行駛平順性為輪椅使用者。 （3）、總部：總部支持輪椅的人起作用，操作方便和舒適性，所以設計應滿足用戶的要求 （4）：發(fā)動機驅動齒輪，鏈條和傳動的發(fā)動機相結合，可以有效的行星結構的輪椅運動。 （5）轉向機構設計：鑒于數(shù)輪或后輪與前輪轉向，如果直接在六輪，然后在地板上，同時，六輪所需的力，造成很大的困難，為了解決這個問題，我獨自坐在輪椅上的方向盤和前設計包括機械傳動在平地上，用戶可以很容易地通過控制傳輸時，在方向盤上，克服障礙，輪椅依賴，防止增加電機驅動車輪，車輪的輪椅。 2.3行星輪機構設計 2.3.1行星輪總體結構概述 結構輪驅動車輪組機構。在“數(shù)量少，結構簡單，但更多的輪椅車輪旋轉扭矩波動也大，穩(wěn)定性差，但隨著數(shù)量的輪椅重心降低，波動，但整個輪組結構變得越來越復雜。因此，一個小輪子的輪椅前輪后面的一組三個機構，展開一輪組構成。 圖2-3行星輪機構圖 2.3.2行星輪架的中心距 通過建筑的數(shù)量標準，gbj101 87：樓梯知道后階段之間的測量長度在20厘米的樓梯，樓梯臺階高度之間的15～18cm，計算角為32°35°。 圖2-3-1 這種分析知道，R值的范圍（110180），應大，但大和體積大小的影響，綜合設計，所以設計一點r＝150mm。 2.3.3小輪半徑r的范圍值 R值的范圍（47.79195），R值越大，速度，以便土壤，但大不利于行星輪半徑，結構緊湊，重量輕的機構類型，因此我們的R = 125mm.指出，上面分析的R值不固定的框架，只有在其價值的可能。 第3章 驅動機構設計 3.1動力系統(tǒng)參數(shù)選擇 輪椅動力系統(tǒng)的設計，必須結合不同的輪椅在爬樓梯上下，分析了各種道路需要提供足夠的動力的輪椅，電動輪椅gb12996 91根據(jù)標準，主要技術性能表的規(guī)定： 表3-1電動輪椅國家標準 輪椅上的運行，以確定技術規(guī)格：最大速度7.2km平底／h，最大速度為每分鐘20步爬樓梯輪椅。四塊電池，每個電池為20Ah，航程40公里以上。 3.2驅動電機選擇 3.2.1驅動電機的類型選擇 輪椅驅動方式的選擇，一般的電池能量，一個可選的電機，步進電機，直流電機，無刷直流電機或驅動。 步進電機是電脈沖信號或位移中心線位移驅動控制的步驟，以一個固定的角度，可以準確定位的速度和轉矩，慣性，影響頻率高，但能量大、速度低、振動和噪聲的陪同下，不利于輪椅的穩(wěn)定性和繼承直流直流電流的電子電路的優(yōu)點，克服了傳統(tǒng)直流電機的機械裝置的弊端，具有無噪聲、維護、可靠性高選擇48V無刷直流電機為輪椅推進。 3.2.2選擇驅動電機的功率 平底的輪椅的樓梯和兩個不同的國家不同的狀態(tài)，根據(jù)不同的需求，驅動電機功率的計算，這兩個國家的需要，然后選擇驅動電機的額定功率。輪椅重量公斤，最大承載能力的最大總重量600公斤，100公斤的輪椅車，總重量前面和后輪或前后輪之間的聯(lián)合通過總質量的40%和60%，輪胎與路面間的靜摩擦系數(shù)為0.71。 （1） 平地所需功率 （2） 輪椅爬樓時，由于速度較小，忽略空氣阻力和加速阻力，只有滾動阻力和坡度阻力，所以輪椅行駛方程式可以表示為：，其中α為坡度角。 該表顯示，良好的瀝青和混凝土路面的滾動阻力系數(shù)f值一般0.010-0.018瀝青和瀝青混凝土，通常為0.018-0.020.in我們遠離滾動0.018，爬樓梯，因為樓梯是大多數(shù)混凝土或大理石的系數(shù)，所以我們的角色，因為在0.020。道路阻力α＝0，所以 總之，以輪椅爬樓梯的障礙有足夠的驅動力和驅動電機，必須大于0.13kw，和一定程度的剩余。M4：DG和dyw—60B型一般，考慮到經濟性和實用性，選擇DG-1的M4是合適的。主要參數(shù)如下表： 表3.1 型號 額定功率 額定轉速 額定負載 長 寬 高 DG-M4 144w 120r∕min 3.39N.m 305mm 125mm 123mm 3.3蓄電池選擇 48V的電池作為電源和輪椅滿足平坦的地面和樓梯跑。為了選擇最便宜的電池，通常是電池的容量，電壓，尺寸，重量，成本和價格等多方面考慮，市場上一般有四個：鉛酸電池，氫電池電池，鎳鋅電池和鋰離子電池、鎳鋅電池和鋰離子電池使用性能和壽命，但價格昂貴，一般比鉛的4.5倍鉛酸電池的成本，在成本低，具有悠久的歷史，改進的相對成熟，鉛蓄電池廠的可靠、穩(wěn)定、方便、廣泛。因此，輪椅，免維護鉛酸電池作為供電方式的選擇。 3.4計算傳動裝置的運動和動力參數(shù) 3.4.1各軸轉速 電動機軸為O軸，與鏈傳動的高速軸為I軸，齒輪之間的傳動低速軸為II軸。 各軸轉速為 n0=nm=120r/min ni=n0/i1=120/2=60 nII =nI/I2=60/3=30r/min 3.4.2各軸輸入功率 按電動機額定功率Ped計算各軸輸入功率，即 P0=Ped=144W PⅠ= P0η1=144×0.94=135.36W≈0.135KW PⅡ= PⅠη3=135.36×0.96=130W=0.13KW 3.4.3各軸轉矩 T0=9550×0.144/120=11.46N.mm TI=9550×0.135/60=21.49N.mm TⅡ=9550×0.13/20=62.08N.mm 將以上數(shù)據(jù)整理如下表 第4章 主要零件設計計算 4.1齒輪傳動設計 4.1.1傳動比計算 4.1.2齒輪模數(shù)與齒數(shù)計算 計算圓周速度v 計算齒寬b 計算齒寬與齒高之比b/h 模數(shù) 齒高 4.1.3載荷系數(shù)計算 （1）根據(jù), 7級精度，查得動載系數(shù) 直齒輪，假設 （2)按齒根彎曲強度設計 彎曲強度的設計公式為 s=1.35 則 （1） 計算載荷系數(shù)k 由 ， 查得齒形系數(shù)及應力校正系數(shù) ，，， （2） 計算大小齒輪的 并加以比較 4.1.4幾何尺寸計算 （1） 計算分度圓直徑 中心距 齒輪寬度 取 （2） 驗算 合適 齒輪 1.2 4.2 鏈傳動設計 從帶中心在大軸的長度，以不同的中心距；帶具有良好的成形性和沖擊和振動作用，少開車太慢了，如果這過載時打滑，防止損壞其他零件，起過載保護作用，結構簡單，制造裝配和維修的成本。