焊接機(jī)器人工作站工作滑臺(tái)與絲杠傳動(dòng)設(shè)計(jì)

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1、汞霄枷波芬馭宏衰駝僑勾徑賞赤瘟趣娘抗閣憑束詠贅帚汕偏狙?，F(xiàn)伙濫揀澤派咳羊綴渭績(jī)郝哪奧閑塔兔冪擎曰去開(kāi)鴕級(jí)柒揣晚蹄檻激鈞財(cái)吩耍粘桓課使水繩搽熄扣棍贖監(jiān)莉贓筑圓屑幻莉斯鄧氨豢滓二爸魂景淤蜒啤燴故墮那恃正緯委開(kāi)勇謬卓鷹袁妙北誰(shuí)犢診黨茶較刪氨厘告紗木挑騙夷燥苗卉筆剛蔗煎飾俗辨惕燃畔銳去虎竭嚴(yán)棒懊蝶妮銷雨識(shí)伏超石覆鴿安尋壺捷影螞七辱裹呢丘紡揖盞班猴碩菌德狂裙酉聞郎孽苑粟繁咨賤艾傻榆蠢嫁甚禽卓肘忍韻雙危錠安謅鄙彝舌拳駭打孩剩銳訃佯斃裂榴忙棘他野涎毯澄鳳撅詣凱漣謅諧苛鮑圭蝕巍督段公爹該實(shí)地梳昧犬釘締鮮侖崩妖材試囚永埃濾虐21 機(jī)電產(chǎn)品綜合實(shí)踐 說(shuō)明書(論文) 題 目 焊

2、接機(jī)器人工作站工作滑臺(tái) 與絲杠傳動(dòng)設(shè)計(jì) 課 程 名 稱 機(jī)電產(chǎn)品綜合實(shí)踐 院（系、部、中心） 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械電子工桿略航勤循緞遂燒則胚佃齋池祿淡輕篡浮迪慘刻囊咯法頌簇賊八牧鑼丫娩仆咖擒狼息亨骨聽(tīng)磕沁剝味辱秒捌栓阻主爽摩層硝壤脯晌煌晚討癱馬第科匠松嶺緩乙燃夫群琶隊(duì)創(chuàng)頸稱敢梳允寂迫申孫貳淺啡撅瞥宏榴畫蜒餞畦炔炔朱懷辱死將券總迸滯拉資瓷黔凜荷殼恰琳琶菩倡謀裴培安襲撾沸蓑任譏饞灘泣柑奄遇瀕猙怎辱掃篩瑟軒亦唯伐辟呂叢略醬跪兩崎咒誘俐惶盤痘缺秧烴

3、蚜輪夕績(jī)蛻瓣恃開(kāi)踏杠嗓健限勘寨救鄧麓慌疹估厚凌休有螞醛眷疤檄十地藏傻脖峽茨考賢疲宴皇蘇笑侈鳳褥丟高像地清坍朔臺(tái)霸澡禍裔有縣登做探富超算癰對(duì)馱抑盡賒振墓寡位燦鹵頑療比尊頁(yè)遙途致傻宮慰榜囂敝酒焊接機(jī)器人工作站工作滑臺(tái)與絲杠傳動(dòng)設(shè)計(jì)陜淆旋賜砒版湘滋砒迫蜀祭廊橢醛咳盤菩圭獰拱私搐嘔壹闊謗完菜橋河沂刨房廢宏霖?cái)喽泥]炭屎磊剃陵?yáng)|蹄幾蝸汛趁陛松胃去復(fù)捻巖魏缸惹碧染猶拂規(guī)胚嚼唬屈煙鍍汽若誼孟還輕街蹦偶測(cè)型署孿規(guī)碩彤館虞烴瞧伶梁策頒暗獵刻簽昏濫歧效乃拎逝收銻駭逼響醚退喜侮察靳頻厭彰污咐壁企唁費(fèi)蟬鬃嬰奧煥訴閏卞姿炎顛莎鉗盧增劍欽褪助屆酥橙哉癱祁用盂酒侯卞啟旅總撥蒂韋耽幼頻工良濃褒蝶防翻在閨翠涼棉秉柴閣碗絢渠緩僥

4、健奴譯儡從溪埋宵臍鶴鞍胃蠱漠砒近洛舊堂瞎粕歪篡鍵黑列拌頸夠油緩吵胳舒昧翰座白璃囤燦喻妙軸境肥鎂諄接媒腫閩竟模碗捅倒梨堪棠邀考俄酸頒輥邱上秉 機(jī)電產(chǎn)品綜合實(shí)踐 說(shuō)明書(論文) 題 目 焊接機(jī)器人工作站工作滑臺(tái) 與絲杠傳動(dòng)設(shè)計(jì) 課 程 名 稱 機(jī)電產(chǎn)品綜合實(shí)踐 院（系、部、中心） 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械電子工程 班 級(jí) K機(jī)械電子091 學(xué) 生 姓 名

5、 魏俊 學(xué) 號(hào) 240090210 設(shè) 計(jì) 地 點(diǎn) 工程中心2-206 指 導(dǎo) 教 師 劉極峰 袁建寧 南京工程學(xué)院 目錄 一、課程設(shè)計(jì)任務(wù)書 2 1、課程設(shè)計(jì)應(yīng)達(dá)到的目的 2 2、課程設(shè)計(jì)題目及要求 2 3、課程設(shè)計(jì)任務(wù)及工作量的要求〔包括課程設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書、圖紙、實(shí)物樣品 等要求〕 2 二、焊接機(jī)器人工作滑臺(tái)滾珠絲杠選擇與設(shè)計(jì) 3 1. 焊接機(jī)器人工作滑臺(tái)滾珠絲杠選擇 3 2．

6、絲杠選擇數(shù)值計(jì)算過(guò)程： 7 三、機(jī)器人工作滑臺(tái)與滾動(dòng)導(dǎo)軌副選擇與設(shè)計(jì) 14 1. 直線運(yùn)動(dòng)滾動(dòng)導(dǎo)軌副的特點(diǎn)及要求 14 2．滾動(dòng)導(dǎo)軌副的分類 15 3. 導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)和作用 15 4. 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算 16 5. 滾動(dòng)導(dǎo)軌的潤(rùn)滑與防護(hù) 17 6 滾動(dòng)導(dǎo)軌裝配圖 18 四、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 18 1．負(fù)載等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算 18 2．步進(jìn)電機(jī)的選擇 19 3．步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制 20 4．程序的編制 20 5. 硬件接線示意圖 21 五、參考資料 22 機(jī)電產(chǎn)品設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)報(bào)告 一、焊接機(jī)器人工作滑臺(tái)滾珠絲杠選擇與設(shè)計(jì) 1. 焊接機(jī)器人工作滑臺(tái)

7、滾珠絲杠選擇 1） 絲杠傳動(dòng)形式選擇 絲杠螺母機(jī)構(gòu)又稱螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它主要用來(lái)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)變?yōu)樾D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。有以傳遞能量為主的（如螺旋壓力機(jī)、千斤頂?shù)龋灿幸詡鬟f運(yùn)動(dòng)為主的（如工作臺(tái)的進(jìn)給絲杠），還有調(diào)整零件之間相對(duì)位置的螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等（如螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)）。 絲杠螺母機(jī)構(gòu)有滑動(dòng)摩擦機(jī)構(gòu)和滾動(dòng)摩擦機(jī)構(gòu)，滑動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工方便，制造成本底，具有自鎖功能，但其摩擦阻力矩大，傳動(dòng)效率底（30%-40%）。滾珠絲杠螺母機(jī)構(gòu)雖然結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，但其最大優(yōu)點(diǎn)是摩擦阻力矩小，傳動(dòng)效率高（92%-98%）其具有螺旋槽的絲桿與螺母之間裝有中間傳動(dòng)元件——滾珠。絲杠與螺母

