多功能智能網球撿球機設計【含CAD圖紙全套+畢業(yè)答辯論文】

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科 畢 業(yè) 論 文（設 計） 題目 ： 多功能智能 網球撿球機 學 院： 工學院 姓 名： 王駿斌 學 號： 20101173 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 班 級： 機制 1004 班 指導教師： 蔡金平 職 稱： 講師 二 0 一四 年 五 月 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 目錄 摘要 .............................................................................................................................................................. 3 ....................................................................................................................................................... 4 引言 .............................................................................................................................................................. 5 1 多功能智能撿球機概論 ........................................................................................................................ 6 多功能智能撿球機外形簡介 .................................................................................................... 5 撿球機底盤 .................................................................................................................... 6 鎖存機構 ........................................................................................................................ 7 智能撿球機的材 料簡介 ............................................................................................................ 7 底盤材料 ........................................................................................................................ 8 車輪材料 ........................................................................................................................ 8 撿球機構材料 ................................................................................................................ 8 固定材料 ........................................................................................................................ 8 其他材料 ........................................................................................................................ 8 2 多功能網球撿球機工作原理 ................................................................................................................ 8 多功能網球撿球機設計原理 .................................................................................................... 8 撿 球機底盤 .................................................................................................................... 8 撿球機構 ........................................................................................................................ 9 球桶的設計 .................................................................................................................. 10 控制中心的設計 ...................................................................................................................... 11 撿球機的控 制中央處理器 .................................................... 11 外線傳感器模塊 ................................................................................................................ 12 3 數據理論計算 ...................................................................................................................................... 13 電機功率的計算 .................................................................................................................... 13 驅動電動機輸出功率 .................................................................................................. 13 4 實驗結果 .............................................................................................................................................. 13 參考文獻 .................................................................................................................................................... 14 附錄 ............................................................................................................................................................ 13 致謝 ............................................................................................................................................................ 21 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 摘要 目前市面上已經存在的各種網球發(fā)球機，忽視了把球撿回來的問題，很多訓練網球的場所 還是原始的采用人工撿球的方法，這樣做不僅僅浪費了大量的時間，也消耗了人的體力。因此研究網球撿球設備同樣具有重要意義。人們希望制造一款簡單的網球撿球機，能夠在網球訓練時輕松撿起，有效提高網球運動樂趣。根據目前國內外市面上主要網球撿球機的原理與特點，同時針對現有撿球機的不足之處設計了一款新型的多功能智能網球撿球機。多功能智能網球撿球機由驅動裝置、撿球裝置和中央處理器組成，以蓄電池供電，并用高性能的單片機 作為控制核心對遙控裝置、尋球機構、撿球裝置進行高效集中的控制。多功能智能網球撿球機能夠通過遙控器甚至智能手機遙控完成網球撿取、人推動撿球機運動完成網球撿取、技術成熟時可以通過無人操作智能識別全自動網球撿取，可以方便撿拾網球場上散落的網球，并可以通過遙控撿球機撿球給運動過疲勞的人們一點娛樂。它體積小，自動化程度高，能實現人工手推、遙控和未來的智能自主撿球，節(jié)省人力資源。 關鍵詞： 網球撿球機 ; 控制系統(tǒng) ; 撿球 ; 遙控撿球；多功能撿球機。 