但是，轉移規(guī)模大，結構不緊湊，在軸和皮帶輪之間的壓力和彈性滑動和滑動，不能提供準確的傳輸效率低，壽命短，需要張緊裝置。 非彈性鏈滑，確保準確的傳輸，如軸電壓，負荷小，結構緊湊，傳動可靠，傳動效率高，其力；能在高溫、潮濕、灰塵和污垢的惡劣傳動鏈是不適合的負荷大，速度快?！币啄p的齒鏈，降低的現(xiàn)象。 根據(jù)條件的需要三個方面：一軸，向上和向下的負荷小，使軸的工作壽命；第二，效率高，所以，在向上和向下，在保證安全的過程也可以坐輪椅的人往上拉，三星在枕頭上，使安裝空間與封閉的鏈輪鏈條的使用壽命當不能匹配。 4.2.1鏈傳動設計計算 （1）確定鏈輪齒數(shù)Z1、Z2: 因傳動比i=2，查表12-6選取Z1=27 則Z2=iZ1=27X2=54 （2）鏈輪轉速: =283.92mm （9）實際中心距a′: （12）鏈條標記:05B-1x112 4.2.2鏈輪結構尺寸設計 （6）鏈輪公差: 根直徑公差為H11；齒頂圓直徑齒坯公差H11；孔徑公差公差H8，齒寬為14小時；根圈徑向跳動大鏈輪鏈10。類為11度，根界不小的鏈輪結束10。類，大鏈輪11。 4.3軸及附件設計 4.3.1計算各軸的強度 （1）后軸的計算 初選空心軸內外之比 則可查表得 則 考慮到軸需要加鍵，需將其軸徑增加4%~5% 故大錐直徑取 4.3.2軸的結構設計 有效圓周力 離心力引起的拉力 查表得 則 鏈傳動的壓軸力 對于水平傳動 則 求支反力 4.3.3軸的強度校核 根據(jù)軸的結構尺寸及彎矩圖，轉矩圖，截面C處彎矩最大 安全系數(shù)校核計算 彎曲應力幅為 由于是對稱循環(huán)彎曲應力，故平均應力 由 式 結 論 設計學院是由過去的知識，鍛煉了我們的綜合利用能力，獨立思考，獨立解決工程實際問題的能力，比能力，從課本上的理論知識在實踐中的變化。 玉米收獲機的創(chuàng)新特點是刀片安裝在一個外殼兩端焊接在葉片損壞或斷軸的拆裝，減少工作量，節(jié)約成本，經濟。 在這之前，雖然經過四年的學習，學到了很多，但沒有機會，這些東西和掌握。通過這次實踐，我了解到有一個全面的機械設計、結構設計、計算和綜合能力的訓練和提高，我的機器產生了更加濃厚的興趣，更堅定了我在機械行業(yè)中的信仰。在設計階段，的網站上下載的，我去了圖書館，許多相關文獻，了解玉米收獲我的報告，然后開始打開，轉讓和文學。在總體結構規(guī)劃，我遇到了許多困難，經過多次修改數(shù)據(jù)，總體方案確定之前，得到了我的指導老師，我覺得從與老師的溝通過程中，我可以學到很多東西，老師可以從不同的角度啟發(fā)了我，給了我很多的幫助，支持和指導。在此期間，我的設計，符合玉米收獲機的設計，但也因為我的知識有限，沒有實際經驗，設計中存在的缺陷，如果教師對學生的批評和建議，使他們及時糾正我知道整個項目還沒有結束，因為我們需要的答案，也和教師意見調查恩，我可以設計終于結束了。所以，我要繼續(xù)努力，準備答辯論文，認真，仔細的檢查我的完美，我的大學，畫一個完美的結局。 參考文獻 [1]孟曉東. 輪履組合式電動爬樓輪椅的研究[D].長春理工大學,2013. 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Hassan,M.O. Tokhi,M.O. Tokhi.PD-fuzzy Control of a Stair Climbing Wheelchair[J].Automatic Control and System Engineering department, Sheffield,United Kingdom AASRI Procedia,2013, 4(4):18–25. 致 謝 四年的大學生活結束后，他的設計是一個重要的高等教育的關鍵，可以順利的畢業(yè)設計不能沒有我的老師和同學們的幫助。 首先，我感謝老師對我們的設計工作中，負責任的，他讓我很他對待學生有耐心，友好，為學生解決困難的設計，我們的設計思路，順利進行。在整個發(fā)展過程中，給予我精心的指導和幫助，設計我們的努力工作，花大量的時間和精力。如果沒有老師的幫助不是設計的性能，對他表示誠摯的敬意和感謝。 通過這次設計，我意識到一個問題首先應該獨立思考和解決問題，并在這個過程中也曾經了解一些做人的道理。在此表示衷心的感謝。也感謝在設計的同學和老師，幫助過我的人。 最后，感謝我的同學，朋友，我們的生活中共同進步，感謝四年的大學四年，我所有的關心和幫助。 表Ⅴ—103 設計題目: 多功能電動爬樓輪椅設計 學 院: 機械與電氣工程學院 專 業(yè): 機械設計制造及其自動化 班 級: 機械125 學 號: 學生姓名: 指導教師: 下發(fā)時間:2016年01月17日 說 明 ； 2.努力學習、勤于實踐、勇于創(chuàng)新，保質保量地完成任務書規(guī)定的任務； 3.遵守紀律，保證出勤，因事、因病離崗，應事先向指導教師請假，否則作為缺席處理。凡隨機抽查三次不到，總分降低 10 分。累計缺席時間達到全過程 l／4者，取消答辯資格，成績按不及格處理； 4.獨立完成規(guī)定的工作任務，不弄虛作假，不抄襲和拷貝別人的工作內容。否則畢業(yè)設計成績按不及格處理； 6.實驗時，愛護儀器設備，節(jié)約材料，嚴格遵守操作規(guī)程及實驗室有關制度。 8.定期打掃衛(wèi)生，保持良好的學習和工作環(huán)境。 9.畢業(yè)設計成果、資料按規(guī)定要求裝訂 好后交指導教師。凡涉及到國家機密、知識產權、技術專利、商業(yè)利益的成果，學生不得擅自帶離學校。如需發(fā)表，必須在保守國家秘密的前提下，經指導教師推薦和院領導批準。 一、題目來源及原始數(shù)據(jù)資料 題目來源： 實際需求，自擬 原始數(shù)據(jù)資料： （1）設計要求； （2）市場已有電動爬樓輪椅設備說明； （3）相關說明書及參考文獻； 設計要求： （1）爬樓輪椅有效負重=60Kg； （2）有安全保護設計； （3）適合中國標準樓梯。 二、畢業(yè)設計要求 當前中國老齡化社會的壓力越來越大。項目針對老齡化社會護理人員多為女性且老式樓房沒有電梯的特點，設計具備爬樓梯功能的電動輪椅，從而有效提高老年人的生活質量。 主要工作內容包括： 1．