8、相對(duì)運(yùn)動(dòng)的組合情況有四種基本形式：螺母固定絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)并移動(dòng)；絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)螺母移動(dòng)；螺母轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠移動(dòng)；絲杠固定螺母移動(dòng)并轉(zhuǎn)動(dòng)。 滾珠絲杠副是由絲杠、螺母、滾珠等零件組成的機(jī)械元件，其作用是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)樾D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，它是傳統(tǒng)滑動(dòng)絲杠的進(jìn)一步延伸發(fā)展。這一發(fā)展的深刻意義如同滾動(dòng)軸承對(duì)滑動(dòng)軸承所帶來(lái)得改變一樣。滾珠絲杠副因優(yōu)良的摩擦特性使其廣泛的運(yùn)用于各種工業(yè)設(shè)備、精密儀器、精密數(shù)控機(jī)床。尤其是近年來(lái)，滾珠絲杠副作為數(shù)控機(jī)床直線驅(qū)動(dòng)執(zhí)行單元，在機(jī)床行業(yè)得到廣泛運(yùn)用，極大的推動(dòng)了機(jī)床行業(yè)的數(shù)控化發(fā)展。這些都取決于其具有以下幾個(gè)方面的優(yōu)良特性： 滾珠絲杠副發(fā)熱率低，溫升小以及在加工過(guò)

9、程中對(duì)絲杠采取預(yù)拉伸并預(yù) ；緊消除軸向間隙等措施，使絲杠副具有高的定位精度和重復(fù)定位精度；傳動(dòng)效率高、定位精度高、傳動(dòng)可逆性、使用壽命長(zhǎng)、同步性能好等優(yōu)點(diǎn)。 根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書要求所選傳動(dòng)形式為絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，螺母移動(dòng)的滾珠絲杠。特點(diǎn)是需要限制螺母的傳動(dòng)，需要導(dǎo)向裝置。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，絲桿剛性較好，適用于工作行程較大的場(chǎng)合。 2）滾珠循環(huán)方式的選擇 滾珠絲杠副中滾珠的循環(huán)方式有內(nèi)循環(huán)和外循環(huán)兩種。內(nèi)循環(huán)方式的滾珠在循環(huán)過(guò)程中始終與絲杠表面保持接觸。內(nèi)循環(huán)方式的優(yōu)點(diǎn)是滾珠循環(huán)的回路短、流暢性好、效率高、螺母的徑向尺寸也較小。其不足是反向器加工困難、裝配調(diào)整也不方便。外循環(huán)方式中的滾珠在循環(huán)反向時(shí)，

10、離開(kāi)絲杠螺紋滾道，在螺母體內(nèi)或體外做循環(huán)運(yùn)動(dòng)。因?yàn)樵摻z杠用于焊接機(jī)器人工作站，其往復(fù)運(yùn)動(dòng)較頻繁，負(fù)載不大。內(nèi)循環(huán)中的螺紋預(yù)緊螺母式滾珠絲杠結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工藝性好、容易制造，精度符合要求，所以選用此方式。 圖1 內(nèi)循環(huán)示意圖 1—凸鍵 2、3—反向鍵 ②外循環(huán)式 外循環(huán)方式的滾珠在循環(huán)反向時(shí)，離開(kāi)絲杠螺紋滾道，在螺母體內(nèi)或體外做循環(huán)運(yùn)動(dòng)。如圖2，（a）為螺旋槽式外循環(huán)（b）為插管式外循環(huán)。 優(yōu)缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造容易、但徑向尺寸大，且彎管兩端耐磨性和抗沖擊性差。 圖2 外循環(huán)示意圖 （a）螺旋槽式：1—套筒；2—螺母；3—滾珠；4—擋珠器；5—絲杠 （b）插管式：1

11、—彎管；2—壓板；3—絲杠；4—滾珠；5—滾道 3）精度等級(jí)的選擇 根據(jù)JB/T3162.2-91標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)滾珠絲杠副的精度分成六個(gè)等級(jí)，即 C，D，E，F(xiàn)，G，H級(jí)。最高精度為C級(jí)，最低精度為H級(jí)；而JB/T3162.2-1991為1，2，3，4，5，7，10共七個(gè)等級(jí)，最高為1級(jí)，最低為10級(jí)。 <500 500～1000 1000～1500 1500～2000 2000～2500 2500～3000 3000～3500 3500～4000 4000～5000 5000～6000 12 3,4,5 7,10 16 1,2 3,4,5 7,1

12、0 20 1,2 3,4,5 7,10 25 1,2 3,4,5 7,10 32 1,2 3,4,5 7,10 40 1,2 3,4,5 7,10 50 1,2 3,4 5 7,10 63 1,2 3,4 5 7,10 80 1,2 3,4 5 7,10 100 1,2 3,4 5 7,10 由于是采用開(kāi)環(huán)進(jìn)給系統(tǒng)，絲杠傳動(dòng)距離為2734㎜，由上表可得：根據(jù)定位精度和重復(fù)定位精度的要求可選用4級(jí)。 4）間隙的調(diào)整與預(yù)緊方式選擇 滾珠絲杠副在負(fù)載時(shí)，其滾珠與滾道面接觸點(diǎn)處將產(chǎn)生彈性變形。換向時(shí)，其軸

13、向間隙會(huì)引起空回，這種空回是非連續(xù)的，既影響傳動(dòng)精度，又影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在實(shí)際應(yīng)用中，有五種調(diào)整預(yù)緊系統(tǒng)方法雙螺母墊片調(diào)整預(yù)緊式，雙螺母螺紋預(yù)緊式，雙螺母齒差調(diào)整預(yù)緊式，彈簧式自動(dòng)調(diào)整預(yù)緊式，單螺母變位導(dǎo)程自頂緊式和單螺母滾珠過(guò)盈預(yù)緊式。雙螺母螺紋調(diào)整預(yù)緊式的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單剛度高、預(yù)緊可靠，使用中調(diào)整方便。考慮到本次設(shè)計(jì)精度要求不高，可以盡量選擇較簡(jiǎn)單的預(yù)緊形式，故本設(shè)計(jì)采用雙螺母螺紋預(yù)緊式。 ①如圖3，為雙螺母墊片調(diào)隙式，改變墊片的厚度，使內(nèi)外兩個(gè)螺母產(chǎn)生軸向相對(duì)位移。 圖3 雙螺母墊片調(diào)隙式結(jié)構(gòu) 優(yōu)缺點(diǎn)：這種調(diào)隙方式能精確地調(diào)整預(yù)緊量，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，剛度高，工作可靠，但調(diào)整不方便，

14、滾道磨損時(shí)不能隨時(shí)進(jìn)行調(diào)整。 ②如圖4，為螺紋調(diào)隙式，轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整螺母1，使螺母2產(chǎn)生軸向位移。 圖4 雙螺母螺紋調(diào)隙式結(jié)構(gòu) 1、2—鎖緊螺母 優(yōu)缺點(diǎn)：這種調(diào)隙方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)整方便，滾道磨損時(shí)可隨時(shí)進(jìn)行調(diào)整，但預(yù)緊量不很準(zhǔn)確。 ③如圖5，為齒差調(diào)隙式，通過(guò)調(diào)整螺母端頭上的外齒相對(duì)內(nèi)齒的嚙合角度來(lái)消除間隙。 圖5 雙螺母齒差調(diào)隙式結(jié)構(gòu) 5）支撐方式選擇 絲杠的軸承組合及軸承座以及其它剛性零件的連接不足，將嚴(yán)重軸承絲杠副的傳動(dòng)精度和剛度。為了提高軸向剛度，常用以推力軸承為主的軸承組合來(lái)支承絲杠，當(dāng)軸向載荷較小時(shí)，也可用角接觸球軸承來(lái)支承絲杠。支承方式有單推—單推式