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 a of to to a a of or do a of a s to a be it to of of a of by of a to as of to of is by of up on to of be 言 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 就目前來說，網球運動在我國開展的還不夠廣泛。網球初學者在剛學習網球時需要人來配合練習，沒有合適的 陪練人員使他們更加缺乏合適的練習機會。在這種情況下，如果網球場能夠配有網球發(fā)球機和撿球機，將解決初學者不能獨自練習和撿球疲勞的問題。 為了方便撿球，目前市場上出現了 一些 一類手推式網球撿球車。此類撿球車為 純機械式 ，需要有人操作。人把撿球車推到需要撿起的球前，然后撿球車把球撥入車中。 但是，這種半自動的網球撿球工具仍有 許多 不足之處。它體積大且 質量 重，相對于智能化撿球機比較笨拙。既浪費 了大量的 空間，又影響訓練人員打球，因為在它撿球的過程中運動員 影響打球。還 完全 需要人工操作，相對于智能化撿球機浪費了不 必要的時間與體力。而且，它只適用于地上球較多的情況，但是地上球 也 會影響運動員打球。地上球少時則沒有必要用上述撿球車。因此，它的適用環(huán)境較局限，未實現撿球過程的自動化、智能化。 為了克服以上半自動網球撿球機的不足之處，作者研制了能夠實現網球撿球過程的智能化、高效化的 多功能 智能網球撿球機。 多功能 智能網球撿球機由 遙控系統(tǒng)、 運動系統(tǒng)，撿球系統(tǒng)和中央處理器組成 ，他能夠實現遙控撿球、高效率人推動撿球機撿球、未來實現全自動無人尋球和撿球。 1 多功能智能撿球機概論 多功能 智能撿球機外形簡介 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 智能撿球機主體由小車底盤、控制中心、撿球機構、鎖存機構等四大部分組成并相互協調工作。從而達到快速智能撿球的目的。 撿球機底盤 小車底盤是由直徑 3502 的圓形硬質塑料材料做成。兩塊以間隔 60距離疊放在一起，中間通過上底盤支架和螺柱固定，在下底盤上有安裝四個直流減速電機驅動輪。在兩塊底盤之間有兩個上底盤支架支持上底盤支架形成的 納口形成通道的底部與儲球管相連，儲球管是大小略大于網球直徑兩頭 90度彎曲的一個空心管， 90度的彎管和直徑略大于網球的作用 是便于網球在進入儲球管時運動不受限制。其中一個上底盤支架的中間有一個紅外檢測傳感器，用于檢測是否有球進來。上底盤上有儲球管安裝座和 于安裝儲球筒和撥球桿的運動。 撿球機構 撿球機構由馬達驅動一根硬質塑料撥桿。撥桿與電機輸出主軸連接在一起，電機轉動帶動撥桿旋轉，撥桿推動網球運動，撥桿和球在儲球筒的弧形幾何外形下產生豎直向上的一個分力，使網球豎直向上運動。 圖 撿球機構圖） 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 圖 撿球機構實物圖 ) 鎖存機構 鎖存器是由安裝在直徑略大于網球直徑的塑料儲球管左右兩端上的一個只能夠讓球單向運動的機構。鎖存器的作用是撥球桿把球撥進儲球管中讓網球只能豎直向上運動而不 會依靠重力豎直向下運動的一個機構，他能有效地把網球儲存在進球管中而不讓網球因為重力掉下去。鎖存器的原理是一個可以旋轉 60度的 可以通過 L 形狀的 L 直角處的軸轉動，軸的中間有扭簧用來復原旋轉后 L 形的鎖存器。 圖 鎖存器） 智能撿球機的材料簡介 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 底盤材料 底座材料選擇為硬質塑料板。對于網球而言，其質量不大，網球質量為 180徑為 65且網球場比較平坦。撿球機在運動時的運動速度為 s。在這種低速的運動下，撿球機運行平穩(wěn)，撿球機受到的力并不大。對材料的力學性能要求并不高。普通的硬質塑料的許用力學參數遠遠超過實際使用時的力學要求。硬質塑料的強度 、硬度、塑性、韌性等力學性能都能滿足使用條件。在滿足使用要求的條件下，硬質塑料具有易加工、易成型、易獲取、密度小、價格便宜的眾多優(yōu)點。 車輪材料 車輪是撿球機與地面接觸的重要部分。承擔著所有地面與撿球機的力，材料對其影響極大。但因為撿球本身的質量輕，運動速率小，受力小。所以選擇硬質塑料。其直徑為 60邊為后約 2用橡膠為了增加運動時與地面的摩擦因數并且可以緩沖在地面不平時的沖擊。從而達到高效穩(wěn)定的工作效率。 撿球機構材料 撿球機構為一根直徑為 5桿。曲率半徑為 70端略小于中間，利用的是塑料有極好的韌性，在受力較大時不會折斷。質量較小，減小了輸出力矩，節(jié)省了電能。 固定材料 固定材料：硬質角鋁、、螺釘、螺桿、螺柱等各類緊固件。 其他材料 萬用板、各類線接頭、各類電子元器件（單片機、電阻、二極管、發(fā)光二極管、電動機、數碼管） 2 多功能網球撿球機工作原理 多功能網球撿球機是將散落于球場的各個地方的網球收集撿起。根據其工作目的，可將工作原理分為三部分： 1 移動部分， 2 撿球部分， 3 控制部分。 1）移動部分：因為網球散落于球場各個地方，撿球機需要運動到各個地方，才能進行撿起散落的網球。 2）撿球部分：當撿球機運動到網球所在地時。則需要通過撿球機構將網球撿入存球筒中，將網球集中撿起，重復利用。 3）控制部分：控制部分由 線模塊、紅外傳感器模塊、電壓檢測模塊、降壓模塊、數碼管顯示以及高性能的繼電器組成。 