自動爬樓輪椅的驅動方法與機理； 2．分析不同爬樓方式的優(yōu)缺點及適用范圍； 3．設計爬樓輪椅總體結構，畫出工程圖和三維建模； 4．查閱相關文獻，針對中國樓梯選擇合適的驅動方式； 5．設計爬樓輪椅的控制裝置及其電路； 6．設計電動爬樓輪椅的安全保護裝置； 7、檢查； 8、最終提交： (1) 電動爬樓輪椅機械結構與控制電路； (2) 1、1張A1規(guī)格以上的裝配圖，及拆畫零件圖（計算機繪圖）不少于10張，手繪圖不少于2張，圖紙工作量累計不少于3張A0圖紙。 (3) 一份8000字以上的設計計算說明書；其中參考文獻不低于10篇，外文文獻在2篇以上。 三、進度安排、應完成的工作量 第1-2周：查閱電動爬樓輪椅的相關文獻，了解電動爬樓輪椅的基本驅動原理。 第3-4周：構思電動爬樓輪椅的機械結構方案，對方案進行可靠性分析，并確立方案。 第5-6周：根據(jù)設計尺寸結構，對電動爬樓輪椅進行校核分析，畫出工程圖和三維建模。 第7-8周：根據(jù)校核分析以及驅動原理，優(yōu)化電動爬樓輪椅結構； 第9-10周：根據(jù)驅動原理，設計出電動爬樓輪椅的控制電路。 第11-12周：整理相關文檔、開始撰寫論文。 第13周：上交畢業(yè)設計所有材料給指導老師，在老師指導下修改完善。 第14周：畢業(yè)論文定稿。做好畢業(yè)答辯準備。 第15周：答辯。 四、主要參考文獻 [1]孟曉東. 輪履組合式電動爬樓輪椅的研究[D].長春理工大學,2013. [2]孟祥雨. 一種星輪式爬樓梯電動輪椅設計與研究[D].長春工業(yè)大學,2012. [3]王麗娟. 行星滾輪轉換步行式驅動爬樓梯輪椅設計[D].蘇州大學,2010. [4]何麗. 腿輪復合式電動爬樓輪椅的設計與分析[D].燕山大學,2015. [5]周琪. 一種平地、爬樓兩用助行裝置的設計與工程實現(xiàn)[D].南京理工大學,2013. [6]陳延偉,梁白冰,劉洪螢. 電動爬樓載物車傳動系統(tǒng)的設計與動力學仿真[J]. 機械工程師,2015,03:32-34. [7]吳曉龍,覃忠,伍學明,李成毅. 新型可爬梯式智能輪椅的研究和設計[J]. 中國醫(yī)學裝備,2015,06:12-15. [8]劉柄辰,宋其江,凌志成,季鵬. 一種新型全控式自平衡爬樓車的設計與研究[J]. 機電產品開發(fā)與創(chuàng)新,2015,04:34-36. [9]紀莎莎,王繼榮,劉東,林魯超. 電動爬樓輪椅的結構及控制系統(tǒng)設計[J]. 青島大學學報(工程技術版),2015,03:27-32. [10]王占禮,孟祥雨,陳延偉. 一種星輪式爬樓梯電動輪椅設計[J]. 機械設計與制造,2012,10:56-58. [11]王占禮,郭化超,陳延偉. 爬樓梯輪椅發(fā)展及關鍵技術的研究[J]. 機械研究與應用,2013,02:180-182+190. [12]王淑坤,孟曉東,尚鴻鵬. 一種輪履組合式爬樓輪椅的設計[J]. 機械傳動,2013,10:156-159. [13]李超,胡延平,韋端利. 一種輪組結構的爬樓梯輪椅的設計[J]. 現(xiàn)代機械,2010,06:42-44. [14]李育文,位建康,王紅衛(wèi),張金,楊改云. 一種新型的可爬樓梯輪椅結構設計及運動分析[J]. 制造業(yè)自動化,2014,07:135-137. [15]Dan Ding ; Cooper, R.A..Electric powered wheelchairs[J].Control Systems, IEEE, 2005,Volume:25,Issue: 2,22 - 34. [16]Nor Maniha Ghani,Ahmad N. K. Nasir,Ahmad N. K. Nasir,M.A.H. Hassan,M.A.H. Hassan,M.O. Tokhi,M.O. Tokhi.PD-fuzzy Control of a Stair Climbing Wheelchair[J].Automatic Control and System Engineering department, Sheffield,United Kingdom AASRI Procedia,2013, 4(4):18–25. 指導教師（簽名）： 系（教研室）主任（簽名）： 主管院長（簽名）： （學院章） 多功能電動爬樓輪椅設計 XXXXX 畢 業(yè) 設 計 設計題目: 多功能電動爬樓輪椅設計 學 院: 機械與電氣工程學院 專 業(yè): 機械設計制造及其自動化 班 級: 機械125 學 號: 學生姓名: 指導教師: 2016年04 月 24 日 27 摘 要 當前中國老齡化社會的壓力越來越大。項目針對老齡化社會護理人員多為女性且老式樓房沒有電梯的特點，設計具備爬樓梯功能的電動輪椅，從而有效提高老年人的生活質量。 本次設計主要針多功能電動爬樓輪椅進行設計。首先，通過對電動爬樓輪椅結構及原理進行分析，在此分析基礎上提出了總體結構方案；接著，對主要技術參數(shù)進行了計算選擇；然后，對各主要零部件進行了設計與校核；最后，通過AutoCAD制圖軟件繪制了電動爬樓輪椅裝配圖及主要零部件圖。整個設計過程中包括其中的數(shù)據(jù)計算、傳動系統(tǒng)設計、電機等外購件選型、應用環(huán)境、維護保養(yǎng)等方面進行系統(tǒng)設計。 通過本次設計，鞏固了大學所學專業(yè)知識，如：機械原理、機械設計、材料力學、公差與互換性理論、機械制圖等；掌握了普通機械產品的設計方法并能夠熟練使用AutoCAD制圖軟件，對今后的工作于生活具有極大意義。 