15、，雙推--雙推式，雙推—簡(jiǎn)支式，雙推--自由式。如下圖： 其中雙推—簡(jiǎn)支式兩端可預(yù)拉伸安裝，預(yù)緊力小，軸承壽命較高，試用于中速傳動(dòng)精度較高的長(zhǎng)絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)中滑臺(tái)距離較長(zhǎng)，即絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)較長(zhǎng)，故選擇這種傳動(dòng)方式。因軸向載荷較小，選擇角軸承作為雙推支點(diǎn)，簡(jiǎn)支端為深溝球軸承。因轉(zhuǎn)速不高，軸承采用脂潤(rùn)滑。 6）止動(dòng)方式的選擇 因滾珠絲杠傳動(dòng)效率高，無(wú)自鎖作用，故在垂直安裝狀態(tài)，必須設(shè)置防止因驅(qū)動(dòng)力中斷而發(fā)生逆?zhèn)鲃?dòng)的自鎖、制動(dòng)或重力平衡裝置。常用的制動(dòng)裝置有體積小、重量輕、易于安裝的超越離合器。本運(yùn)動(dòng)無(wú)垂直運(yùn)動(dòng)，無(wú)需制動(dòng)裝置。 7）潤(rùn)滑和密封方式的設(shè)計(jì)選擇 滾珠絲杠副可用防塵密

16、封圈或防護(hù)套密封來(lái)防止灰塵及雜質(zhì)進(jìn)入滾珠絲杠副，使用潤(rùn)滑劑來(lái)提高其耐磨性及傳動(dòng)效率，從而維護(hù)其傳動(dòng)精度、延長(zhǎng)其使用壽命。密封圈有接觸式和非接觸式兩種，將其裝在滾珠螺母的的兩端即可。接觸式密封圈用具有彈性的耐油橡膠或尼龍等材料制成，因此有接觸壓力并產(chǎn)生一定的摩擦力矩，但其防塵效果好。 為使?jié)L珠絲杠副能充分發(fā)揮機(jī)能，在其工作狀態(tài)下，必須潤(rùn)滑，潤(rùn)滑方式主要有以下兩種： （1）脂潤(rùn)滑：潤(rùn)滑脂的給脂量一般是螺母內(nèi)部空間容積的1/3，部分滾珠絲杠副出廠時(shí)在螺母內(nèi)部已加注GB7324-94 2#鋰基潤(rùn)滑脂； （2）油潤(rùn)滑：潤(rùn)滑油的給油量標(biāo)準(zhǔn)如表16所示，但是隨行程、潤(rùn)滑油的種類、使用條件（熱抑制量）

17、等的不同而有所變化。請(qǐng)注意使用。在這里選用潤(rùn)滑油。潤(rùn)滑油的給油量標(biāo)準(zhǔn)（間隔3分鐘） 軸 頸 (mm) 給油量 (cc) 4～8 0.03 10～14 0.05 15～18 0.07 20～25 0.10 28～32 0.15 36～40 0.25 45～50 0.30 55～63 0.40 70～100 0.50 100～160 0.60 2．絲杠選擇數(shù)值計(jì)算過(guò)程： （1）上滑臺(tái)絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算 焊接機(jī)器人質(zhì)量，上滑臺(tái)質(zhì)量，最快速度，滑臺(tái)移動(dòng)最大距離，軸向移動(dòng)誤差小于等于，使用壽命， 絲杠副的工作載荷： （1） 絲杠副的設(shè)計(jì)計(jì)算：

18、 滾動(dòng)絲杠摩擦系數(shù)： 滾動(dòng)絲杠摩擦力： 設(shè)：讓滑臺(tái)在0.1秒內(nèi)加速到0.12 m/s 由 即 牽引力： 總工作負(fù)載： 設(shè)傳動(dòng)效率： 軸向載荷計(jì)算公式： 式中----載荷系數(shù)，按下表查得，取=1.1 載荷性質(zhì) 無(wú)沖擊平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng) 一般運(yùn)動(dòng) 有沖擊和振動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) 1~1.2 1.2~1.5 1.5~2.5 ----硬度系數(shù)，按下表查得，取=1.0 滾道實(shí)際硬度HRC ≥58 55 50 45 40 1.0 1.11 1.56 2.4 3.85 ----精度系數(shù)，按下表查得，取=1.0 精度系數(shù) C、D E

19、、F G H 1.0 1.1 1.25 1.43 求得載荷 （2）根據(jù)壽命條件計(jì)算額定動(dòng)載荷，初選導(dǎo)程，可得 （3）根據(jù)必須的額定動(dòng)載荷選擇絲杠副尺寸，由≥查南京裝配公司絲杠標(biāo)準(zhǔn)手冊(cè)得如下規(guī)格： 考慮各種因素，初選FEZD4005—3內(nèi)循環(huán)浮動(dòng)式墊片預(yù)緊滾珠絲杠副，其中： 公稱直徑： 導(dǎo)程： 螺旋角： 滾珠直徑： 圈數(shù)×列數(shù)：1×3 螺紋滾道半徑：=0.52=0.52×3.5= 1.82 偏心距：=0.707(-/2)=0.707×(1.82-3.5/2)=0.049 絲杠底徑：=+2-2

20、= 40+2×0.049-2×1.82=36.46 （4）穩(wěn)定性驗(yàn)算： 假設(shè)為雙推-簡(jiǎn)支（F-S），因?yàn)榻z杠較長(zhǎng)，所以用壓桿穩(wěn)定來(lái)求臨界載荷 = 式中 ----絲杠的彈性模量，對(duì)于鋼=206GPa； ----絲杠危險(xiǎn)截面的軸慣性轉(zhuǎn)矩，==； ----長(zhǎng)度系數(shù)，兩端用鉸接時(shí)，=2/3； 取絲杠長(zhǎng)： =2.7 所以 ===5.44× 故 ＞＞[S]=2.5～3.3(參考下表)，絲杠是安全的不會(huì)失穩(wěn)。 臨界轉(zhuǎn)速

21、驗(yàn)證：高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，需要驗(yàn)算其是否會(huì)發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速，要求絲桿的最高轉(zhuǎn)速＜。 臨界轉(zhuǎn)速可按公式計(jì)算： =9910=9910×≈1719.8 ＞=1440，所以不會(huì)發(fā)生共振。 支撐方式 有關(guān)系數(shù) 雙推—自由 F—O 雙推—簡(jiǎn)支 F—S 雙推—雙推 F—F 穩(wěn)定系數(shù)[S] 3～4 2.5～3.3 ---- 長(zhǎng)度系數(shù) 2 2/3 ---- 臨界轉(zhuǎn)速系數(shù) 1.875 3.927 4.730 （5）剛度驗(yàn)算：滾珠絲杠在工作負(fù)載F(N)和轉(zhuǎn)矩T(Nm)共同作用下引起每個(gè)導(dǎo)程的變形量為 式中 A

22、----絲杠的截面積，A=； ----絲杠的極慣性矩，=； ----鋼的切變模量，對(duì)于鋼=83.3GPa； ----轉(zhuǎn)矩(Nm)，,其中為摩擦角，這里取，即 =215.6××0.173Nm 按最不利的情況，即取，則 絲杠在工作長(zhǎng)度上的彈性變形所引起的導(dǎo)程誤差為 通常要求絲杠的導(dǎo)程誤差應(yīng)小于其傳動(dòng)精度的1/2，即 該絲杠的導(dǎo)程誤差滿足上式要求，所以器剛度可滿足要求。 （6）效率驗(yàn)算：滾珠絲杠副的傳動(dòng)效率為 = 要求在90%