多功能網球撿球機設計原理 撿球機底盤 撿球機底盤作 為該部分保證機器人在場地內自由運動的主要框架結構，保證結構購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 強度，在框架的兩側分別安裝由直流電動機驅動的運動輪，運動輪分別通過角鋁和螺釘固定，四臺減速電機同時驅動，可以通過左右兩邊的輪胎旋轉方向相反實現轉彎，能夠在網球場地中靈活的自由運動。每臺電動機驅動一個輪子，保證了足夠的動力和運動速度。從而實現高速穩(wěn)定的工作效率。小車底盤充分考慮了撿球機的美觀、體積大小、收納口的收球效果和美觀、四個電機的安裝空間、以及蓄電池和控制電路的安裝空間等綜合因素而設計的。 圖 下底盤 ) 撿球機構 撿球機構的撥桿外圓直徑位 10孔直徑位 6 75率半徑為 70塑料曲桿。曲桿兩頭略小。內孔與大扭矩的 直流減速撿球電機主軸連接，并通過銷釘固定，防止其產生相對運動。當撿球機運動到網球所在地時，撿球機通過網球的正上端，網球則通過撿球機的的收納口進入儲球管。安裝在上底盤支架上的紅外檢測傳感器檢測到網球的進入時發(fā)送個信號給控制中心處理后撿球電機開始轉動。撿球電機帶動撥桿圓周運動，撥桿則推動網球在儲球管中完成由水平運動轉換到豎直運動。網球通過安裝在儲球管上的鎖存器后被限制向下運動，最后這個網球就存儲在儲球管的中，安裝在撿球電機正上端的另一個紅外檢測傳感器檢測到撥桿后發(fā)送一個信號給控制中心處理后停止撿球電機的轉動，這 時撥桿就停留在水平向上大概 40度左右的方向上，這就完成一個網球的撿起。當撿第二個網球時，同理第二個網球進入儲球筒管中把第一個網球頂起后被鎖存器鎖死，這時儲球管中就儲存了兩個球。當第三個球儲存在儲球管中，這時再進來一個網球，那么儲球管中的最頂上的第一個網球在儲球管就溢了出來進入球桶中，在后面的網球撿起來都進入球筒中。在撿球的過程中每撿一個球，中央處理器都會發(fā)送數據給數碼管顯示球的個數，當球撿滿后，報警喇叭就會報警。 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 圖 撿球機構剖面示意圖） 球桶的設計 球桶是直徑為 356厚為 料球桶的上方有凹陷下去用于安裝提手的凹槽 ，提手則可以旋轉放入凹槽，提手也可以旋轉豎直起來方便人們提動撿球機。塑料球桶后方也有一個 槽內安裝有可伸縮 桿可以繞凹槽底部的一個軸旋轉，旋轉后與塑料球桶上表面形成大概 100 度的角度后固定，固定后推桿就可以拉伸，拉伸后人們就可以通過手推動撿球機完成高效率的撿球。塑料球桶儲滿球后可以通過球桶上方的一個酷似心形的一個圓口倒出來。 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 圖 （球桶） 控制中心的設計 本設計采用了 2 片 片機 (芯片采用的是 為處理器，由 后由單片機與 線模塊構成主從式的控制系統(tǒng)，雙機采用無線串行通信。遙控部 分采用杭州茂葳科技有限公司生產的 線模塊（ 從而提高了控制的可靠性；該小車與遙控器采用了協議式的通信，根據它們之間所制定的協議，進行數據傳輸，從而提高了控制的有效性?？刂撇糠植捎玫氖歉咝阅?、低功耗的 8位 動小車部分采用了 通道驅動設計，用來接收 者 輯電平，驅動感性負載和開關電源晶體管。 撿球機的控制中央處理器 位 于其先進的指令集以及單時鐘周期指令執(zhí)行時間， 數據吞吐率高達1 而可以減緩系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。 核具有豐富的指令集和 32 個通用工作寄存器。所有的寄存器都直接與運算邏單元 (相連接，使得一條指令可以在一個時鐘周期內同時訪問兩個獨立的寄存器。這種結構大大提高了代碼效率，并且具有比普通的 控制器最高至 10 倍的數據吞吐率。 線模塊的無線傳輸 線通信速度能夠達到2M（ 它采用了 內部集成了自己的 夠實現 1對 6或者點對點的無線通信。該公司還提供了通信模塊的 以直接進行生產加工，可以很容易實現無線通信的功能，非常適合用來為 統(tǒng)構建無線通信功能 298標標準技術服務有限公司 )公司所生產的一種高電壓、大電流電機驅動芯片。我們經常使用的是 15腳 裝的 內部包含有 4通道邏輯驅動電路，能夠順利的驅動一個兩相步進電機或者兩個直流電機。 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 圖 撿球機控制系統(tǒng)示意圖） 外線傳感器 紅外線傳感器抗干擾能力強，可以避免陽光和電燈等光線中紅外線的干擾，且具有可見光的反射特性，經常作為避障傳感器使用。紅外線傳感器具有內置的光濾波器，除了光敏二極管發(fā)出的紅外線外，其它光線都不允許通過，這就保證了探測的準確性。該撿球機器人采用距離可調節(jié)的 光電開關紅外傳感器。 圖 紅外傳感器） 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 件調試存在的問題以及解決方案 片機沒有按照預定設計工作，后經過老師提 醒，用示波器檢測晶的震蕩電路是否正確。開始檢測時，晶振沒有產生鋸齒波形，后來 給震蕩電路換了一個電容，才產生了鋸齒波形。 寫了一個簡單程序，但是無線模塊不能正常工 作，后用萬能表檢測出無線傳輸模塊引腳電平，發(fā)現一個引腳不對，沒有接地，從而連 接了一個跳線。 件調試的心得與體會 經過一段時間的調試，撿球機能夠實現基本上的任務要求。