關鍵詞：電動；爬樓；輪椅；行星輪 Abstract With the advent of an aging society and increase number in the disabilities persons ,the wheelchairs play a more important role in the living, the staircase can be seen everywhere in life limits the use of an ordinary wheelchair, the purpose of this study is to design affordable and reasonable ,safe and reliable performance . When walking on level ground as an ordinary electric wheelchair ,and in others on the stairs like a simple auxiliary function of electric stairs. Climbing stairs electric wheelchair is one kind of the service robots ,and it is the elderly and disabled peoples’ indispensable rehabilitation and transport ,To use a wheelchair old people and disabled people can physical exercise and participate in social activities .Considering the convenience of the elderly and the disabled peoples’ traveling ,researching and developing a climb stairs function wheelchair has the significant practical significance. The design will be up and down the stairs to the electric wheelchair design, to meet the legs disabled and elderly automatic staircase function. From the main design, structure design, including the data computation, the transmission system design, the motor and purchased parts selection, application, maintenance and other aspects of system design. And draw the electric wheelchair2D assembly drawing and parts drawing. Key words: Electric wheelchair Star wheel climbing device Structure design 目 錄 摘 要 I Abstract II 第1章 緒 論 1 1.1課題的研究背景及意義 1 1.2國內外研究現(xiàn)狀 1 1.2.1履帶式 1 1.2.2星輪式 2 1.2.3腿足式 2 1.2.4復合式 3 第2章 總體方案設計 5 2.1總體類型選擇 5 2.1.1設計要求 5 2.1.2類型選擇 5 2.2 總體結構設計 6 2.3行星輪機構設計 7 2.3.1行星輪總體結構概述 7 2.3.2行星輪架的中心距 7 2.3.3小輪半徑r的范圍值 8 第3章 驅動機構設計 10 3.1動力系統(tǒng)參數(shù)選擇 10 3.2驅動電機選擇 10 3.2.1驅動電機的類型選擇 10 3.2.2選擇驅動電機的功率 10 3.3蓄電池選擇 12 3.4計算傳動裝置的運動和動力參數(shù) 13 3.4.1各軸轉速 13 3.4.2各軸輸入功率 13 3.4.3各軸轉矩 13 第4章 主要零件設計計算 14 4.1齒輪傳動設計 14 4.1.1傳動比計算 14 4.1.2齒輪模數(shù)與齒數(shù)計算 14 4.1.3載荷系數(shù)計算 16 4.1.4幾何尺寸計算 18 4.2 鏈傳動設計 18 4.2.1鏈傳動設計計算 19 4.2.2鏈輪結構尺寸設計 21 4.3軸及附件設計 21 4.3.1計算各軸的強度 21 4.3.2軸的結構設計 22 4.3.3軸的強度校核 23 結 論 25 參考文獻 26 致 謝 27 第1章 緒 論 1.1課題的研究背景及意義 當前中國老齡化社會的壓力越來越大。項目針對老齡化社會護理人員多為女性且老式樓房沒有電梯的特點。 另外，由于各種生產事故、交通事故、各種災害等意外事故導致大量殘疾人的出現(xiàn)，這也是整個社會一直面臨的問題。 輪椅是現(xiàn)在大多數(shù)年老體弱者及肢體傷殘人士使用較為廣泛的代步工具。輪椅的發(fā)展也隨著社會的需求變得多種多樣，人類的智慧引領輪椅行業(yè)的發(fā)展，智能輪椅在越來越高的使用需求中得到了更多的重視，隨著科技的飛速發(fā)展，將逐步替代手動輪椅和電動輪椅。由于考慮到使用區(qū)域的廣泛性，設計一款使用方便、重量適宜、價格合理的電動爬樓梯輪椅可能會大大的改善老年人和殘疾人的生活質量，讓他們的出行更為方便，樓梯和路障將不再成為他們出行的障礙。設計具備爬樓梯功能的電動輪椅，從而有效提高老年人的生活質量。 1.2國內外研究現(xiàn)狀 爬樓梯裝置的研究已經有了較長的歷史，早在19世紀90年代就已經有了此類專利的出現(xiàn)。自此，美、英、日德等發(fā)達國家就開始向此領域沖擊，經過不斷努力開發(fā)，也出現(xiàn)了一些成果。由于起步較早，它們在這方面的技術也相對成熟，已經推出此類產品。但現(xiàn)存產品都還存在各種瑕疵，還沒有一種能做到盡善盡美。我國對此類裝置的研究起步較晚，在近幾年也有一些成果產生，但距離形成成熟產品還有很長的路要走。 目前已經存在的爬樓梯裝置也是各種各樣，可以按照爬樓方式分為履帶式、星輪式、腿足式以及復合式爬樓梯裝置。各種裝置都有自己的優(yōu)點，但也都存在一定不足。 1.2.1履帶式 履帶式爬樓裝置是目前應用較廣的一種方式，其原理簡單，有多款成熟產品問世。其中較為出名的是法國TopChiar公司研制的悍馬-H8型，如圖1.2.1a)。悍馬-H8在結構上將平地電動輪椅和爬樓機構融為一體，平地運動時履帶機構收起，由后輪驅動，爬樓時履帶機構放下，與輪椅底部成一定角度，爬樓時可調節(jié)，使乘坐者始終處于較舒適的狀態(tài)。 （a)法國悍馬-H8 （b) T09-ROBY 圖1.2.1履帶式爬樓裝置 履帶式爬樓機構行走方式連續(xù)，抓地力強，上下樓時重心平穩(wěn)，安全可靠，但體積、重量及噪聲也較大。 1.2.2星輪式 輪式機構在地面的運輸工具中應用范圍最大，國外的爬樓梯裝置設計中也常常采取輪式機構。普通的殘疾人使用的輪椅及電動輪椅車也通常使用輪式機構，輪式機構體積小巧，結構簡單且容易控制，運行起來既平穩(wěn)速度又快，工作能效高，并且由于轉向時候采取的差動傳動轉向半徑，這種轉向半徑很小，且易于轉向;圓柱型輪體機構常常應用在一般的輪式機構之中，在平地行走具有很大的優(yōu)勢，但是路況較差如崎嶇路面、樓梯狀況時，普通的輪式機構又不能達到使用者的要求。 普通輪式機構要想跨越臺階等障礙，其中一個必要條件就是車輪半徑至少要大于臺階高度，而且跨越臺階需要的能量很大，過程不穩(wěn)定，沖擊較大;而且樓梯臺階的寬度有限，如果一味的增大車輪半徑又會導致輪椅在臺階上失去了支撐點，這也是目前常規(guī)輪椅采用大的后輪而無法實現(xiàn)上下樓梯功能的主要原因。 1.2.3腿足式 腿足式爬樓輪椅的主要特點是爬樓動作是一個由腿足完成的不連續(xù)過程。早期的爬樓梯裝置多數(shù)都采用這種不連續(xù)方式。18世紀90年代Bray發(fā)明制造的爬樓梯輪椅采用的方式就是不連續(xù)方式。在爬樓過程中，兩套支撐裝置中的一套作為支撐，另一套爬升，運動軌跡為上升、平移、著陸，類似人的兩條腿一樣爬樓。腿足式爬樓梯裝置實際上就是模仿人類爬樓的動作。 （a） iFoot (b) WL-16RII 圖1.2.3腿足式爬樓裝置 1.2.4復合式 鑒于履帶式、星輪式、腿足式等裝置的優(yōu)缺點，在研究過程中，產生了一些其它的爬升裝置。例如由英國的Stairmatic，它是此類型爬樓梯輪椅的一個典型例子，如圖1.2.4（a)所示，它不僅理論成熟并且已經通過了實際應用試驗。但是，僅能上下樓梯，對平地自主適應性差，使其距完美還有一定距離。另外約8萬余元人民幣的價格也讓多數(shù)人難以承受。但是復合式的復雜機構與結構，致使設計、控制、分析等工作都非常復雜。 （a）Stairmatic （b) ShrimpRobot 圖1.2.4復合式爬樓梯裝置 綜上所述，國內外在爬樓梯裝置方面的研究已經有較長的歷史，成果也較多，誕生了很多的專利以及產品，但是它們或者結構復雜、或者造價昂貴，總是存在這樣或那樣的缺陷。為了更好地解決老年人、殘疾人活動問題，提出一種整體結構緊湊、質量適中、安全性好、操作方便、價格適宜的爬樓梯輪椅方案是十分必要的。此外，考慮到輪椅的主要作用是平地行駛，故在做好爬升裝置的前提下更應將平地行駛功能做到最好。可以看出，雖然爬樓梯裝置的研究已經有了一定的成果，但距離完美的產品的誕生還是有很長一段路需要走的。 第2章 總體方案設計 2.1總體類型選擇 2.1.1設計要求 設計要求如下： （1）爬樓輪椅有效負重=60Kg； （2）有安全保護設計； （3）適合中國標準樓梯。 根據(jù)目前爬樓梯裝置的研究現(xiàn)狀，分析已產生的各種機構的優(yōu)缺點，在充分考慮結構、造價、安全性等重要因素的基礎上，研究設計電動爬樓梯輪椅。該設計在滿足爬樓梯輪椅的基本要求前提下，盡量做到結構簡單，價格適宜，對臺階適應性強，安全性高等方面。具體要做到以下幾點: (1)能爬樓、越障，平地時可作電動輪椅使用。 (2)爬樓時重心波動較小，具有良好的穩(wěn)定性和可靠性。 (3)作為電動輪椅時要符合，國標GB12996-91電動輪椅技術參數(shù)標準。 (4)輪椅車上下樓應與我們日常習慣一致，避免反向上樓給使用者帶來的不便，同時確保上下樓過程的安全性。 2.1.2類型選擇 分析現(xiàn)有的三種典型爬樓梯機構，綜合比較其缺點，見表2-1 表2-1典型爬樓機構優(yōu)缺點對照表 爬升機構 星輪式 履帶式 腿足式 臺階適應能力 一般 強 強 穩(wěn)定性 一般 強 差 控制難易 易 一般 難 機構復雜程度 簡單 一般 復雜 對臺階是否損傷 否 是 否 行走阻力 小 大 大 通過對比以上各種爬升機構的優(yōu)缺點，星輪式越障機構優(yōu)勢突出，結構簡單，成本低，而且傳動機構易布置，因此本課題采用星輪式越障機構。 綜合考慮我國國情和普通消費者的購買能力，在三種爬樓梯機構的性能對比分析，同時滿足輪椅的設計要求的基礎上，開發(fā)了一種既可滿足爬樓梯功能，又安全可靠，操作方便，通用性好而且價格適中的行星輪式多功能電動爬樓梯輪椅車。 2.2 總體結構設計 輪椅的總體設計如圖2-2所示，主要由越障機構（行星輪機構）、車架、座椅、驅動機構和轉向機構組成。 圖2-2 總體方案簡圖 (1)越障機構：本課題采用一對星輪式機構，行星輪并且左右分別對稱安裝，通過行星輪的公轉和自傳實現(xiàn)平地行駛與越障的轉換，以便順利通過各種路況；行星輪小輪之間通過齒輪傳動，每組行星輪一側安裝一對電磁離合器，通過電磁離合器的通與斷來控制行星輪支架的翻轉。 (2)車架：車架是整個輪椅車的基礎，應結合輪椅車總布置的要求來設計，還應具有足夠的強度和剛度，保證輪椅車可以順利通過各種復雜路況；質量要盡可能小，應布置的離地面更近一些，使輪椅重心降低，有利于提高輪椅的行駛穩(wěn)定性。 (3)座椅：座椅起著支撐人體，使輪椅操縱方便和乘坐舒適的作用，因此這次設計要充分考慮使用者的要求 （4）驅動機構：采用電機中置，鏈傳動與齒輪相結合的傳動方式，以使電機的傳動可以有效的傳遞給行星輪結構，驅動輪椅的運動。 （5）轉向機構：鑒于設計的車輪數(shù)目較多，如果直接采用前輪轉向或是后輪轉向，則同時有6個輪著地，并且同時要轉到6個輪才能實現(xiàn)轉向，所需的轉向力將很大，造成轉向困難。為了解決這一困難，我單獨在輪椅的前邊設計了轉向輪并且還采用了機械傳動等，在平地行駛時使用者可以方便的通過控制轉向盤的傳動實現(xiàn)對輪椅的轉向，越障時依靠電機帶動轉向輪升高，防止轉向輪影響輪椅越障。 2.3行星輪機構設計 2.3.1行星輪總體結構概述 行駛機構采用輪組結構。輪組結構中的小輪個數(shù)越少，結構越簡單，但是輪組的翻轉力矩也越大，輪椅重心波動也就大，穩(wěn)定性越差。