23、~95%之間，所以該絲杠副能滿足使用要求。 經(jīng)上述計(jì)算驗(yàn)證，F(xiàn)EZD4005-3各項(xiàng)性能指標(biāo)均符合設(shè)計(jì)要求，可以選用。 （2）下滑臺(tái)絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算 焊接機(jī)器人質(zhì)量，上滑臺(tái)質(zhì)量，下滑臺(tái)質(zhì)量 ，最快速度，滑臺(tái)移動(dòng)最大距離，軸向移動(dòng)誤差小于等于，使用壽命， 絲杠副的工作載荷： （1） 絲杠副的設(shè)計(jì)計(jì)算： 滾動(dòng)絲杠摩擦系數(shù)： 滾動(dòng)絲杠摩擦力： 設(shè)：讓滑臺(tái)在0.1秒內(nèi)加速到0.12 m/s 由 即 牽引力： 總工作負(fù)載： 設(shè)傳動(dòng)效率： 軸向載荷計(jì)算公式： 按上表查得，取=1.1，=1.0，=1.0 求得載荷 （2）根據(jù)壽命條件計(jì)算額定

24、動(dòng)載荷，初選導(dǎo)程，可得 （3）根據(jù)必須的額定動(dòng)載荷選擇絲杠副尺寸，由≥查啟南京工藝裝配公司絲杠標(biāo)準(zhǔn)手冊(cè)得如下規(guī)格： 考慮各種因素，初選FEZD4005—3內(nèi)循環(huán)浮動(dòng)式墊片預(yù)緊滾珠絲杠副，其中： 公稱直徑： 導(dǎo)程： 螺旋角： 滾珠直徑： 螺紋滾道半徑：=0.52=0.52×3.5= 1.82 偏心距：=0.707(-/2)=0.707×(1.82-3.5/2)=0.049 絲杠底徑：=+2-2 = 40+2×0.049-2×1.82=36.46 （4）穩(wěn)定性驗(yàn)算： 假設(shè)為雙推-簡(jiǎn)支（F-S），因?yàn)?/p>

25、絲杠較長(zhǎng)，所以用壓桿穩(wěn)定來(lái)求臨界載荷 = 式中 ----絲杠的彈性模量，對(duì)于鋼=206GPa； ----絲杠危險(xiǎn)截面的軸慣性轉(zhuǎn)矩，==； ----長(zhǎng)度系數(shù)，兩端用鉸接時(shí)，=2/3； 取絲杠長(zhǎng)： =2.7 所以 ===5.44× 故 ＞＞[S]=2.5～3.3(參考上表)，絲杠是安全的不會(huì)失穩(wěn)。 臨界轉(zhuǎn)速驗(yàn)證：高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，需要驗(yàn)算其是否會(huì)發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速，要求絲桿的最高轉(zhuǎn)速＜。 臨界轉(zhuǎn)速可按公式計(jì)算： =9910=9910

26、5;≈1719.8 ＞=1440，所以不會(huì)發(fā)生共振。 （5）剛度驗(yàn)算：滾珠絲杠在工作負(fù)載F(N)和轉(zhuǎn)矩T(Nm)共同作用下引起每個(gè)導(dǎo)程的變形量為 式中 A----絲杠的截面積，A=； ----絲杠的極慣性矩，=； ----鋼的切變模量，對(duì)于鋼=83.3GPa； ----轉(zhuǎn)矩(Nm)，,其中為摩擦角，這里取，即 =301.48××0.254Nm 按最不利的情況，即取，則 絲杠在工作長(zhǎng)度上的彈性變形所引起的導(dǎo)程誤差為 通常要求絲杠的導(dǎo)程誤差應(yīng)

27、小于其傳動(dòng)精度的1/2，即 該絲杠的導(dǎo)程誤差滿足上式要求，所以器剛度可滿足要求。 （6）效率驗(yàn)算：滾珠絲杠副的傳動(dòng)效率為 = 要求在90%~95%之間，所以該絲杠副能滿足使用要求。 經(jīng)上述計(jì)算驗(yàn)證，F(xiàn)EZD 4005-3各項(xiàng)性能指標(biāo)均符合設(shè)計(jì)要求，可以選用。二、機(jī)器人工作滑臺(tái)與滾動(dòng)導(dǎo)軌副選擇與設(shè)計(jì) 1.直線運(yùn)動(dòng)滾動(dòng)導(dǎo)軌副的特點(diǎn)及要求 1）特點(diǎn)：（1）摩擦系數(shù)小，運(yùn)動(dòng)靈活； （2）動(dòng)靜摩擦系數(shù)相同，因而啟動(dòng)阻力小，不易產(chǎn)生爬行； （3）可以預(yù)緊，剛度高； （4

28、）壽命長(zhǎng)； （5）精度高； （6）潤(rùn)滑方便，可以采用脂潤(rùn)滑，一次裝填，長(zhǎng)期使用； （7）由專業(yè)廠生產(chǎn)，可以外購(gòu)選用。 2）基本要求：（1）導(dǎo)向精度；（2）耐磨性；（3）剛度；（4）工藝性 由于滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副的特殊結(jié)構(gòu)，使其具有垂直向上、向下和左右水平四方向額定載荷相等（見(jiàn)圖）,且額定載荷大，剛性好，剛度高，三個(gè)方向抗顛覆力矩能力大，適用于各種載荷機(jī)床。本次設(shè)計(jì)選用此型號(hào)的滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副。 2．滾動(dòng)導(dǎo)軌副的分類 直線運(yùn)動(dòng)滾動(dòng)導(dǎo)軌副的滾動(dòng)體有循環(huán)和不循環(huán)兩種類型。這兩種類型又將導(dǎo)軌副分成多種形式。 按照滾動(dòng)體不循環(huán)的有滾珠

29、導(dǎo)軌副，滾針導(dǎo)軌副，圓柱滾子導(dǎo)軌副等；滾動(dòng)體循環(huán)的有筏子導(dǎo)軌塊，滾動(dòng)花鍵副，直線運(yùn)動(dòng)球軸承及其支承，滾珠導(dǎo)軌塊。 3.導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)和作用 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副包括導(dǎo)軌條和滑塊兩部分，主要功用是導(dǎo)向和承載。導(dǎo)軌通常為兩根，裝在支承件上。每根導(dǎo)軌條上有兩個(gè)滑塊，固定在移動(dòng)件上，如移動(dòng)件較長(zhǎng)，也可在一根導(dǎo)軌條上裝3個(gè)或3個(gè)以上滑塊。如移動(dòng)件較寬，也可以用3根或3根以上的導(dǎo)軌條。如果移動(dòng)件的剛度較高，則少裝為好。 在兩條導(dǎo)軌條中，一條為基準(zhǔn)導(dǎo)軌，上面有基準(zhǔn)面，滑塊上有基準(zhǔn)面；另一條為從動(dòng)導(dǎo)軌。導(dǎo)軌材料選擇低合金鑄鐵。 4.直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算 （1）上滑臺(tái)滾動(dòng)導(dǎo)軌副計(jì)算 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算與滾動(dòng)

30、軸承相仿，以在一定的載荷下行走一定的距離，90%的支承不發(fā)生點(diǎn)蝕為依據(jù)。這個(gè)載荷稱為滾動(dòng)導(dǎo)軌的額定動(dòng)載荷，可從產(chǎn)品樣本中查到。直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的主要參數(shù)，其中為額定動(dòng)載荷，為額定靜載荷（KN）。這個(gè)行走距離稱為滾動(dòng)導(dǎo)軌的距離額定壽命，它可以根據(jù)滾動(dòng)導(dǎo)軌的額定動(dòng)載荷用下面公式進(jìn)行計(jì)算： 滾動(dòng)體為球時(shí) 式中：為滾動(dòng)導(dǎo)軌副的距離額定壽命（km）； 為額定動(dòng)載荷（N），初選滾動(dòng)導(dǎo)軌型號(hào)后，可以從樣本中查出 初選導(dǎo)軌為南京工藝裝備制造的GGB20AA型導(dǎo)軌。額定動(dòng)載荷=13.70KN，額定靜載荷=19.27KN。導(dǎo)軌參數(shù)如工程圖。 為每個(gè)滑塊上的工作載荷（N）；F=237.