但是，在這期間也遇到了一些問題，就是無線 模塊不太穩(wěn)定，就是遙控部分，由于未知原因的影響，容易受到干擾， 使遙控不太靈敏。由于這個原因，怎么解決小車飛車成為了一個主要問題。 整個系統(tǒng)的硬件調試和軟件調試是不能分開的，大多數的硬件錯誤是在軟件調試中被發(fā)現和糾正的。但通常是先排除過于明顯的硬件故障以后，再和軟件結合起來調試以進一步排除故障?？梢娪布擒浖幕A，如果硬件調試不通過，軟件設計則更是無從做起。軟件的調試要在硬件配合中進行，往往問題可能不是硬件上的。 3 數據理論計算 電機功率的計算 驅動電動機輸出功 率 P=P w/η 式中 :P P w= w 其中 ,F 為生產阻力 ,最小估算為 15N,η w 為工作機驅動總效率 ,估算為 2/5,設計v 為 s,由此算得 P w>=15× 9 瓦 ,η 估算為 2/3,由此可得 P>=19× 3/2=合考慮最后得出前輪驅動電機輸出總功率為 P=30W。 撿球機構電動機輸出功率 P=P w/η P w=T× n/(9550×η w) 撿球阻力距 T 估算為 1N*m,n 為轉速 ,由此可算得 P w=7W。綜合考慮得出撿球機構電動機輸出功率 :P=10W。 4 實驗結果 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 通過在網球場實地操作，網球場面積為長 m，寬 m，撿球機器人的運行速度為 0． 5 m／ s，旋轉半徑為 50 次裝球量為加個。球場內球數少于 20 個時，一次運行時間約為 5 果個別網球比較分散，還可以通過手動遙控的方式遙控機器人進行撿球．通過網球撿球機從可以將繁瑣無聊的撿球工作變的有趣。 參考文獻 [1] 孫恒 陳作模 葛文杰 七版） 等教育出版社， 2006 [2] 濮良貴 陳國定 吳立言 機械設計（第九版） 等教育出版社， 2013 [3] 趙衛(wèi)軍 任金泉 陳鋼 學出版社， 2010 [4] 安琦王建文 華東理工大學出 版社， 2012[5] 李群芳 ,張士軍等 M] 電子工業(yè)出版社 ,2008 [5] 周元康 林昌華 張海兵 慶大學出版社， 2001 [6] 梁啟成 . 談談單片機入門學習 [J]. 教育教學論壇 , 2012, 第 3 期 : 747] 陳群挺 片機的直流無刷電機控制系統(tǒng)的設計 [J]2011 年 2 期 [8] 郭天祥 1 單片機 C 語言教程 [M]2009 [9] 片機開發(fā)從入 門到精通 [M]2006 [10] 樊昌信 . 通信原理教程 [M]2008 [11] 郭天祥 . 片機 C 語言教程 [M]2009 [12] 金明日 . 淺談單片機抗干擾技術 [J]. 科技創(chuàng)新與應用 ,2012，第 10 期： 38 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 [13] 晉會杰 ,楊娜 . 單片機硬件抗干擾方法研究 [J]. 電子世界 ,2012, 第 5 期： 98[14] 李長林等 . 片機應用設計 [M]. 電子工業(yè)出版社 ,2005 [15] 欒兵 . 淺談單片機硬件設計需要注意的 問題 [J]. 中國科技縱 ,2012，第 2 期 附錄 附錄 無線 發(fā)射 電路圖 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 附錄 無線 接受 電路圖 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 附錄 撿球機三維圖 附錄 撿球機實物圖 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 附錄 控部分程序清單 # 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 ### # # # #E (1 << # = ~(1 << # (1 << # = (1 << # = ~(1 << # (1 << # = (1 << # = ~(1 << # (1 << # = ~(1 << # = (1 << # = (1 << # = ~(1 << # (1 << ******************************************************************************** # 5 // 發(fā)送地址長度，最大長度為 5 5*8=40 5 // 接收地址長度 #5 // 發(fā)送字節(jié)長度， #5 // 接收字節(jié)長度 {0 //發(fā)送地址 {0 //接收地址 //***************************************存器指令******************************************************* # 0 // 讀寄存器指令 # 0# 0 // 讀取接收數據指令 # 0 // 寫待發(fā)數據指令 # 0# 0 // 沖洗接收 # 0 // 定義重復裝載數據指令 購買文檔就送對應 紙 咨詢 14951605 下載文檔送全套 紙 14951605 或 1304139763 # 0 // 保留 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