但隨著小輪個數(shù)的增加，輪椅重心波動減小，但是整個輪組機構的結構也越來越復雜。因此，本文輪椅的前輪采用一個小輪構成輪組機構，后邊是由三個小輪組成輪組機構。 圖2-3行星輪機構圖 2.3.2行星輪架的中心距 由建筑樓梯數(shù)協(xié)調標準GBJ101-87知：經過測量樓梯的臺階長度在20-25cm之間，高度在15-18cm之間，計算樓梯的臺階角度在32°—35°之間。 圖2-3-1 （1）s，h最小時，兩小輪中心距不應大于，如圖2-3-1所示，根據(jù)幾何關系有： (R)2≤ (2-3-1) 代入數(shù)值，求得：R≤180mm （2）s，h最大時，車體后面行星輪架至少前傾，并且一小輪應至少能登上上一臺階，所以2R≥h=110mm。 綜上分析知，R的取值范圍是（110,180）。R應盡量大，但太大又影響體積的大小設定，所以綜合一下設計設計中取R=150mm。 2.3.3小輪半徑r的范圍值 （1）兩小輪半徑應小于小輪中心距，根據(jù)幾何關系有： r≤R (2-3-2) 代入數(shù)值得：r≤R=150mm （2）小輪最小時，支架不應與樓梯沿相碰。h最小時，這種可能性大，則 有幾何關系知： sinα= (2-3-3) tanβ=tan（90-α）= （2-3-4） 計算并代入數(shù)值： α=arcsin≈32.606° β=27.394° 所以 47.79mm 綜上可知： r的取值范圍是（47.79,195），r應取較大值，以提高平地行駛速度，但是過大行星輪支架的半徑也越大，不利于機構緊湊型和輕便型，因此我們取r=125mm。特別指出的是，以上分析中R，r的值并不是固定的，只需要在其范圍內取值即可。 第3章 驅動機構設計 3.1動力系統(tǒng)參數(shù)選擇 對輪椅動力系統(tǒng)進行設計，必須結合輪椅在平地和爬樓等不同路況進行分析，以滿足各種路況下輪椅都能提供足夠的動力需求。根據(jù)電動輪椅的標準GB12996-91可知，對其主要技術性能的規(guī)定如表3-1所示： 表3-1電動輪椅國家標準 參考輪椅的運行實際情況，確定其技術指標為：平地行駛時最大運行速度為7.2km/h，最大爬樓速度為每分鐘20個臺階。輪椅攜帶四塊12v蓄電池，每塊電池容20Ah，一次行程40km以上。 3.2驅動電機選擇 3.2.1驅動電機的類型選擇 選擇驅動電機的類型，輪椅車依靠蓄電池來供電，為電機提供能源，一般可選步進電機、直流電機或是無刷直流電機作為驅動電機。 步進電機是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制，驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度，可以準確定位和調速：轉矩大、慣性小、影響頻率高，但是其能耗大、轉速低，并且伴有振動和噪聲，不利于輪椅的穩(wěn)定型和實用性。無刷直流電機繼承了直流電機的優(yōu)點，采用電子換相電路，克服了傳統(tǒng)直流電機采用機械轉換裝置的弊病，具有無噪聲、免維護、可靠性高的優(yōu)越特性。因此我們選用48V的無刷直流電機作為輪椅的驅動電機。 3.2.2選擇驅動電機的功率 輪椅具有平地行駛和爬樓兩種不同的工作狀態(tài)，不同工作狀態(tài)對應不同的功率需求，因此先分別計算兩種狀態(tài)下驅動電機所需功率，然后再選擇驅動電機的額定功率。該輪椅自重為40kg，最大承載能力為60kg，因此輪椅的最大運行總質量為100kg，該總質量由前輪和后輪共同分擔，假設前輪和后輪分別承受總質量的40％和60％，并且取輪胎與地面間的靜摩擦系數(shù)μ為0.71. （1） 平地所需功率 平地行駛時，輪椅采用后驅動輪，后驅動輪組任意兩個小輪著地，克服與地面間的摩擦力前進，前輪隨之前進，同時設前輪與地面之間的摩擦力為。當時，輪椅在平地上正常行駛。 前輪承受的正壓力; 后輪承受的正壓力： 前輪承受的水平摩擦力： 后輪承受的水平摩擦力： 所以,滿足正常行駛要求。 所設計的輪椅直徑為D=195mm，輪椅平地的最大運動速度為V=2m/s，根據(jù)輪椅行駛速度和車輪直徑，計算輪椅車在平地上行駛的相關參數(shù)： 后驅動輪所需要最大轉速為： 后驅動輪所需最大角速度為： 后驅動輪最大切向加速度為： 后驅動輪最大角加速度為： 后驅動輪轉動慣量為： 電機所需要的工作功率為： 輪椅包括齒輪傳動。鏈傳動和軸傳動，因此我們設傳動總功率為0.85，所以在平地行駛所需功率為： （2） 輪椅爬樓時，由于速度較小，忽略空氣阻力和加速阻力，只有滾動阻力和坡度阻力，所以輪椅行駛方程式可以表示為：，其中α為坡度角。 查表可知，良好的瀝青路面和混凝土路面的滾動阻力系數(shù)f的數(shù)值為0.010-0.018，一般的瀝青和混凝土路面為0.018-0.020。平時路地行駛時我們取滾動阻力系數(shù)為0.018，爬樓時因為大多數(shù)樓梯為混凝土或是大理石，所以我們把滾動系數(shù)取為0.020。因為平路行駛時α=0，所以受工作阻力為： 我們設計的輪椅最大爬坡度為40°，所以爬樓時工作阻力為： 所以，取F==974.3N，取v=0.2m/s，求得電機所需工作功率為： 綜上所述，為了使輪椅爬樓與越障時有足夠的驅動力，驅動電機功率必須大于0.13kw，并且有一定的剩余。輪椅的電動機的型號一般為DG-M4和DYW-60B,考慮到經濟性及實用性，選擇DG-M4比較合適。主要性能參數(shù)如下表： 表3.1 型號 額定功率 額定轉速 額定負載 長 寬 高 DG-M4 144w 120r∕min 3.39N.m 305mm 125mm 123mm 3.3蓄電池選擇 輪椅裝載48V的蓄電池作為供電能源，同時可以滿足平地行駛和爬樓梯的要求。為了選擇性價比最高的蓄電池，一般從電池容量、電壓大小、重量、使用壽命和價格成本等幾方面進行考慮，市場上有四種常見的蓄電池：鉛酸電池、鎳氫電池、鎳鋅電池和鋰電池。鎳氫電池、鎳鋅電池和鋰電池性能優(yōu)越，使用壽命長，但是價格昂貴，一般比鉛酸電池高4-5倍，增加了輪椅的制造成本。鉛酸蓄電池成本較低、應用歷史長、相對更加成熟，改進后的免維護鉛酸電池性能更加穩(wěn)定可靠，使用也更方便，得到了廣泛應用。