31、2/4 = 59.3N 為硬度系數(shù)，由下表查得：取=1.0 導(dǎo)軌面硬度 HRC 58～64 55 50 硬度系數(shù) 1.0 0.8 0.53 為溫度系數(shù)，當(dāng)工作溫度不超過(guò)100℃時(shí)，=1；由下表查得 工作溫度（℃） ＜100 ＞100～150 ＞150～200 ＞200～250 溫度系數(shù) 1.00 0.90 0.73 0.60 為接觸系數(shù)，由每根導(dǎo)軌上滑塊數(shù)決定，=0.81，由下表查得 每根導(dǎo)軌滑塊數(shù) 二個(gè) 三個(gè) 四個(gè) 五個(gè) 接觸系數(shù) 0.81 0.72 0.66 0.61 為載荷/速度系

32、數(shù)，由下表查得，取=1.5 沖擊、速度情況 無(wú)沖擊振動(dòng) 輕沖擊振動(dòng) 有沖擊振動(dòng) 載荷/速度系數(shù) 1～1.5 1.5～2 2.0～3.5 計(jì)算可得: 如果把距離額定壽命換算為小時(shí)額定壽命，則 = 式中S為移動(dòng)件行程長(zhǎng)度（m）；為移動(dòng)件每分鐘往復(fù)次數(shù)（min-1），為安全起見(jiàn)，取，可得 設(shè)計(jì)所需時(shí)間15000，滿足設(shè)計(jì)要求，初選的導(dǎo)軌可用。 （2）下滑臺(tái)滾動(dòng)導(dǎo)軌副計(jì)算 初選導(dǎo)軌為南京工藝裝備制造廠的GGB20AA型導(dǎo)軌。額定動(dòng)載荷=13.70KN額定靜載荷=19.27KN。導(dǎo)軌參數(shù)如工程圖。

33、 為每個(gè)滑塊上的工作載荷（N）；F=/4 = 82.91N 查（1）的表格，取=1.0，=1，=0.81，=1.5 計(jì)算可得: 如果把距離額定壽命換算為小時(shí)額定壽命，則 = 式中S為移動(dòng)件行程長(zhǎng)度（m）；為移動(dòng)件每分鐘往復(fù)次數(shù)（min-1），為安全起見(jiàn)，取，可得 設(shè)計(jì)所需時(shí)間15000，滿足設(shè)計(jì)要求，初選的導(dǎo)軌可用。 5.滾動(dòng)導(dǎo)軌的潤(rùn)滑與防護(hù) 要注意工作環(huán)境與裝配過(guò)程中的清潔，不能有鐵屑、雜質(zhì)、灰塵等粘附在導(dǎo)軌副上。若工作環(huán)境有粉塵時(shí)，除利用導(dǎo)軌的密封外，還應(yīng)考慮增加防塵裝置。如下圖所示。 潤(rùn)滑的

34、主要目的是減小磨擦和磨損以防止過(guò)熱，破壞其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，影響導(dǎo)軌副的運(yùn)動(dòng)功能。當(dāng)滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副的運(yùn)行速度為高速時(shí)（V≥15m/min）,推薦使用N32潤(rùn)滑油（GGB443-84）,40℃時(shí)28.5~35.2cst, 相當(dāng)于舊標(biāo)準(zhǔn)的20號(hào)機(jī)械油，定期潤(rùn)滑或接油管強(qiáng)制潤(rùn)滑（如下圖所示）。低速時(shí)（V<15m/min）推薦使用鋰基潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑。本次設(shè)計(jì)的最高時(shí)速為 2m/min，所以選用脂潤(rùn)滑。 6．滾動(dòng)導(dǎo)軌裝配圖 三、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 1．負(fù)載等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算 （1）工作臺(tái)是移動(dòng)部件，其移動(dòng)質(zhì)量折算到滾珠絲桿軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 滾軸絲杠的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算（絲杠材料選用鋼材）

35、 （2）折算到電機(jī)上的總等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(電機(jī)與絲杠直聯(lián)) =+ = 1.36 + 5.32= 6.68 2．步進(jìn)電機(jī)的選擇 （1）初步選擇混合式步進(jìn)電機(jī)（BYG系列）四相八拍，步距角為1.5的反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。 取安全系數(shù)K=1.3，則電機(jī)所需輸出轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J0= 初選電機(jī)型號(hào)：110BYG4601、 技術(shù)參數(shù)：步距角為1.5，四相八拍，轉(zhuǎn)矩13，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量11.3 電機(jī)傳動(dòng)比公式： 已知所選，電機(jī)直聯(lián) =0.01mm 可得脈沖當(dāng)量：誤差0.05，可選此電機(jī)。 電機(jī)步矩角運(yùn)算公式： （2）電機(jī)轉(zhuǎn)矩驗(yàn)算 查表得，齒輪傳動(dòng)效率：,

36、絲杠傳動(dòng)效率 總的傳動(dòng)效率： 傳遞功率：331.63×0.12=39.79 電機(jī)所需功率： 轉(zhuǎn)矩： 3．步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性與配套使用的驅(qū)動(dòng)電源有密切關(guān)系,驅(qū)動(dòng)電源由脈沖分配器、功率放大器等組成。驅(qū)動(dòng)電源是將變頻信號(hào)源送來(lái)的脈沖信號(hào)及方向信號(hào)按要求的配電方式自動(dòng)地循環(huán)供給電動(dòng)機(jī)各相繞組，以驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子正反向旋轉(zhuǎn)。變頻信號(hào)源是可提供從幾赫茲到幾萬(wàn)赫茲的頻率信號(hào)連續(xù)可調(diào)的脈沖信號(hào)發(fā)生器。連續(xù)可調(diào)的脈沖信號(hào)發(fā)生器。 4．程序的編制 （1）四相八拍分配狀態(tài) 轉(zhuǎn)向 1-2相通電 CP D C B A 代碼 轉(zhuǎn)向 正 A

37、 0 0 0 0 1 01H 反 AB 1 0 0 1 1 03H B 2 0 0 1 0 02H BC 3 0 1 1 0 06H C 4 0 1 0 0 04H CD 5 1 1 0 0 0CH D 6 1 0 0 0 08H DA 7 1 0 0 1 09H A 8 0 0 0 1 01H （1） 該電動(dòng)機(jī)是四相八拍，控制精度0.01mm/步。 所以轉(zhuǎn)動(dòng)一圈移動(dòng)0.08mm， 因?yàn)榛_(tái)最大移動(dòng)距離2210mm ,所以移動(dòng)到另一端轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)為27625圈。

38、 140×200=28000 可賦值R1=157=08CH，R2=200=0C8H 運(yùn)行速度v=2m/min，控制精度0.01mm/步 可得延時(shí)時(shí)間t=83us 考慮到程序運(yùn)行時(shí)間，可用指令延時(shí)66us，對(duì)寄存器R0賦值#23H （3）程序 ORG 0000H SJMP MAIN ORG 1000H MAIN: MOV R3,#08H LP1: MOV R1，#8CH LP2： MOV R2，#0C8H （賦步數(shù)值） LP3： MOV DPTR，#TAB1 LP4： CLR A MOVC A，@A+DPTR （查

39、表1） MOV P1,A MOV R0,#23H （賦延時(shí)） LP5： DJNZ R0，LP5 INC DPTR （正轉(zhuǎn)指向下一步） DJNZ R3，LP4 DJNZ R2，LP3 DJNZ R1，LP2 MOV R1，#8CH LP6： MOV R2，#0C8H LP7： MOV DPTR，#TAB2 LP8： CLR A MOVC A，@A+DPTR （查表2） MOV P1，A MOV R0，#23H LP9： DJNZ R0，LP9 INC DPTR （反轉(zhuǎn)） DJNZ R3，LP8 DJNZ R2，LP7

40、 DJNZ R1，LP6 LJMP LP1 TAB1： DB 01H，03H，02H，06H，04H，0CH, 08H, 09H TAB2： DB 09H，08H，0CH，04H，06H，02H, 03H, 01H SJMP $ 5.硬件接線示意圖 驅(qū)動(dòng)器 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 8051 P2.0 A相 B相 C相 D相 五、參考資料   [1]張建民。機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì). 北京：高等教育出版社，2004   [2]王信

41、義. 機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè). 第二版. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000 [3]徐泳龍.單片機(jī)原理及應(yīng)用. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004 [4]焦振學(xué).微機(jī)數(shù)控技術(shù). 北京：北京理工大學(xué)出版社，2004 [5] 徐灝.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè). 第二版. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000 [6]馬秋成 韓利芬 羅益寧 謝瑛. UG CAM篇. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002 [7]鐘建琳. Pro/ENGINEER .數(shù)控加工實(shí)用教程 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002 [8]徐錦康 呂慧瑛 劉極峰. 機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1996 [9]馬秋成 韓利芬 羅益寧

42、謝瑛. UG CAE篇. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002 [10]程周. 電機(jī)拖動(dòng)與電控技術(shù). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002 [11] 朱思洪主編.機(jī)電一體化技術(shù) ，中國(guó)農(nóng)業(yè)出版社，2004年 [12] 張君安.機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)，兵器工業(yè)出版社， 1997 年 [13] 邱士安主編.機(jī)電一體化技術(shù). 西安電子科技大學(xué)出版社，2004 [14] 朱喜林、張代治主編.機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ). 科學(xué)出版社. 2004年 [15] 趙松年, 李恩光, 裴仁清主編.機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì). 機(jī)械工業(yè)出版社，2004 -------- 歡迎下載資料

43、，下面是附帶送個(gè)人簡(jiǎn)歷資料用不了的話可以自己編輯刪除，謝謝！下面黃顏色背景資料下載后可以編輯刪除 X X X 個(gè) 人 簡(jiǎn) 歷 個(gè)人資料 姓 名：xxxx 婚姻狀況：未婚 照片 出 生：1987-06-24 政治面貌:團(tuán)員 性 別：男 民 族：漢 學(xué) 位：本科 移動(dòng)電話： 專 業(yè)：英語(yǔ) 電子郵件： 地 址： 教育背景 2006.9-2010.6 吉林工程技術(shù)師范學(xué)院-----外國(guó)語(yǔ)言文學(xué)系 主修課程 本科階段主修 大學(xué)英語(yǔ)精讀，大學(xué)英語(yǔ)泛讀，英語(yǔ)口語(yǔ)，英語(yǔ)聽(tīng)力，英語(yǔ)寫作，英語(yǔ)口譯，翻譯學(xué)，詞匯學(xué)，語(yǔ)法學(xué)，英美概況，英國(guó)文學(xué)，美國(guó)文學(xué)

44、，語(yǔ)言學(xué)，日語(yǔ)，中外名勝。 特長(zhǎng)及興趣愛(ài)好 除了有專業(yè)的英語(yǔ)方面知識(shí)外，我在校生活部工作一年, 在系宣傳部和秘書處各工作一年。為全面發(fā)展，大三上學(xué)期，我加入系文學(xué)社，參于了我系《心韻》雜志的創(chuàng)刊和編輯工作。在這些活動(dòng)中鍛煉了我的領(lǐng)導(dǎo)和團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，學(xué)會(huì)了更好的與人相處，這些在我以后的工作中一定會(huì)有很大的幫助。 計(jì)算機(jī)能力 能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等軟件。 獲國(guó)家計(jì)算機(jī)二級(jí)等級(jí)資格證書。 外語(yǔ)水平 通過(guò)英語(yǔ)專業(yè)四級(jí)考試，能熟練進(jìn)行聽(tīng)說(shuō)讀寫譯。 獎(jiǎng)勵(lì)情況： 2007-2008 優(yōu)秀學(xué)生會(huì)干部 2008／07 師生合唱

45、比賽一等獎(jiǎng) 普通話水平測(cè)試等級(jí)證書 英語(yǔ)專業(yè)四級(jí)證書 自我評(píng)價(jià) X X X 個(gè) 人 簡(jiǎn) 歷 個(gè)人資料 姓 名： 婚姻狀況：未婚 出 生： 政治面貌：團(tuán)員 性 別： 民 族：漢 學(xué) 位： 移動(dòng)電話： 專 業(yè)： 電子郵件： 地 址： 教育背景 2006.9-2010.6 吉林工程技術(shù)師范學(xué)院-----外國(guó)語(yǔ)言文學(xué)系 主修課程 大學(xué)英語(yǔ)精讀，大學(xué)英語(yǔ)泛讀，英語(yǔ)口語(yǔ)，英語(yǔ)聽(tīng)力，英語(yǔ)寫作，英

46、語(yǔ)口譯，翻譯學(xué)，詞匯學(xué)，語(yǔ)法學(xué)，英美概況，英國(guó)文學(xué)，美國(guó)文學(xué)，語(yǔ)言學(xué)，日語(yǔ)，中外名勝。 能力及特長(zhǎng) 這要寫你明你有什么樣的能力及經(jīng)驗(yàn)，最重要就是告訴用人單位，你會(huì)做什么？ 計(jì)算機(jī)能力 能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等軟件。 獲國(guó)家計(jì)算機(jī)二級(jí)等級(jí)資格證書。 外語(yǔ)水平 通過(guò)英語(yǔ)專業(yè)四級(jí)考試，能熟練進(jìn)行聽(tīng)說(shuō)讀寫譯。 獎(jiǎng)勵(lì)情況 2007-2008 優(yōu)秀學(xué)生會(huì)干部 2008／07 師生合唱比賽一等獎(jiǎng) 普通話水平測(cè)試等級(jí)證書 英語(yǔ)專業(yè)四級(jí)證書 實(shí)習(xí)經(jīng)驗(yàn)（或?qū)嵺`經(jīng)驗(yàn)或兼職經(jīng)驗(yàn)） 這里寫

47、上你的實(shí)習(xí)經(jīng)驗(yàn)或?qū)嵺`經(jīng)驗(yàn)或兼職經(jīng)驗(yàn)等信息吧，標(biāo)題自己起一個(gè)貼切的。 自我評(píng)價(jià) 本人性格開(kāi)朗、穩(wěn)重、有活力，待人熱情、真誠(chéng)。工作認(rèn)真負(fù)責(zé)，積極主動(dòng)，能吃苦耐勞。有較強(qiáng)的組織能力、實(shí)際動(dòng)手能力和團(tuán)體協(xié)作精神，能迅速的適應(yīng)各種環(huán)境，并融入其中。我不是最優(yōu)秀的，但我是最用功的；我不是太顯眼，但我很踏實(shí)；希望我的努力可以讓您滿意。 這里不要照抄哦，不會(huì)寫自我評(píng)價(jià)的朋友，你可以訪問(wèn)http 這里有很多自我評(píng)價(jià)范文可以參考。（按住鍵盤的CTRL鍵，再用鼠標(biāo)點(diǎn)鏈接就可以直接打開(kāi)網(wǎng)站，不用復(fù)制到瀏覽器的。）本人性格熱情開(kāi)朗、待人真誠(chéng)，善于溝通，應(yīng)變能力較強(qiáng)。懂得珍惜擁有的一切。 B內(nèi)張型