因此，輪椅車選用免維護鉛酸蓄電池作為供電能源。 3.4計算傳動裝置的運動和動力參數(shù) 3.4.1各軸轉速 電動機軸為O軸，與鏈傳動的高速軸為I軸，齒輪之間的傳動低速軸為II軸。 各軸轉速為 n0=nm=120r/min ni=n0/i1=120/2=60 nII =nI/I2=60/3=30r/min 3.4.2各軸輸入功率 按電動機額定功率Ped計算各軸輸入功率，即 P0=Ped=144W PⅠ= P0η1=144×0.94=135.36W≈0.135KW PⅡ= PⅠη3=135.36×0.96=130W=0.13KW 3.4.3各軸轉矩 T0=9550×0.144/120=11.46N.mm TI=9550×0.135/60=21.49N.mm TⅡ=9550×0.13/20=62.08N.mm 將以上數(shù)據(jù)整理如下表 第4章 主要零件設計計算 4.1齒輪傳動設計 4.1.1傳動比計算 由前面已知上樓梯時，要使后輪轉動而爬上樓梯所需要的扭矩為170 功率 P=0.13kw .而所選電機額定轉速 =120 額定轉矩為5 已知外輪系的大徑為500mm 后輪由電機通過一級齒輪傳動和一級鏈輪傳動而進行上樓梯動作。 由 m=9549 可知 Ⅲ軸轉速=60 由于鏈輪3.4.5.6之間為等傳動比傳動，現(xiàn)假定三個鏈輪d=250mm 則軸Ⅱ的轉速，由電機額定轉速 1.2齒輪之間的傳動比 4.1.2齒輪模數(shù)與齒數(shù)計算 （1）初選小齒輪齒數(shù) 則大齒輪齒數(shù)取 （2）按齒面接觸強度設計 試選載荷系數(shù) 計算小齒輪傳遞的轉矩 查表可知齒寬系數(shù) （小齒輪作懸臂布置） 查手冊可知材料的彈性影響系數(shù) 按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強度極限 ；大齒輪的接觸疲勞強度極限 由齒輪的工作力循環(huán)次數(shù)N的計算式 可算出兩齒輪的應力循環(huán)次數(shù) 則可查得接觸疲勞壽命系數(shù) （3）計算接觸疲勞許用應力 取失效概率為 1% 安全系數(shù)S=1 （3） 計算 試算小齒輪分度圓直徑 ，代入 中較小的值 計算圓周速度v 計算齒寬b 計算齒寬與齒高之比b/h 模數(shù) 齒高 4.1.3載荷系數(shù)計算 （1）根據(jù), 7級精度，查得動載系數(shù) 直齒輪，假設 查得齒間載荷分配系數(shù) 查手冊得使用系數(shù) 而對于7級精度的小齒輪相對支撐懸臂布置時齒向載荷分布系數(shù) 查得 由 , 查手冊得 故載荷系數(shù) 按實際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑 計算模數(shù)m （2)按齒根彎曲強度設計 彎曲強度的設計公式為 確定公式內的各計算數(shù)值 （1） 查手冊得小齒輪的彎曲疲勞強度極限 ，大齒輪的彎曲疲勞強度極限 （2） 查得彎曲疲勞壽命系數(shù) ， （3） 計算彎曲疲勞許用應力， 取彎曲疲勞強度安全系數(shù)s=1.35 則 （4） 計算載荷系數(shù)k 由 ， 查得齒形系數(shù)及應力校正系數(shù) ，，， （5） 計算大小齒輪的 并加以比較 即：大齒輪的數(shù)值大 對比計算結果，由齒面接觸疲勞強度計算的模數(shù)m大于由齒根彎曲疲勞強度計算的模數(shù)，由于齒輪模數(shù)m的大小要取決于彎曲強度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑（即模數(shù)與齒數(shù)的乘積）有關，可取由彎曲強度算得的模數(shù)0.957并就近圓整為標準1.25mm，按接觸強度算得的分度圓直徑 算出小齒輪齒數(shù)，取大齒輪齒數(shù) 4.1.4幾何尺寸計算 （1） 計算分度圓直徑 中心距 齒輪寬度 取 （2） 驗算 合適 齒輪 1.2 4.2 鏈傳動設計 帶傳動適用于兩軸中心距較大的場合，改變帶的長度可以適用不同的中心距;帶具有良好的彈性，有緩沖和吸振的作用，因而傳動平穩(wěn)、噪聲小。且過載時候帶與帶輪之間會出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，可防止損壞其他零件，起過載保護作用，結構簡單，制造、安裝和維護方便，成本低廉。但是傳動的外廓尺寸較大，結構不緊湊，且對軸的壓力大，帶與帶輪之間存在彈性打滑和滑動，不能保證準確的傳動比。機械效率低，帶的壽命較短，需要張緊裝置。 鏈傳動沒有彈性打滑和滑動現(xiàn)象，能保證準確的平均傳動比;張緊力小，軸與軸承所承受載荷較?。唤Y構緊湊，傳動可靠，傳遞圓周力；傳動效率較高，能在高溫、潮濕、多塵、油污等惡劣環(huán)境下工作。但鏈傳動不適于載荷變化大和急速反轉的場合且易磨損，從而產生跳齒脫鏈現(xiàn)象。 根據(jù)條件的需要，從三個方面考慮：一、上下樓過程中軸所承受的載荷要小，這樣可以提高軸的工作壽命；二、傳動效率要高，這樣在上下樓過程中在保證安全的同時也能減少人在推輪椅上樓的拉力，三、鏈輪放在坐墊下面，這樣不僅減少裝配空間而且封閉的鏈輪可以提高使用壽命。因此選擇鏈傳動比較合適。 4.2.1鏈傳動設計計算 （1）確定鏈輪齒數(shù)Z1、Z2: 因傳動比i=2，查表12-6選取Z1=27 則Z2=iZ1=27X2=54 （2）鏈輪轉速: N1=120r/min N2=n1/i=120/2=60r/min （3）設計功率Pd: 由表12-7，取KA=1 由表12-8，取KZ=0.684 由表（12-4），Pd=KAKZP=1X0.684X0.144=0.098KW （4）選用鏈條: 由Pd=0.098KW和n1=120r/min查圖12-9 選得鏈號為05B，節(jié)距P=8mm，單排鏈。 （5）驗算鏈速V : 由式（12-1） V=Z1n1P/60X1000=27X120X8/60X1000=0.432m/s＜0.6m/s 在限定范圍內。 （6）初選中心距ao: 因結構上無限定，初選ao=35P。 （7）確定鏈節(jié)數(shù)Lp: 由式(12-5),初算鏈節(jié)數(shù) Lpo=2ao/p+Z1+Z2/2+(Z2-Z1/2)XP/ao =2X35P/P+27+54/2+()XP/35P =111.03 對Lpo圓整并取偶數(shù)，則Lp=112。 （8）理論中心距a: 因Lp-Z1/Z2-Z1=112-27/54-27=3.15,用插值法求得 Ka=0.24818，則由式（12-7），得 a=[2Lp-（Z1+Z2）]KaP =[2X112-(27+54) ]X0.24818X8 =283.92mm （9）實際中心距a′: a′=a-△a △a=(0.002-0.004)a,取△a=0.004a，則 a′=a-△a=283.92-0.004X283.92=282.78mm （10）作用在軸上的力Fa: 由式（12-9） Fa≈1000（1.2-1.3）P/V =1000（1.2-1.3）X0.144/0.432N =400-433.33N （11）潤滑方式: 由P=8mm V=0.432m/s,查圖12-14 選用人工定期潤滑。 （12）鏈條標記:05B-1x112 4.2.2鏈輪結構尺寸設計 （1）選擇材料及熱處理方法: 選用45鋼，淬火處理，硬度為40-45HRC。 （2）分度圓直徑d: dI=P/sin180/Z1=8/sin180/27=68.97mm dII=P/sin180/Z2=8/sin180/54=137.93mm （3）齒頂圓直徑da: 由表12-1，得滾子外徑d1=5mm 由表12-2，damax=d+1.25P-d1 damin=d+（1-1.6/Z）P-d1,得 71.498mm≤d1≤73.97mm 140.69mm≤d2≤142.93mm （4）齒根圓直徑df: 由表12-2，dfI=dI-d1=68.97-5=63.97mm dfII=dII-d1=137.93-5=132.93mm （5）齒形:按GB1244-85 （6）鏈輪公差: 齒根圓直徑公差為h11；齒頂圓直徑公差為h11；齒坯孔徑公差為H8；齒寬公差為h14；齒根圓徑向圓跳動小鏈輪為10級、大鏈輪為11級；齒根圓處端面圓跳動小鏈輪為10級、大鏈輪為11級。 4.3軸及附件設計 4.3.1計算各軸的強度 （1）后軸的計算 該軸的轉速 功率 ①初步估算軸徑 選擇軸的材料為45鋼，經調質處理， 查手冊可得材料力學性能數(shù)據(jù)為 根據(jù)公式 初步計算軸徑 初選空心軸內外之比 則可查表得 則 考慮到軸需要加鍵，需將其軸徑增加4%~5% 故大錐直徑取 4.3.2軸的結構設計 根據(jù)軸的受力，初選軸承6205，已知Ⅲ軸傳遞的轉矩 兩外輪系圓周力 前面已知四個等傳動比的鏈輪參數(shù)分別為： 有效圓周力 離心力引起的拉力 查表得 則 鏈傳動的壓軸力 對于水平傳動 則 求支反力 4.3.3軸的強度校核 根據(jù)軸的結構尺寸及彎矩圖，轉矩圖，截面C處彎矩最大 安全系數(shù)校核計算 彎曲應力幅為 由于是對稱循環(huán)彎曲應力，故平均應力 由 式 式中，-1 取 結 論 畢業(yè)設計是對大學中所學知識的回顧，是對以往所學知識的綜合運用，鍛煉了我們的獨立思考能力、獨立解決工程實際問題的能力、畫圖能力，更是從課本中的理論知識到生產實際的轉變。 玉米收獲機主要創(chuàng)新特點在于攪拌葉片的安裝方法，殼體兩端焊接蓋板，目的是為了在葉片損壞或軸斷裂時方便拆裝，減少工作量，有利于節(jié)省成本，有一定的經濟性。 在這之前，雖然經過四年的學習學到了很多知識，但是還沒有機會來運用和掌握這些東西。通過這次實踐，我對機械設計過程都有了全面的了解，設計、計算和繪圖方面的能力都得到了全面的訓練和提高，也使我對機械產生了更加濃厚的興趣，更堅定了我從事機械行業(yè)的信心。設計初期，我去圖書館的網站內下載了許多相關的文獻資料，對玉米收獲機有所了解，然后開始準備我的開題報告、任務書和文獻綜述。在總體結構設計的過程中，我也遇到了很多困難，經過多次的數(shù)據(jù)修改才把總體方案給確定下來，開始畫圖等工作。設計期間得到了我的指導老師的幫助，我覺得從與老師的溝通過程中，我能學到很多東西，老師可以從另外一個角度來啟發(fā)我，給了我很多幫助、鼓勵和指導。通過這段時間的設計，我已基本按照設計要求完成玉米收獲機的設計，但是由于本人知識水平有限，又沒有實際工作經驗，本設計中定存在不足之處，敬請老師同學批評指正，提出寶貴意見，以便及時糾正。當然，我知道整個畢業(yè)設計還沒有結束，因為還需要答辯，還要有答辯老師的提問與意見，我的畢業(yè)設計才能最終畫上句號。因此，我還需要繼續(xù)努力，認真準備答辯，仔細檢查我的論文，更好的完善，為我的大學畫上一個圓滿的句號。 參考文獻 [1]孟曉東. 輪履組合式電動爬樓輪椅的研究[D].長春理工大學,2013. 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Hassan,M.O. Tokhi,M.O. Tokhi.PD-fuzzy Control of a Stair Climbing Wheelchair[J].Automatic Control and System Engineering department, Sheffield,United Kingdom AASRI Procedia,2013, 4(4):18–25. 致 謝 四年大學生活即將結束，畢業(yè)設計是本科教育的一個重要的關鍵性的環(huán)節(jié)，能順利地完成這次畢業(yè)設計離不開各位老師和同學的幫助。 首先應該感謝我的指導老師，在我們畢業(yè)設計階段，他工作認真負責的態(tài)度讓我十分敬佩。此外，他對待學生和藹可親，不厭其煩的為學生解決設計中遇到的困難，指導我們如何理清思路，順利的進行設計。在設計的整個過程中，給予我精心的指導與幫助，為我們的畢業(yè)設計付出了辛勤的勞動，傾注了大量時間和精力。沒有老師的幫助就沒有今天的設計成果，在此向他表示誠摯的敬意和衷心的感謝。 通過這次設計使我意識到遇到問題首先應該獨立思考問題并解決問題，同時在此過程中還讓我明白了一些做人的道理。在此表示真誠的感謝，同時也感謝在設計過程中幫助過我的老師和同學。 最后，感謝我的同窗好友，四年來我們朝夕相處，共同進步，感謝你們在大學四年里給予我的所有關心和幫助。