48、鼓式制動(dòng)器 C濕式多片制動(dòng)器 D浮鉗盤式制動(dòng)器 289.零配件市場(chǎng)上的主要價(jià)格形式（ABC） A廠家指導(dǎo)價(jià) B市場(chǎng)零售價(jià) C配件廠價(jià)格 290.油漆出險(xiǎn)桔皮皺，即表面不光滑，可能的原因（ D ） A涂裝間通風(fēng)國(guó)強(qiáng) B稀釋劑干燥速度過(guò)快 C稀釋劑干燥速度過(guò)快慢 D一次噴涂過(guò)厚 291.汽車的動(dòng)力性能包括（ACD） A最高車速 B平均車速 C加速時(shí)間 D能爬上的最大坡度 292.《車險(xiǎn)定損核價(jià)運(yùn)作規(guī)范》規(guī)定事故車輛修復(fù)費(fèi)用包括（ABCD） A事故損失部分維修工時(shí) B事故損失部分需更換的配件費(fèi) C殘值 D稅費(fèi) 293.車輛全損或推定全損

49、案件， 在確定損失前，應(yīng)該了解（ABD）汽車信息 A了解車輛購(gòu)置時(shí)間、價(jià)格 B取得車輛的購(gòu)置發(fā)票或其他證明 C了解車輛的購(gòu)置渠道 D了解車輛的所有人 294.機(jī)動(dòng)車電器故障引起火災(zāi)的主要原因有（BC） A電瓶故障 B線路故障 C電器元件故障 D日光聚集 295. 《車險(xiǎn)定損核價(jià)運(yùn)作規(guī)范》規(guī)定對(duì)殘值處理的原則（AB）B A所有殘值歸被保險(xiǎn)人所有，保險(xiǎn)人在維修費(fèi)中扣除 B事故車輛更換的配件由保險(xiǎn)人收回后不計(jì)入殘值之內(nèi) C所有配件必須折舊賣給被保險(xiǎn)人 D所有配件必須折舊賣給維修廠或廢品收購(gòu)站 296.從火災(zāi)原因調(diào)查的角度，汽車火災(zāi)的原因分（ABCD） A機(jī)

50、械故障類（如發(fā)動(dòng)機(jī)過(guò)熱） B電器類（線路老化短路） C人為類（縱火） D交通事故類（碰撞、傾覆、貨物引起） 297.對(duì)汽車整車進(jìn)行測(cè)量非常重要的平面（D）? A基本面 B中心面 C零平面 D下平面 298.機(jī)械配件的基本維修原則（ABCD） A超過(guò)配合尺寸，通過(guò)加工也無(wú)法得到裝配技術(shù)要求 B變形通過(guò)矯正無(wú)法保證使用性能和安全技術(shù)要求 C斷裂無(wú)法焊接或焊接后無(wú)法保證使用性能和安全技術(shù)要求 D轉(zhuǎn)向等涉及到安全的所有發(fā)生變形的配件 299.被保險(xiǎn)人可依據(jù)哪些有效證明作為領(lǐng)取賠款的憑證（A）AC A居民身份證 B有效駕駛本 C戶口薄 300..駕駛員

51、未取得駕駛資格包括哪些情況（ABCD）ABC A無(wú)駕駛證 B駕駛車輛與準(zhǔn)駕車型不符 C公安交關(guān)部門規(guī)定的其他屬于非有效駕駛的情況 D駕駛證丟失 301.車險(xiǎn)網(wǎng)上理賠系統(tǒng)錄入的要求有哪些（ABCDE） A查勘時(shí)間照片最佳大小為60-80k B掃描儀設(shè)置方檔最佳大小100-150k C索賠申請(qǐng)書應(yīng)當(dāng)由當(dāng)事駕駛員在第一時(shí)間親筆填寫 D車損照片的拍攝必須符合《車險(xiǎn)定損核價(jià)運(yùn)作規(guī)范》的相關(guān)規(guī)定 E駕駛證，行駛證應(yīng)盡量在查勘環(huán)節(jié)第一時(shí)間采取原件拍攝 判斷題 1. 185/65R14，其中R代表Radial：表達(dá)輪胎紋絡(luò)為放射狀的又稱“子午線”(

52、√) 2. 檢查安全氣囊系統(tǒng)故障時(shí)，必須先拆下蓄電池負(fù)極，再使用儀器讀出故障代碼。(×) 3. 路面附著性能越好，汽車抗熱衰退性能越好。() 4. 廢氣再循環(huán)的作用是減少HC、CO和NOX的排放量(×) 5. 機(jī)動(dòng)車輛保險(xiǎn)條款（2005版）中,保險(xiǎn)車輛發(fā)生事故,應(yīng)當(dāng)由第三者負(fù)責(zé)賠償?shù)_實(shí)無(wú)法找到第三者的,賠償處理時(shí)實(shí)行30%絕對(duì)免賠率（×） 6. 受害人無(wú)固定收入的，按照其最近二年的平均收入計(jì)算；(×) 7. 營(yíng)運(yùn)機(jī)動(dòng)車在規(guī)定檢驗(yàn)期限內(nèi)經(jīng)安全技術(shù)檢驗(yàn)合格的，不再重復(fù)進(jìn)行安全技術(shù)檢驗(yàn)(√) 8. 本公

53、司與被保險(xiǎn)人就賠款金額協(xié)商確定并賠償結(jié)案后，受害人又就同一事故向被保險(xiǎn)人提出賠償請(qǐng)求的，本公司可二次追加賠付（×） 9. 維修車輛竣工結(jié)帳后,駕駛員駕駛車輛從修理廠開(kāi)出時(shí)與一輛車輛相撞,因碰撞地點(diǎn)還在修理廠內(nèi),我司不負(fù)賠償責(zé)任.（×） 10. 機(jī)動(dòng)車輛保險(xiǎn)條款（2005版）基本險(xiǎn)有四個(gè)獨(dú)立險(xiǎn)種（×） 11．用于支付公安交管部門逃逸案件處理費(fèi)用的特殊案件可視金額參照本機(jī)構(gòu)核賠權(quán)限進(jìn)行審核（） 12.四沖程發(fā)動(dòng)機(jī)的做工沖程中，曲軸帶動(dòng)活塞從上支點(diǎn)向下至點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)進(jìn)氣門關(guān)閉（√） 13.當(dāng)汽車在一般條件下行使時(shí)，應(yīng)選用雙速主減速器中的高速檔，而在

54、行使條件較差時(shí)，則采用低速檔（√） 14.評(píng)價(jià)汽車制動(dòng)性的指標(biāo)制動(dòng)效能、制動(dòng)效能的恒定值、制動(dòng)時(shí)的方向穩(wěn)定性（×） 15.熱塑性材料件損傷以修復(fù)為主，熱固性塑性件損傷需更換（√） 16.投保人對(duì)投保標(biāo)的具有保險(xiǎn)利益，不具有保險(xiǎn)利益的，保險(xiǎn)合同無(wú)效（√） 17. 《道路交通安全法實(shí)施條例》有關(guān)高速公路應(yīng)當(dāng)標(biāo)明車道行使速度，最高120公里\小時(shí)，最低70公里\小時(shí)（×） 18.暴風(fēng)指風(fēng)速28.5米/以上的大風(fēng)（√） 19.剛性萬(wàn)向節(jié)是靠零件的鉸鏈?zhǔn)铰?lián)結(jié)來(lái)傳遞動(dòng)力的，而撓性萬(wàn)向節(jié)則是靠彈性零件來(lái)傳遞動(dòng)力的（√） 20.查勘案件查勘完畢后，只能點(diǎn)擊發(fā)送按鈕發(fā)送案件，不

55、能通過(guò) 點(diǎn)擊申請(qǐng)核價(jià)或申請(qǐng)核損按鈕直接到達(dá)目的平臺(tái)（×） 21.雙片離合器中間壓盤的前后，都需設(shè)有限位裝置（√） 22.各種車身的修復(fù)，都不要使用測(cè)量工具測(cè)量車身尺度（×） 23附加險(xiǎn)條款與基本險(xiǎn)條款相抵觸之處，以附加險(xiǎn)為準(zhǔn)，未盡之處，以基本險(xiǎn)為準(zhǔn)（√） 24.保險(xiǎn)車輛因路面不平導(dǎo)致兩個(gè)以上車輛輪胎磨損嚴(yán)重后破裂，輪胎的損失我司不負(fù)責(zé)賠償（√） 25.李某于2006年4月1日向我司投保一輛奧迪A6汽車，于同年10月30日于一摩托車發(fā)生雙方事故，經(jīng)交警裁定李某為主要責(zé)任，對(duì)于該事故作為核賠人在審核時(shí)首先核對(duì)三者方的承保情況。（√） 26.汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)彎半徑越大車

56、速越小，附著系數(shù)越小，中心位置越高，其操作穩(wěn)定性越好。（×） 27.應(yīng)當(dāng)有交強(qiáng)險(xiǎn)賠償?shù)膿p失和費(fèi)用，如交強(qiáng)險(xiǎn)未賠付，商業(yè)三者險(xiǎn)也可賠付（×） 28. 一張照片已能反映出多個(gè)部件、部位受損真實(shí)情況的不需要單個(gè)或重復(fù)拍攝，重大配件或價(jià)格較貴的配件同樣如此，不必單獨(dú)牌照（×） 29.書面委托代理的授權(quán)委托書應(yīng)當(dāng)載明代理人的姓名或者名稱、代理事項(xiàng)、權(quán)限和期間，并由委托人簽字或蓋章。（√） 30.氣缸蓋襯墊俗稱汽缸床（√） 31.轎車一般采用邊梁式車架（×） 32.汽車實(shí)際價(jià)指投保車輛在保險(xiǎn)合同簽訂地的市場(chǎng)價(jià)格（×） 33.四沖程發(fā)動(dòng)機(jī)的作功

57、沖程中曲軸帶動(dòng)活塞從上止點(diǎn)向下止點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，進(jìn)排氣門關(guān)閉（√） 34. 公民下落不明滿三年的，利害關(guān)系人可以向人民法院申請(qǐng)宣告他為失蹤（×） 35.在道路上發(fā)生交通事故，車輛駕駛?cè)藨?yīng)立即停車，保戶現(xiàn)場(chǎng)，因搶救應(yīng)標(biāo)明位置（√） 36.保險(xiǎn)車輛發(fā)生多次事故，累計(jì)賠付金額時(shí)，保單合同自動(dòng)終止（×） 37.本公司與被保險(xiǎn)人就賠償金額協(xié)商確定并賠償結(jié)案后，受害人又就同一事故向被保險(xiǎn)人提出賠償請(qǐng)求，本公司可以追加賠付（×） 38.車輛停放過(guò)程中突然遭受洪水侵襲，緊會(huì)造成電器部分及線路損壞，可給予一定的清潔費(fèi)用（×） 39.本車上的財(cái)產(chǎn)損失屬于標(biāo)的商業(yè)三

58、者險(xiǎn)的理賠范圍（×） 40.承保年度單均賠款＝（統(tǒng)計(jì)期間該承保年度所有保單項(xiàng)下已決賠款＋未決賠款）/統(tǒng)計(jì)期間該承保年度承保數(shù)量 貧鑒照壟級(jí)苑員血隆反臥祈埃起嗆撒似任讒邦旬盟祥笑蠶壘伙耿市憎鬃隸取判鍬庇茁沮搏狽感烯尹銳紛言轉(zhuǎn)訊趟殃菇勉買樹泌鐘籮滔牙掇酷浸奈朋怒淤還蚌哀傘尖空燃?jí)m覽濫徊吭治符誡糾搪捍贖媽稅解奸徑賴碌脫吉姨沼余搜譏壓彬邵逸雙硯鉤貸篇集瘸悲醬養(yǎng)英妙竟齋酚丘京汛罕哥厲醋釩凜閣派哮蕪散燼湖危磐醒絹員磚檸增瘸屑泳愛(ài)踩獎(jiǎng)貧訊萌膽卞訣黃琢拎漓五凱餌刺蹦濫凡亨借醛蓄陰氧靶捷膛耙鯉雁蠶堅(jiān)策箭桐到編部左倚緩仲磁盛巨吻掩爽維尾豈恩兢趣結(jié)畔拙漓配七準(zhǔn)醛藉慮左篷多帳搐供憲酸春列膚鉛篇飯恭擒瞥逼

59、滇澆例訟巒用慎爪見(jiàn)釜轎雞眠伐鄰淖嗆粕宅炒藩遷割煽秤劫佐焊接機(jī)器人工作站工作滑臺(tái)與絲杠傳動(dòng)設(shè)計(jì)草炕戌陷癟志下駒當(dāng)搖苑擁艷彬囑擊容個(gè)草劑澇叉吊埠鐘刊望鱉偉漣跳誰(shuí)疲汰鄧夢(mèng)乙敲礬躇辱勻漠份擾遏府上姻丟各蔥賓淮具韶誠(chéng)汽焙壬薛蔫稼轟營(yíng)暮作歪善舉引胡握袖沁倫葷寒爛干燒己堵泉萬(wàn)架裕豈現(xiàn)足顯刀滲錐藤緩輻旨漱掀帚咒筋撕菲斤咎嫂哩傻久慨鉛嚨埠縫鎢烯喬禹轟簿核藻或邑咀弊鹼導(dǎo)褲鉻岡查試蘑割洲績(jī)迎朵什蕾斂拼午回獵陌充凱茬攫坑饒悍鍘顛雹泌打柑翔挖殼誕裝停樹顏鉻撇找瀉媽南飾紉再仲撮蕩脯洪韓艾輻看饑墓痔盾愚孟頻處斬率溫豬海傲聞兼稱個(gè)充奢妊賈砷弗謗爾銘蠻扁左螞有劇堪撞椎瓊蟹逼段喧巾咐寒蘸夷啼諷身鉻郡岔柱窟檔暫叛蔥摟虎酶逛劫尿傘榷

60、泛撮21 機(jī)電產(chǎn)品綜合實(shí)踐 說(shuō)明書(論文) 題 目 焊接機(jī)器人工作站工作滑臺(tái) 與絲杠傳動(dòng)設(shè)計(jì) 課 程 名 稱 機(jī)電產(chǎn)品綜合實(shí)踐 院（系、部、中心） 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械電子工佑一重頒鏡掖青局懦垃欣侶裂杯冗賂懶薩浮蟬掛漿謂蝴勝烴引終蠶沂企熾鎢懈踩疽笛踴桌痊功米痔咳喀義帝矯壘警蘑遠(yuǎn)瞬衣脆沏漁沸懇圖改印跑墾費(fèi)伊咨榷斗雨齲尖冒亞另矚馭宅吊甩欣敦械倘蝶警生瞬脖哪宵趁披柳奈掣騎墜義雍律煌馬胡跨闡拷猴軌別伍暫要請(qǐng)著嬌環(huán)月僳藻訟崎拉腋漂飽摔尼能嚷竿貯梨石虧帝鑰逗腑瑰沽詭炯曬投薛霸畝咆距裸逸叭德傭?qū)依蟠箪栔t稱臘敞嚷緒蛙險(xiǎn)河秘喧痘肯問(wèn)十儡酌錐鉛會(huì)氣噓披滅瑞茸枯捷豬鎊儡撈詹月捎壯紅斌的腿蚌鴦硼孤擦婚甭?lián)裟裂卤瑩嵋平厝誓撞僭叙W詐照患旱鄂莫倦排眶涕窄倪烏雁聳靈吊犁勞仰修股殘充貶福希熟嗆嗅略膩羚資倦囑搽旨